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文档简介

机械零件及简易机器人介绍一、机械零件介绍1.连接标准件用螺钉、螺母和垫片（图5-22）可以构成可拆连接。螺钉的种类很多，按其头部形状的不同，可以分为圆头螺钉、平头螺钉、六角螺栓、内六角螺栓等。不同的螺钉大小和形状各不相同。当采用螺钉连接固定时，如果因螺钉头部外露产生妨碍，则可以选用平头螺钉。在连接板上钻一个锥形孔就可将螺丝头隐藏起来，使固定后的表面较为平坦。螺钉头部沟槽一般为十字（+）形和一字（-）形，也有六角孔形。螺母的结构形式很多，六角形螺母的应用最为普遍。垫圈主要用以保护被连接件的支撑表面。2.连接件在简易机器人的制作过程中，件与件的连接，如电机与车轮的连接，平板与电机车轮的连接等，都需要用到连接部件，连接部件有L形的、条形的等，如图5-23所示。3.组装板及组装条图5-24和图5-25所示的是制作简易机器人用的组装板及组装条，可按照简易机器人的大小，进行不同的组合。4.车轮及万向轮在设计机器人的移动机构时，可以采用车轮。车轮分为普通车轮及万向轮，如图5-26所示。如果给机器人装上万向轮，它就可以很轻松地移动或改变方向。5.履带及其专用轮图5-27所示为制作履带机器人时使用的履带及其专用轮。二、简易机器人介绍1.三轮机器人轮移动机构是轮式机器人的基本移动机构。如图5-28所示，三轮机器人的后轮用两个电机驱动，前轮用一个万向轮。这种机构组成简单，旋转角度可从0到无限大，任意改变。它的旋转中心是在连接两驱动轮的轴心上，如图5-29所示。2.四轮机器人四轮机器人的驱动机构和运动，基本上与三轮机器人相同。如如图5-30所示，四轮机器人的中间两轮采取电机驱动，前后两轮用万向轮。与前面的三轮机器人相比，当旋转角度为0时，由于旋转中心与车体的中心重合，四轮机器人可以绕车体中心旋转，如图5-31所示。所以，使用四轮机器人有利于在狭窄场所改变方向，让机器人按预定的路径运行。3.履带式移动机器人履带式移动机器人（图5-32）被称为无限轨道机构，其最大特征是将圆环状的无限轨道履带卷绕在多个车轮上，使车轮不直接与路面接触。因此，履带式移动机构可以在各种路面条件下行走，履带可以缓冲路面突起。当有障碍物或路面凹凸不平时，可以采用履带式移动机器人。机器人采用履带式移动机构有以下一些优点：

（1）能登上较高的台阶。

（2）由于履带的突起，路面保持力强，适合于在荒地上移动。

（3）能够原地旋转。

（4）重心低，稳定。使用履带时，由于每侧都要安装多个专用轮，因此，在调整时，应保证这些轮能够在同一平面内。这

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