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文档简介
PLCTOABB,,,ABBTOPLC,,
PLC与ABB机器人交接信号位,,注释,PLC与ABB机器人交接信号位,,
0.0,DiBitLife_1,PLC生命位_1(0.5SON/0.5SOFF),0.0,DoBitLife_1,机器人控制器生命位_1(0.5SON/0.5SOFF)
0.1,DiBitLife_2,PLC生命位_2(1SON/1SOFF),0.1,DoBitLife_2,机器人控制器生命位_2(1SON/1SOFF)
0.2,B0_2,,0.2,DoRobOk,机器人安全链正常机器人系统变量
0.3,DiStartRob,启动机器人程序的运行,0.3,DoInCycle,机器人程序运行中机器人系统变量
0.4,DiStopRob,停止机器人程序的运行,0.4,DoMovePause,机器人运动暂停(如:干社区被意外闯入等)
0.5,DiResetEStop,复位机器人急停,0.5,DoEStop,机器人急停机器人系统变量
0.6,B0_6,,0.6,DoAutoMode,机器人自动模式机器人系统变量
0.7,DiMotorOn,机器人电机上电,0.7,DoMotorOn,机器人电机已上电机器人系统变量
1.0,DiReadPgno,可以读入PLC送来的任务号,1.0,DoWaitPgno,机器人等待PLC发送任务号(循环代码)
1.1,DiPgnoOk,任务号传送成功,1.1,DoReadPgno,机器人反馈的任务号(循环代码)可以供PLC读取
1.2,DiDryRun,空运行(仅在程序开始时检测),1.2,DoRobTaskFinish,机器人程序号内所有工作已完成
1.3,DiTaskComplete,任务已经完成,1.3,DoDryRun,空运行反馈(仅在程序开始时检测PLC的DiDryRun信号并处理DoDryRun信号)
1.4,DiNoPartDryRun,没有工件(仅当空运行时有效),1.4,DoRobGotPgno,机器人接受任务号工作已完成
1.5,DiGoToWork,开始工作(从Pounce位置),1.5,B1_5,
1.6,DiPeoToHome,从Pounce位置回HOME,1.6,DoRobInitSignal,机器人正在初始化信号
1.7,DiNoCycle,不执行下一轮工作,1.7,DoNoCycle,不执行下一轮工作信号反馈
2.0,DiToServicePos0,至维护位置0(仅在生产程序运行过程中使用),2.0,DoInServicePos,机器人在维护位置
2.1,DiToServicePos1,至维护位置1(仅在生产程序运行过程中使用),2.1,DoWaitChgTip,机器人焊枪等待更换电极
2.2,DiToServicePos2,至维护位置2(仅在生产程序运行过程中使用),2.2,DoGunTipDressed,机器人电极已修磨
2.3,DiToServicePos3,至维护位置3(仅在生产程序运行过程中使用),2.3,B2_3,
2.4,DiToServicePos4,至维护位置4(仅在生产程序运行过程中使用),2.4,B2_4,
2.5,DiToServicePos5,至维护位置5(仅在生产程序运行过程中使用),2.5,DoPeoBackHome,机器人已从Pounce位置回到HOME位置
2.6,DiToServicePos6,至维护位置6(仅在生产程序运行过程中使用),2.6,DoRobAtPeo,机器人在Pounce位置
2.7,DiToServicePos7,至维护位置7(仅在生产程序运行过程中使用),2.7,DoRobAtHome,机器人在HOME位置
3.0,DiGun1TipChg,焊枪1换电极(仅在生产程序运行过程中使用),3.0,DoRobSysFault,机器人系统故障机器人系统变量
3.1,DiGun2TipChg,焊枪2换电极(仅在生产程序运行过程中使用),3.1,DoRobCollision,机器人发生碰撞机器人系统变量
3.2,DiGun3TipChg,焊枪3换电极(仅在生产程序运行过程中使用),3.2,DoRobOnPath,机器人在预定轨迹上机器人系统变量反转
