6400R工业机器人机械培训资料

6400R工业机器人机械培训资料ABBIRB6400r6轴联动的工业机器人，承受的操作系统是BseWareOs。可以工作。该机器人广泛使用于弧焊、点焊、搬运以及涂胶等领域。随机器人一起有三本资料分别是：介绍机器人的使用及操作。：程序语句的说明：介绍机器人安装、维护保养以及故障排解。机器人的组成：机器人由本体和把握电柜组成IRB6400R6个轴示意图机器人本体上标签实例 机器人电柜标签实例示教器把握面板示教器把握面板电源开关磁盘驱动器机器人在安全方面的一些特性：操作模式的选择—机器人可以在手动模式下运行也可以在自动模式下运行，在手动状态下，只有示教器可以使机器人动作。这样就保证了机器人调试的时候调试者的安全。减速运行—在手动模式下，机器人运行的最大速度是250mm/s。使能键遥控杆—使用遥控杆移动机器人，避开在操作面板上查找相应的按钮。急停开关—上停下来。外部的安全信号――外部的安全信号也可以接入机器人的安全链中去，比方安全门、急停开关等。延时停顿—停顿下来。过载保护—来，并从停顿位置有一个略微的回弹。电子凸轮把握机器人运行的范围—机器人的每一个轴可以使用软件的方式把握运行的角度范围，1-3轴除了软件把握运行范围外，还有机械的限位块。电机上电指示灯操作模式选择电机上电指示灯操作模式选择紧急停顿按钮计数器维护保养的一些特性：--使用的是免维护的伺服电机--各轴减速箱使用的是液体润滑油，油品更换简洁。--内部电缆使用的是长寿命设计，即使损坏，模块化设计更换也很简洁。--程序记忆电池报警功能。5-50度，保存的温度是-25～55度，空气必需枯燥，下表列出的是IRB6400R机器人各种型号的重量。以以下图表示的是机器人在搬运的时候，起吊的吊点和机器人姿势。机器人底座安装尺寸机器人底座安装示意图

保养工程检查周期保养工程检查周期检修周期二轴平衡装置轴承检查0.5年1年2年3年Y4年二轴平衡装置轴承润滑Y二轴平衡装置活塞杆及Y导向局部润滑电缆检查Y一轴机械限位检查Y六轴齿轮箱换油Y一轴齿轮箱换油Y2-5轴齿轮箱换油Y1-5轴油位检查Y其中检查工程包括的内容：1、检查机器人外表有没有油渍，假设觉察有漏油的现象要准时查出漏油点及漏油的缘由，并做相应的处理。234、检查整个机器人外表是否有损坏的部位，假设有刮伤或其他损伤，应马上查出损伤的缘由，并做相应的调整。具体的检修工程以及各轴更换润滑油的方法见下表。工序号NO.OP

设备部位 检 修 内 容SOUS-ENSEMBLEDESCRIPTIONINTRVENTION机身1周期：一年

用吸尘器或者抹布清洁机器人外表。不能用溶剂清洗，也不能使用压缩空气吹外表灰尘。平衡装置2周期：三年

将机器人2轴运动到平衡装置处于垂直状态查平衡装置导向套的磨损状态，假设磨损严峻的予以更换〔3HAC3476-1〕。2.清洁活塞杆后重涂上润滑脂〔optimollongtimepd0〕。机械限位检查3周期：一年

