PLC与ABB机器人接口表

PLCTOABB,,,ABBTOPLC,,

PLC与ABB机器人交接信号位,,注释,PLC与ABB机器人交接信号位,,

0.0,DiBitLife_1,PLC生命位_1（0.5SON/0.5SOFF）,0.0,DoBitLife_1,机器人控制器生命位_1（0.5SON/0.5SOFF）

0.1,DiBitLife_2,PLC生命位_2（1SON/1SOFF）,0.1,DoBitLife_2,机器人控制器生命位_2（1SON/1SOFF）

0.2,B0_2,,0.2,DoRobOk,机器人安全链正常机器人系统变量

0.3,DiStartRob,启动机器人程序的运行,0.3,DoInCycle,机器人程序运行中机器人系统变量

0.4,DiStopRob,停止机器人程序的运行,0.4,DoMovePause,机器人运动暂停（如：干社区被意外闯入等）

0.5,DiResetEStop,复位机器人急停,0.5,DoEStop,机器人急停机器人系统变量

0.6,B0_6,,0.6,DoAutoMode,机器人自动模式机器人系统变量

0.7,DiMotorOn,机器人电机上电,0.7,DoMotorOn,机器人电机已上电机器人系统变量

1.0,DiReadPgno,可以读入PLC送来的任务号,1.0,DoWaitPgno,机器人等待PLC发送任务号（循环代码）

1.1,DiPgnoOk,任务号传送成功,1.1,DoReadPgno,机器人反馈的任务号(循环代码)可以供PLC读取

1.2,DiDryRun,空运行（仅在程序开始时检测）,1.2,DoRobTaskFinish,机器人程序号内所有工作已完成

1.3,DiTaskComplete,任务已经完成,1.3,DoDryRun,空运行反馈（仅在程序开始时检测PLC的DiDryRun信号并处理DoDryRun信号）

1.4,DiNoPartDryRun,没有工件（仅当空运行时有效）,1.4,DoRobGotPgno,机器人接受任务号工作已完成

1.5,DiGoToWork,开始工作（从Pounce位置）,1.5,B1_5,

1.6,DiPeoToHome,从Pounce位置回HOME,1.6,DoRobInitSignal,机器人正在初始化信号

1.7,DiNoCycle,不执行下一轮工作,1.7,DoNoCycle,不执行下一轮工作信号反馈

2.0,DiToServicePos0,至维护位置0(仅在生产程序运行过程中使用）,2.0,DoInServicePos,机器人在维护位置

2.1,DiToServicePos1,至维护位置1(仅在生产程序运行过程中使用）,2.1,DoWaitChgTip,机器人焊枪等待更换电极

2.2,DiToServicePos2,至维护位置2(仅在生产程序运行过程中使用）,2.2,DoGunTipDressed,机器人电极已修磨

2.3,DiToServicePos3,至维护位置3(仅在生产程序运行过程中使用）,2.3,B2_3,

2.4,DiToServicePos4,至维护位置4(仅在生产程序运行过程中使用）,2.4,B2_4,

2.5,DiToServicePos5,至维护位置5(仅在生产程序运行过程中使用）,2.5,DoPeoBackHome,机器人已从Pounce位置回到HOME位置

2.6,DiToServicePos6,至维护位置6(仅在生产程序运行过程中使用）,2.6,DoRobAtPeo,机器人在Pounce位置

2.7,DiToServicePos7,至维护位置7(仅在生产程序运行过程中使用）,2.7,DoRobAtHome,机器人在HOME位置

3.0,DiGun1TipChg,焊枪1换电极(仅在生产程序运行过程中使用）,3.0,DoRobSysFault,机器人系统故障机器人系统变量

3.1,DiGun2TipChg,焊枪2换电极(仅在生产程序运行过程中使用）,3.1,DoRobCollision,机器人发生碰撞机器人系统变量

3.2,DiGun3TipChg,焊枪3换电极(仅在生产程序运行过程中使用）,3.2,DoRobOnPath,机器人在预定轨迹上机器人系统变量反转

3.3,DiGun4TipChg,焊枪4换电极(仅在生产程序运行过程中使用）,3.3,DoPrgFault,机器人程序运行过程中发生问题如：程序运行出错变量超出范围等