3.3,DiGun4TipChg,焊枪4换电极(仅在生产程序运行过程中使用),3.3,DoPrgFault,机器人程序运行过程中发生问题如:程序运行出错变量超出范围等
3.4,DiGun1TipDress,焊枪1去修磨(仅在生产程序运行过程中使用),3.4,DoProcessFault,机器人执行工艺故障如:检测不到工件焊接失败等
3.5,DiGun2TipDress,焊枪2去修磨(仅在生产程序运行过程中使用),3.5,DoRobToolFault,机器人工具故障如:夹头打开超时电极需要更换等
3.6,DiGun3TipDress,焊枪3去修磨(仅在生产程序运行过程中使用),3.6,DoSpotFault,机器人焊接故障
3.7,DiGun4TipDress,焊枪4去修磨(仅在生产程序运行过程中使用),3.7,DoRobPbusErr,机器人ProfiBus站点故障
4.0,GiPgno,循环代码,4.0,GoActivePgno,循环代码反馈
5.0,DiRunSeg1,允许运行程序步序1,5.0,DoOutSeg1,不在运行程序步序1
5.1,DiRunSeg2,允许运行程序步序2,5.1,DoOutSeg2,不在运行程序步序2
5.2,DiRunSeg3,允许运行程序步序3,5.2,DoOutSeg3,不在运行程序步序3
5.3,DiRunSeg4,允许运行程序步序4,5.3,DoOutSeg4,不在运行程序步序4
5.4,DiRunSeg5,允许运行程序步序5,5.4,DoOutSeg5,不在运行程序步序5
5.5,DiRunSeg6,允许运行程序步序6,5.5,DoOutSeg6,不在运行程序步序6
5.6,DiRunSeg7,允许运行程序步序7,5.6,DoOutSeg7,不在运行程序步序7
5.7,DiRunSeg8,允许运行程序步序8,5.7,DoOutSeg8,不在运行程序步序8
6.0,DiRunSeg9,允许运行程序步序9,6.0,DoOutSeg9,不在运行程序步序9
6.1,DiRunSeg10,允许运行程序步序10,6.1,DoOutSeg10,不在运行程序步序10
6.2,DiRunSeg11,允许运行程序步序11,6.2,DoOutSeg11,不在运行程序步序11
6.3,DiRunSeg12,允许运行程序步序12,6.3,DoOutSeg12,不在运行程序步序12
6.4,DiRunSeg13,允许运行程序步序13,6.4,DoOutSeg13,不在运行程序步序13
6.5,DiRunSeg14,允许运行程序步序14,6.5,DoOutSeg14,不在运行程序步序14
6.6,DiRunSeg15,允许运行程序步序15,6.6,DoOutSeg15,不在运行程序步序15
6.7,DiRunSeg16,允许运行程序步序16,6.7,DoOutSeg16,不在运行程序步序16
7.0,B7_0,,7.0,DoFinishSeg1,程序步序1已经完成
7.1,B7_1,,7.1,DoFinishSeg2,程序步序2已经完成
7.2,B7_2,,7.2,DoFinishSeg3,程序步序3已经完成
7.3,B7_3,,7.3,DoFinishSeg4,程序步序4已经完成
7.4,B7_4,,7.4,DoFinishSeg5,程序步序5已经完成
7.5,B7_5,,7.5,DoFinishSeg6,程序步序6已经完成
7.6,B7_6,,7.6,DoFinishSeg7,程序步序7已经完成
7.7,B7_7,,7.7,DoFinishSeg8,程序步序8已经完成
8.0,B8_0,,8.0,DoFinishSeg9,程序步序9已经完成
8.1,B8_1,,8.1,DoFinishSeg10,程序步序10已经完成
8.2,B8_2,,8.2,DoFinishSeg11,程序步序11已经完成
8.3,B8_3,,8.3,DoFinishSeg12,程序步序12已经完成
8.4,B8_4,,8.4,DoFinishSeg13,程序步序13已经完成
8.5,B8_5,,8.5,DoFinishSeg14,程序步序14已经完成
8.6,B8_6,,8.6,DoFinishSeg15,程序步序15已经完成
8.7,B8_7,,8.7,DoFinishSeg16,程序步序16已经完成
9.0,DiZone1Free,干涉区1安全,9.0,DoOutOfZone1,机器人不在干涉区1
