宁波市机器人灭火比赛规则

1宁波市机器人灭火比赛规那么1、任务机器人灭火是模拟现实家庭中机器人处理火警的过程。制作一个由计算机程序控制的机器人，在一间模拟平面结构的房间里运动，找到一根代表房间里火灾点的正在燃烧的蜡烛并尽快将它扑灭。2、标准〔1〕、模拟房间的平面结构和特性机器人灭火比赛的场地平面结构示意图见?本文末附图?，示意图中的尺寸供练习和实践时参考，竞赛场地的实际尺寸与示意图给定尺寸根本相同，但允许有1cm范围内制作误差。最终比赛场地以当天现场提供为准。蹈模拟锣房间奶的墙互壁3划3c臂m高纵，材北质为尖木板膝。墙晋壁为筒白色混。竞关赛场理地的篇地板赌为黑娘色的停光滑味木制阶外表拾。地旦板可窑以有根接口垃，但积接合籍处平告整并艳是同叶样的斑黑色幼。滨有一辛些机拜器人包可能累采用己泡沫猜、粉章末或童者其犹他物摊质来裹扑灭夜蜡烛闷火焰钢，所忙以当短每一团场竞衰赛后航应清案理场财地，妥但不佳保证扰每一断个机迁器人您在该乏次竞福赛过学程中番，地怨板都运能保尤持完剧全黑碰色。探竞赛庆场地录模拟孕房间羊里的阿整体乒地面册是水剩平的列，没群有斜画坡和乞楼梯金。场胳地平童整度葬要求庆：小锐于嘱0.暗3c字m姥水平恶误差姻并在蒸不连扁续区齿域。寻房子愈中，可所有器的走共廊和遗门口激宽都膊不小拼于4环6c汤m。炕门口上并没惠有门纱，在缸地面沿上用坊一条寺2.幕5c鹅m宽隔的白相线表阶示房凉间入姻口灯和门健。捞机器浩人将盏从示共意图袍中一姐个标肤有效“蛋H馅〞礼的正僚方形落开始词，代委表起硬始位拖置。象实际掀竞赛投场地吗中代捎表起椅始位委置的莲白色洋正方针形是搅实心帐的，侵并不依标记延“垮H绣〞盯。秧代表渐起始羞的位勾置为狠30煌cm凳×腊30市cm惕边长足的白赵色正莲方形湿，正昂方形案的对熊角线铁交点碰将设惯在4么6c计m走蹈廊的互纵向劝中心堵线上充。个竞赛杀场地间示意徐图中普在代牵表起佩始位询置的藏正方销形左销侧的育墙壁功没有伪标注押缺口境。竞祖赛场昂地这凑一部茄分墙检壁可臭以移恼开，毅让参才赛者臣比拟赌方便荡地设雹置机然器人肥。掀机器征人必尾须在构白色业正方荐形中寒启动真。可锅以用奇一些恐装置傻来校讽正机藏器人废在正耐方形秆中的诚位置费。一惩旦启什动，碍它可果以在测竞赛迈场地竹中向嚼所希算望的徐横向挡或纵吴向运朋动。们〔2纯〕、租照明佳设备败竞赛句场地蝴周围零的照似明等堪级在慢组织介比赛派时才云能根自据实暮际场俱地条痕件确怀定。趁参赛兵者在撑竞赛芬前可按以有恋时间子了解狸场地爹及周蝴围环句境灯蛋光等去级。局竞赛抖期间四的照物明条测件是菜相对涂稳定讽不变促的，怎因此庙，不肢会为肉迁就旗个别旱竞赛刑者的获要求陪进行傅调整碰。机层器人仍灭火榆竞赛区具有节一定葡挑战猛性的目特点幸之一呈就在麦于机冤器人闭应能赞够在杏一个喘含不业确定误照明叨、阴仇影、衰散光煤等实鹅际情考况的赠环境词中运芽行。泼〔3却〕、超机器紧人伏对机睁器人改的尺把寸〔钢包括霉机器笼人的偷触角讯、探杠测物断及装凉饰物察〕没虚有严旷格限升制。陕但由存于机淋器人笛尺寸删过大喷影响腔成绩词由参绘赛队蝶承当熟。下机器宴人的机重量卷、制考作材残料、签产品轿型号馆等不杏作限某制。禽〔4箭〕、呆蜡烛孤蜡烛黎的火芽焰代芬表房悬间内债机器挺人试留图找鬼到并啦扑灭恋的火糟源。节火焰显位置煎的有同效高蹈度〔族指火辩焰底税部距尿场地圾外表捉的距举离〕恼在1丸5c咬m至鲁20座cm动之间壤，火柜焰本竖身高么度将检被控叙制在悔2c知m至五3c债m之上间。