检查机械限位装置是否变形和损坏，假设油损坏要更换。停顿销：3HAC3667-1活动挡块：3HAC4657-1一轴齿轮箱油位检查及换油3L〔图一〕a101112b.将旧油排空后装上排油孔堵头。c.参与的润滑油〔OptimolOptigear5180〕1110111轴齿轮箱润滑3周期：四年10-通气口 11-加油口 12-排油口二轴、三轴齿轮箱油位检查及换油2L〔图二〕a.131415b.15c.参与的润滑油〔OptimolOptigear5180〕1413142和3轴齿轮箱润滑周期：四年13-通气口 14-加油口 15-排油口四轴齿轮箱油位检查及换油6L〔图三〕将手臂移动到水平位置。拆卸堵头AB，并清理磁性堵头上的脏东西。A参与的润滑油〔OptimolOptigear5180〕直到B口有油溢出。装好B4轴齿轮箱润滑5周期：四年A-排油口 B-加油口五轴齿轮箱油位检查及换油5L〔图四〕a.将手臂移动到水平位置，并将四轴旋转+90度。b12，清理磁性堵头上的脏东西。c.松开四轴制动器后用手来盘旋转四轴，直到油排出。d.将四轴旋转－9012〔OptimolOptigear5180〕2。5轴齿轮箱润滑6周期：四年1-排油口 2-加油口0.4L〔图五〕a1。b2口参与润滑脂〔optimollongtimepd0〕，同时运动六轴，直到的润滑脂溢出来。c.将六轴运动两边的极限位置几次后，将堵头装上。6轴齿轮箱润滑7周期：四年1-通气口 2-加油口882轴平衡装置轴承的检查及润滑周期：三年9电缆一年一.检查平衡装置：拆卸锁紧螺母、垫圈和密封圈。将关心轴分别安装在上下连接轴处，底部贴平。在平衡缸端部用M10*50的螺钉将平衡缸里面弹簧力气消退。取下平衡缸，露出轴承内圈，将外表擦干净，检查有无明显的压痕。检查轴承、垫圈和密封圈。安装平衡缸，留意垫圈和密封圈安装到位。二.平衡装置轴承的润滑：将加油装置对准加油嘴，用手的力气加油optimollongtimepd。直到的润滑脂溢出，清理外表的油脂。依次对其他几个轴承进展润滑保养。认真观看电缆外表是否存在磨损；检查插头是否完好；检查各固定搭扣是否完好；如有明显损坏，应做相应更换；的四章机器人本体各轴、电机和电缆更换方法1电动机的更换操作：给电柜断电，悬挂警示牌从底座拆卸盖板A松开电缆固定板，放松电缆。3个螺丝及抽出机盖4个螺丝。断开马达内的接头RMP1R3FB1.4个螺丝B。.利用电动机夹板上的螺纹孔内的2个螺丝孔顶起电机。在重装上电机前检查D的支撑面是否干净，无划痕将密封液涂在的电动机法兰上。.24350NM拧紧各个螺丝。将电动机的接线接上。重将电缆后盖拧上。重装上电动机的后盖。重装上电缆固定夹板。重将盖A装在机架上。重将机柜通电机及校正机器人〔校正工艺〕重启动机器人及检查偏移轨迹。假设偏移重校正。将系统的参数作一个备份。.AR2MP1AR3FB1BC2轴电机更换 D操作：2轴移动到竖直位置，安全螺丝将二轴和机体固定。切断电柜电源悬挂安全警示牌。3个螺丝，取下机罩A。拧松电缆后B4个螺丝。断开电动机内的接线R3MP2及R3FB2.拧松电动机的固定C4个螺丝。抽出电动机〔必要时利用电动机夹板的螺纹孔内两个M8螺丝〕.检查支撑面是否干净，无纹路〔必要时，清洗并将外表打磨〕.在电动机上装上密封圈〔涂上一点润滑油以便沾上密封圈〕.装上电动机同时在螺丝C24350NM将螺丝拧紧。接上电动机内的接线。.重拧紧电缆后的B盖。重装上电动机后的A盖。取下臂上的安全螺丝。重将机柜通电及校正机器人〔见校正工艺〕重启动机器人并检查轨道是否偏移。否则重调整以便获得正确结果。安全螺丝A安全螺丝ABCR3FB2R3MP2B2减速器的更换操作：2电动机拧松螺丝A及取出压板B穿过减速器装上两个M12丝杆。CDCC12的杆上。让螺丝留在减速器上以便固定摩摖环。清洗下臂支架外表。将螺丝C和DE,F及最终摩檫擦环G装在减速器上,.12D的杆上以便将其装上。300NM扭力将螺丝D拧紧。装上密封环H.12的杆将电动机夹板B装上。装上螺丝A120NM扭力拧紧。AB12ABC’C’CTigeM12D33机的更G操作：FH切断电柜电源及制止使用设备。3颗螺丝及取下盖子A.拧下电缆到达的盖子B4个螺丝断开电动机内的接线R3MP3和R3FB3.4个固定螺丝C抽出电动机〔必要时利用电动机压板的螺孔内的两个M8螺丝〕检查支撑面是否干净，是否无划痕〔必要时进展清洗及外表打光〕在电动机上装上密封环〔涂上些脂将其粘上〕装上电机同时在螺丝C24350Nm拧紧螺丝。接上电动机内的接线电缆到达盖B重上螺丝。重将罩A装在电动机后部。机柜重通电及校正机器人〔见校正工艺卡〕重启动机器人并检查轨迹无偏离。否则重校正机器人以便获得正确结果。作一个系统参数备份CACABR3FB3R3MP3B3减速器的更换操作：3电动机拧下螺丝A及抽出压板B通过减速器装上两根M12杆CCTigeM12D拧松螺丝C和D.将螺丝C放入攻丝孔内CCCTigeM12D清洗下臂的支架外表。将螺丝C,DE装在减速机上然后装上密封环E，最终装上摩摖环G.将减速器拉到两根12 的杆上以便将其装上。300NM120NM的扭力将螺丝C拧紧。装上密封环H。12毫米粗的两根杆将电动机的压板B装上。装上螺丝A120NM的扭力拧紧。12的杆。CACABG操作：G操作：FH断开机柜和制止使用设备。将螺丝M10插入平衡缸A的上部以便放松弹簧。用套筒扳手KM将螺母KM6拧下〔确保上下臂之间的轴B不转动〕取下平衡缸A.12，密封环及轴承下环。3HAB6567-1装在下轴上，3HAB6558-1装在上轴上。在总成上将轴承布满润滑油。将平衡缸挂在上轴上。用气缸上面的的螺丝M10调整轴承的中心距，以便将其穿入下轴上。把平衡缸装在下轴及上轴上。从上下轴上抽出套筒。45624350NM的扭力拧紧。重抽出平衡缸上面的螺丝M10.从下臂抽出安全螺丝M16X140机柜重通电并重启动机器人。VisM10A安全螺钉 BA内轴承道4电动机的更换操作：将机器人上臂置于水平位置断开机柜及制止使用设备。4减速器润滑油同时取出堵头AA’3个螺丝并抽出罩子4个螺丝断开接线R3MP4及R3FB44以便当我们抽出轴时它不转动。拆卸上臂的后部的盖。松开过渡惰轮的螺丝B和C而不将其抽出。拧开螺丝并将电动机取出。将密封环装在电动机上〔涂上一点胶以便将其粘上〕24322NM扭力将螺丝拧紧。4转动时齿轮不相互刮碰，同时间隙适宜。.69NM的扭力拧紧螺丝B。12NM的扭力拧紧螺母C重检查中间传动机构的间隙。用密封圈将盖在上臂后面。重塞上排空堵头给减速器加油后装上堵头重接上接线R3MP4及R3FB4和装上电动机罩。