9.1,DiZone2Free,干涉区1安全,9.1,DoOutOfZone2,机器人不在干涉区2
9.2,DiZone3Free,干涉区1安全,9.2,DoOutOfZone3,机器人不在干涉区3
9.3,DiZone4Free,干涉区1安全,9.3,DoOutOfZone4,机器人不在干涉区4
9.4,DiZone5Free,干涉区1安全,9.4,DoOutOfZone5,机器人不在干涉区5
9.5,DiZone6Free,干涉区1安全,9.5,DoOutOfZone6,机器人不在干涉区6
9.6,DiZone7Free,干涉区1安全,9.6,DoOutOfZone7,机器人不在干涉区7
9.7,DiZone8Free,干涉区1安全,9.7,DoOutOfZone8,机器人不在干涉区8
10.0,DiZone9Free,干涉区1安全,10.0,DoOutOfZone9,机器人不在干涉区9
10.1,DiZone10Free,干涉区1安全,10.1,DoOutOfZone10,机器人不在干涉区10
10.2,DiZone11Free,干涉区1安全,10.2,DoOutOfZone11,机器人不在干涉区11
10.3,DiZone12Free,干涉区1安全,10.3,DoOutOfZone12,机器人不在干涉区12
10.4,DiZone13Free,干涉区1安全,10.4,DoOutOfZone13,机器人不在干涉区13
10.5,DiZone14Free,干涉区1安全,10.5,DoOutOfZone14,机器人不在干涉区14
10.6,DiZone15Free,干涉区1安全,10.6,DoOutOfZone15,机器人不在干涉区15
10.7,DiZone16Free,干涉区1安全,10.7,DoOutOfZone16,机器人不在干涉区16
11.0,B11_0,,11.0-11.7,GoRobInfo_H,机器人程序自定义信息编号(每次仅能发送一条)
11.1,B11_1,,12.0-12.7,GoRobInfo_L,机器人程序自定义信息编号(每次仅能发送一条)
11.2,B11_2,,,,
11.3,B11_3,,,,
11.4,B11_4,,,,
11.5,B11_5,,,,
11.6,B11_6,,,,
11.7,B11_7,,,,
12.0,B12_0,,,,
12.1,B12_1,,,,
12.2,B12_2,,,,
12.3,B12_3,,,,
12.4,B12_4,,,,
12.5,B12_5,,,,
12.6,B12_6,,,,
12.7,B12_7,,,,
13.0,B13_0,,13.0,DoReqZone1,请求进入干涉区1
13.1,B13_1,,13.1,DoReqZone2,请求进入干涉区2
13.2,B13_2,,13.2,DoReqZone3,请求进入干涉区3
13.3,B13_3,,13.3,DoReqZone4,请求进入干涉区4
13.4,B13_4,,13.4,DoReqZone5,请求进入干涉区5
13.5,B13_5,,13.5,DoReqZone6,请求进入干涉区6
13.6,B13_6,,13.6,DoReqZone7,请求进入干涉区7
13.7,B13_7,,13.7,DoReqZone8,请求进入干涉区8
14.0,B14_0,,14.0,DoReqZone9,请求进入干涉区9
14.1,B14_1,,14.1,DoReqZone10,请求进入干涉区10
14.2,B14_2,,14.2,DoReqZone11,请求进入干涉区11
14.3,B14_3,,14.3,DoReqZone12,请求进入干涉区12
14.4,B14_4,,14.4,DoReqZone13,请求进入干涉区13
14.5,B14_5,,14.5,DoReqZone14,请求进入干涉区14
14.6,B14_6,,14.6,DoReqZone15,请求进入干涉区15
14.7,B14_7,,14.7,DoReqZone16,请求进入干涉区16
15.0,B15_0,,15.0,B15_0,
15.1,B15_1,,15.1,B15_1,
15.2,B15_
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