ABB工业机器人典型工程应用-码垛相关指令应用

工业机器人搬运工作站码垛相关指令应用1RelTool的应用在某一生产过程中，为了检测轮毂的质量好坏，机器人将轮毂送往视觉检测单元，分别需要对视觉检测区域1与视觉检测区域2进行拍照检测处理，若其中任何一个区域检测结果不通过则判断该轮毂为不合格产品。机器人运动部分程序为：CONSTrobtargetpCam;PROCmain()MoveJRelTool(pCam,0,0,-500),v1000,z50,tool0;!沿工具坐标tool0的z轴负方向，将机械臂移动至距p1点500mm的位置，即到达拍照等待点。MoveLpCam,v1000,fine,tool0;!运动至相机拍照点，对视觉识别区域1进行识别。SetDoCam;!置位外部信号，让相机触发拍照进行识别。WaitTime2s；!等待相机识别完成。ResetDoCam;!复位外部信号，以便下次触发拍照进行识别。MoveJRelTool(pCam,0,0,0\Rz:=165),v1000,z50,tool0;!将视觉识别区域2旋转至相机识别区域，旋转时需要注意其旋转方向。SetDoCam;WaitTime2s;ResetDoCam;MoveLRelTool(pCam,0,0,-500),v1000,z50,tool0;!回到拍照等待点。ENDPROC本例中使用的工具，其工具坐标与法兰盘上坐标方向一致，这种情况下旋转功能也可使用单转第6轴来实现，但这种方法在程序的编写上会较为繁琐。在一个3*2的仓库中分别有六个轮毂，使用工业机器人对其进行拾取或放置。CONSTrobtargetpStore{6}:=[p1,p2,p3,p4,p5,p6];!建立包含六个元素的一维数组，分别是六个轮毂robtarget抓取目标点p1,p2,p3,p4,p5,p6。PERSnumNumstore;!定义储存轮毂号。

PROCmain()rHubnum;!调用要抓的轮毂rStore;!抓取轮毂ENDPROC

2使用数组的搬运程序编写PROCrStore()MoveJpHome,v200,z50,tool0;!将机器人定义一个home点

MoveJOffs(pStore{Numstore},120,0,40),v200,fine,tool0;!由于此机器人工作站布置较为紧凑，为避免机器人与仓储发生碰撞，其移动轨迹需合理规划。!机器人移动至相对轮毂抓取点偏移(120，0，40)处

MoveLOffs(pStore{Numstore},0,0,40),v50,fine,tool0;!机器人移动至这个轮毂抓取点正上方40处

MoveLpStore{Numstore},v20,fine,tool0;!到达这个轮毂抓取点

Setdi_vaccumn;!吸盘吸取轮毂

WaitTime1.5;!等待1.5sMoveLOffs(pStore{Numstore},0,0,30),v20,fine,tool0;!将轮毂向上提起30mmMoveJOffs(pStore{Numstore},120,0,30),v200,fine,tool0;!移动至轮毂抓取偏移点(120，0，30)处

MoveJphome,v200,z50,tool0;!