3.4,DiGun1TipDress,焊枪1去修磨(仅在生产程序运行过程中使用）,3.4,DoProcessFault,机器人执行工艺故障如：检测不到工件焊接失败等

3.5,DiGun2TipDress,焊枪2去修磨(仅在生产程序运行过程中使用）,3.5,DoRobToolFault,机器人工具故障如：夹头打开超时电极需要更换等

3.6,DiGun3TipDress,焊枪3去修磨(仅在生产程序运行过程中使用）,3.6,DoSpotFault,机器人焊接故障

3.7,DiGun4TipDress,焊枪4去修磨(仅在生产程序运行过程中使用）,3.7,DoRobPbusErr,机器人ProfiBus站点故障

4.0,GiPgno,循环代码,4.0,GoActivePgno,循环代码反馈

5.0,DiRunSeg1,允许运行程序步序1,5.0,DoOutSeg1,不在运行程序步序1

5.1,DiRunSeg2,允许运行程序步序2,5.1,DoOutSeg2,不在运行程序步序2

5.2,DiRunSeg3,允许运行程序步序3,5.2,DoOutSeg3,不在运行程序步序3

5.3,DiRunSeg4,允许运行程序步序4,5.3,DoOutSeg4,不在运行程序步序4

5.4,DiRunSeg5,允许运行程序步序5,5.4,DoOutSeg5,不在运行程序步序5

5.5,DiRunSeg6,允许运行程序步序6,5.5,DoOutSeg6,不在运行程序步序6

5.6,DiRunSeg7,允许运行程序步序7,5.6,DoOutSeg7,不在运行程序步序7

5.7,DiRunSeg8,允许运行程序步序8,5.7,DoOutSeg8,不在运行程序步序8

6.0,DiRunSeg9,允许运行程序步序9,6.0,DoOutSeg9,不在运行程序步序9

6.1,DiRunSeg10,允许运行程序步序10,6.1,DoOutSeg10,不在运行程序步序10

6.2,DiRunSeg11,允许运行程序步序11,6.2,DoOutSeg11,不在运行程序步序11

6.3,DiRunSeg12,允许运行程序步序12,6.3,DoOutSeg12,不在运行程序步序12

6.4,DiRunSeg13,允许运行程序步序13,6.4,DoOutSeg13,不在运行程序步序13

6.5,DiRunSeg14,允许运行程序步序14,6.5,DoOutSeg14,不在运行程序步序14

6.6,DiRunSeg15,允许运行程序步序15,6.6,DoOutSeg15,不在运行程序步序15

6.7,DiRunSeg16,允许运行程序步序16,6.7,DoOutSeg16,不在运行程序步序16

7.0,B7_0,,7.0,DoFinishSeg1,程序步序1已经完成

7.1,B7_1,,7.1,DoFinishSeg2,程序步序2已经完成

7.2,B7_2,,7.2,DoFinishSeg3,程序步序3已经完成

7.3,B7_3,,7.3,DoFinishSeg4,程序步序4已经完成

7.4,B7_4,,7.4,DoFinishSeg5,程序步序5已经完成

7.5,B7_5,,7.5,DoFinishSeg6,程序步序6已经完成

7.6,B7_6,,7.6,DoFinishSeg7,程序步序7已经完成

7.7,B7_7,,7.7,DoFinishSeg8,程序步序8已经完成

8.0,B8_0,,8.0,DoFinishSeg9,程序步序9已经完成

8.1,B8_1,,8.1,DoFinishSeg10,程序步序10已经完成

8.2,B8_2,,8.2,DoFinishSeg11,程序步序11已经完成

8.3,B8_3,,8.3,DoFinishSeg12,程序步序12已经完成

8.4,B8_4,,8.4,DoFinishSeg13,程序步序13已经完成

8.5,B8_5,,8.5,DoFinishSeg14,程序步序14已经完成

8.6,B8_6,,8.6,DoFinishSeg15,程序步序15已经完成

8.7,B8_7,,8.7,DoFinishSeg16,程序步序16已经完成

9.0,DiZone1Free,干涉区1安全,9.0,DoOutOfZone1,机器人不在干涉区1

