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文档简介

1.1.3机器人的分类LOGO1.按机械结构分类

按照机械结构的不同，机器人可分为直角坐标机器人、关节机器人、并联机器人、协作机器人等。（1）直角坐标机器人也称桁架或龙门式机器人，在X、Y、Z三个方向直线运动，在长方体空间内作业。（2）水平关节机器人也称为SCARA机器人，三个回转一个直线运动，运动速度快，在圆柱体空间内作业。（a）直角坐标机器人

图1-14不同机械结构的机器人（b）SCARA机器人1.按机械结构分类（3）垂直串联关节机器人即工业四自由度或六自由度机器人，通过四个或六个关节的回转或摆动，实现机器人的复杂运动。（4）并联关节机器人可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，具有两个或两个以上自由度，并以并联方式驱动的一种闭环机构。其特点是运转速度非常快，精度较高，但作业范围较小。（c）垂直串联关节机器人图1-14不同机械结构的机器人（d）并联关节机器人1.按机械结构分类（5）协作机器人在传统机器人基础上增加了力传感器，遇到过量碰触立即停止，可与人协同工作，安全性高。图1-14不同机械结构的机器人（e）协作机器人2.按照应用领域分类按照应用领域不同，机器人可以分为工业机器人、家用机器人、公共服务机器人、农业机器人、医疗机器人、军事机器人等，也可以简化为工业机器人、服务机器人和特种机器人三大类。（1）工业机器人是工业领域中用来完成搬运、装配、焊接、喷涂等作业的机器人，具有可编程、拟人化和通用性等特点，是柔性制造系统的重要组成部分。2.按照应用领域分类按照应用领域不同，机器人可以分为工业机器人、家用机器人、公共服务机器人、农业机器人、医疗机器人、军事机器人等，也可以简化为工业机器人、服务机器人和特种机器人三大类。（2）家用机器人是为人类家庭生活服务的机器人，可分为扫地机器人、娱乐机器人、智能电器机器人、厨师机器人等。2.按照应用领域分类按照应用领域不同，机器人可以分为工业机器人、家用机器人、公共服务机器人、农业机器人、医疗机器人、军事机器人等，也可以简化为工业机器人、服务机器人和特种机器人三大类。（3）公共服务机器人是能够为公众或公用设备提供服务的机器人。比如迎宾机器人、接待机器人、送餐机器人、导游机器人、导购机器人等。2.按照应用领域分类（4）农业机器人是用在播种、施肥、除草、打药、采摘、分选等农业生产中，能感觉并适应作物种类或环境变化，有检测(如视觉等)和演算等人工智能的无人自动操作机械。2.按照应用领域分类（5）医疗机器人是用于医疗服务领域的机器人，包括手术机器人、康复机器人、药房自动化机器人、看护机器人、消毒机器人等。2.按照应用领域分类（6）军事机器人是为军事目的而研制的自动机器人，包括轮式或履带式地面机器人、无人机、水下机器人和空间机器人等。3.其他分类方式（3）按操作方式分类：主从、协作、被动和其他机器人等。（2）按使用空间分类：地上、低下、水

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