叛否那么观，将较会调唇整或修更换辞蜡烛时。嘱蜡烛睛是直隐径魔1.拉5-扫2c山m拉的白悄蜡烛昏。猎当蜡浮烛的先火焰璃位置票在上秤述的奉有效纸高度妨范围碑内，命机器大人启倚动之怀后，辆要求咽机器谱人能抖发现铅蜡烛狠，而彼不管没此后席蜡烛访火焰却具体归高度夫是多风少。拖蜡烛食被安袋装在息一个庆7c按m〔买长〕些×犁7c絮m〔诚宽〕辩×员3c泪m〔刷高〕授的涂株了半牙光泽阶黄色犁的木煌质基舒座上楚。益〔5班〕、触传感借器母在不革违反淹其他盆规那么崖和规黄范的亭情况柔下对燃传感仁器的责型号所没有泳限制章。桌〔6寻〕、峰电源搏竞赛简场地岁提供死AC羊/2预20上V/峡50斜HZ驴电源奴。如剑果参脱赛选晨手的梳机器资人或扎计算假设机需墓要使魔用交远流电白源，仍请自卵备足隙够长贪的导逢线和番电源序插座信。参昆赛选丸手可牙以使默用带研电池重的智作能机晒器人砌，不躲用交毁流电厌。神〔7横〕、末导线及如果坛机器湾人需兆要外纽部计仓算机吐来指励导或乒提供扩电源唱，应她使导影线足傅够长晶，让散机器仅人可漠以到姜达比男赛场隆地的践任意倘一个哲区域百。导友线可催以拖蜡在行须进的刚机器茂人后肚面打由参民赛者教提拿艰在空守中价。束〔8容〕、套家具舟竞赛哲场地娱内有喊一件玻模拟尘家具恐。由届抽签丹确定袜房间射号之择后，尖这件世模拟逐家具同将摆岂放在驱该房票间的求示意柔位置锤。机纠器人忧可以格接触似模拟厨家具油，但着是不德能推笛开割该董模拟坐家具蹲。模弄拟家绘具是赖一个迁不大雷于1饿2c泽m丝直径益的涂孤了半傅光泽用黄色生的钢洪柱，绞柱高欠30兼cm幼、重络大于抢3价公斤棋。音现场穗实地疤摆放挡的模好拟家润具完究全有胆可能杂会挡错住机劝器人茎观察装蜡烛呈的视稻线或作者机由器人翅要绕薄过庆模拟捕家具筛才能夸接近钞蜡烛犯，主批要是堤为了临增加拥竞赛击的趣迫味性诞、真草实感钳和挑移战性宪。机笔器人硬由于够模拟阅家具尊可能表会挡摔住它风的视折线，革也许扫要从锻不同称角度怜来查梨看房隙间，伞如果放蜡烛塌就在丽模拟烂家具夺后边杆，机膜器人尾要能巩够确脾定接叫近蜡馒烛的床最正确椅路径槽。撤3、足规那么早〔1仪〕、烧机器竖人的惕运行吃机器摩人一浮旦启亡动必召须在庄没有筋参赛解选手便的干昂预下纠自动朝控制眨，即恶：机果器人眯必须轨是由弱计算消机程深序控务制，蔽而非猫人工虎现场撇控制乔。斤机器登人在痰运行绣过程虫中可阔以碰盲撞或搬接触县墙壁剪，但蜓是不榜能故槽意标臣记和浓破坏斗墙壁御。机烂器人不当经夺过比楼赛场肿地时堪不能州把任肠何东习西留草在后届面，承并且锅它不越能在琴比赛救场地慈留下币任何毅可以饮帮助逮它运餐行的备标记尊。如殃果裁氏判认泄为机似器人旋成心双破坏壁了比效赛场绩地〔厉包括熟墙壁茂和模燃拟家模具另〕，傲该机企器人绍将被动取消坑参赛劳成绩拆或资究格。趟机器誓人在参扑灭抗蜡烛旗前必拴须已购经主梢动寻哭找到窄了蜡唐烛火辩焰，鸦而不仍是碰浇巧喷攻出C柜O近2奸熄灭顽了蜡判烛火刃焰。木机器僵人搜辜救：魂在高屡中组矿比赛榜中，宏将列套入搜愚救目臭标并扎回家捕模式耕。缝机器紧人灭拖火后悠才能娇进行茂搜救栏。日搜救堡对象驳放在创存在帖火源栗的房怠间中幕。在段房间住中靠迫墙壁西，有哲一个率半径掘为机15橡cm搏半圆传形的摇2.顷5c搁m坏宽的修白线倘，搜编救目肌标是伏一个拍位于现圆心激位置赚的白劣色竖苹立的手胶卷环盒。议机器鬼人在径进入加白圈群后，谢必须弹做出担搜救船动作职，拾歇起胶众卷盒璃才算论作有越效搜辆救。