9.1,DiZone2Free,干涉区1安全,9.1,DoOutOfZone2,机器人不在干涉区2

9.2,DiZone3Free,干涉区1安全,9.2,DoOutOfZone3,机器人不在干涉区3

9.3,DiZone4Free,干涉区1安全,9.3,DoOutOfZone4,机器人不在干涉区4

9.4,DiZone5Free,干涉区1安全,9.4,DoOutOfZone5,机器人不在干涉区5

9.5,DiZone6Free,干涉区1安全,9.5,DoOutOfZone6,机器人不在干涉区6

9.6,DiZone7Free,干涉区1安全,9.6,DoOutOfZone7,机器人不在干涉区7

9.7,DiZone8Free,干涉区1安全,9.7,DoOutOfZone8,机器人不在干涉区8

10.0,DiZone9Free,干涉区1安全,10.0,DoOutOfZone9,机器人不在干涉区9

10.1,DiZone10Free,干涉区1安全,10.1,DoOutOfZone10,机器人不在干涉区10

10.2,DiZone11Free,干涉区1安全,10.2,DoOutOfZone11,机器人不在干涉区11

10.3,DiZone12Free,干涉区1安全,10.3,DoOutOfZone12,机器人不在干涉区12

10.4,DiZone13Free,干涉区1安全,10.4,DoOutOfZone13,机器人不在干涉区13

10.5,DiZone14Free,干涉区1安全,10.5,DoOutOfZone14,机器人不在干涉区14

10.6,DiZone15Free,干涉区1安全,10.6,DoOutOfZone15,机器人不在干涉区15

10.7,DiZone16Free,干涉区1安全,10.7,DoOutOfZone16,机器人不在干涉区16

11.0,B11_0,,11.0-11.7,GoRobInfo_H,机器人程序自定义信息编号（每次仅能发送一条）

11.1,B11_1,,12.0-12.7,GoRobInfo_L,机器人程序自定义信息编号（每次仅能发送一条）

11.2,B11_2,,,,

11.3,B11_3,,,,

11.4,B11_4,,,,

11.5,B11_5,,,,

11.6,B11_6,,,,

11.7,B11_7,,,,

12.0,B12_0,,,,

12.1,B12_1,,,,

12.2,B12_2,,,,

12.3,B12_3,,,,

12.4,B12_4,,,,

12.5,B12_5,,,,

12.6,B12_6,,,,

12.7,B12_7,,,,

13.0,B13_0,,13.0,DoReqZone1,请求进入干涉区1

13.1,B13_1,,13.1,DoReqZone2,请求进入干涉区2

13.2,B13_2,,13.2,DoReqZone3,请求进入干涉区3

13.3,B13_3,,13.3,DoReqZone4,请求进入干涉区4

13.4,B13_4,,13.4,DoReqZone5,请求进入干涉区5

13.5,B13_5,,13.5,DoReqZone6,请求进入干涉区6

13.6,B13_6,,13.6,DoReqZone7,请求进入干涉区7

13.7,B13_7,,13.7,DoReqZone8,请求进入干涉区8

14.0,B14_0,,14.0,DoReqZone9,请求进入干涉区9

14.1,B14_1,,14.1,DoReqZone10,请求进入干涉区10

14.2,B14_2,,14.2,DoReqZone11,请求进入干涉区11

14.3,B14_3,,14.3,DoReqZone12,请求进入干涉区12

14.4,B14_4,,14.4,DoReqZone13,请求进入干涉区13

14.5,B14_5,,14.5,DoReqZone14,请求进入干涉区14

14.6,B14_6,,14.6,DoReqZone15,请求进入干涉区15

14.7,B14_7,,14.7,DoReqZone16,请求进入干涉区16

15.0,B15_0,,15.0,B15_0,

15.1,B15_1,,15.1,B15_1,

15.2,B15_