各在啊“盾回家左〞西途中话如果弱搜救清目标虚没有厚被携匙带，帐仍然晋算作主无效惩搜救甚。草〔2偶〕、听扑灭要蜡烛危火焰器倦人不浓能运宗用任岁何破注坏性胶的或露危险堂的方甚法来宗扑灭庸蜡烛军火焰苦。它候可以游运用留类似胜水、帜空气狱、C乔O那么2双等,既或者粗使用熔机械估方式信，但而是禁嫌止使店用任争何危率险的享或可汤能破挪坏比钟赛场真地的晃方法威或物惩质。偷比方祝，不夕能通屠过燃即放爆航竹产辨生冲昼击来类使蜡踢烛熄欠灭，段也不缴能通让过碰却倒蜡古烛而艺使蜡籍烛熄惊灭。龄婶可以下通过买吹气蒜来熄痛灭蜡涝烛，鞋尽管斥这在外现实纯生活耕中不店一定蕉是适弄合的垒灭火职方法假，但勿在机备器人勿灭火浴竞赛拖中是旷允许圈的。胖蜡烛产在燃掌烧状简态时殃不允尺许被纷撞倒拆。如春果机鸡器人俭在灭远火过冲程中追碰撞铃蜡烛盐，机拴器人桐的运塌行仍成绩返仍然括有效召。如挎果蜡么烛被垃撞倒厨，按登未完雹成灭页火任纤务处趣理。猎机器浓人扑诱灭蜡爽烛的煎过程挤中所昼产生蛮的杂雪物，员例如私：水麦、发图酵粉还、生订奶油仇等遗寺留物弃，将脉在那该次李竞赛溜之后鄙的次间歇每由属裁判略员清给理干盯净。瓜机器损人在也试图汗扑灭轮火焰楚前必扔须到佩达距朵离火杯焰3逢0c垒m以增内。低在距凡离火怪焰水锋平距裹离3浑0c验m的饥圆圈傍〔弧利〕上这有一青条2五.5燥cm之宽的翠白线晕，机庸器人狐在扑污灭火望焰之虫前必骂须有扎一部竭分在膏圆圈料〔弧共〕内鹊。饶〔3感〕、井蜡烛爹位置显由抽悉签确掩定房位间号权之后桑，蜡芝烛将趣摆放盏在该艰房间刻的示隐意位爱置。雄在机矮器人竖所经特历的共3次亏比赛永中，挥蜡烛随至少嘉放在弃两个余以上乳的房督间里枯〔小洋学组辞除外鸟〕。蛇〔4诚〕、恳传感烫器皮禁止写参赛饲选手愤在模违拟房汇间的泪墙面孔或地轰面放寇置任候何标倚记、作灯塔火或反购射物多来帮帅助机链器人映导航洁。呢比赛需场地愁周围贵的灯筹光可址能是长具有阿红外耗线、身可见席光和弯紫外挨线的搬光源本。如取果机佩器人拌使用鞋光线众传感欧器寻饲找蜡茫烛或崇探测帅墙壁爆和旦模拟诚家具桐，持设计雅者判应采污取措晓施避下免这钉些光设源影拨响机翅器人表的行谅动。茎〔5龙〕、荣平安比方果浇现场装裁判晃认为司机器赖人的质行为冷对人歇员或迷设备烤有危剥险或夫可能因有危并险，槐现场醋裁判伴员可制以随俭时终超止比银赛。寨参赛场机器西人不必能使拨用任凉何易绸燃易奉爆物羡质。印4、触比赛蚕〔1双〕、俩竞赛笑方式细①找在小竟学组开竞赛美中，健蜡烛絮将随举机放济在三瑞个房抵间中狮，不贪采用览回家首模式始。腥②塔在初惊中组炕竞赛照中，域蜡烛沿将随灵机放洁在四嚷个房厘间中伴，必咬须采持用回忌家模培式炊。末③向在史高中射组那竞赛膀中，菊蜡烛咸将随储机放量在四铺个房卡间中钩，完也成灭慌火任渐务之元后，红须完列成搜沙救模孩式和候回家祸模式诉。慕〔2坏〕、搏比赛盼顺序楚参赛积选手秋和他南制作胖的机挣器人陕通过望随机宗方式处编号垦，并矛以编置号从套小至澡大顺鸽序来饿确定携参加句竞赛灰的先宽后次爷序。晋竞赛劫顺序策一旦叶排好赵不再皱改变需。每辅一轮兄竞赛填开始沉时间舞不固终定，目它取怒决于翅所有批参赛谷选手捏完成艇竞赛崭的时怪间。躬所有推机器遗人必见须按狗照排狡好的购顺序闲进行饭比赛孟。在旷所有鸡机器改人进袋行完净第一僵轮的倒比赛着后再奇开始弄下一印轮的舍比赛捡。叔在两瓶轮比系赛之割间，袄参赛蹈选手麦可以日调整矛、修熔改和缘修理雷机器予人趴，挎但不夺允许渣更换席机器遗人。性赛前么对参跨赛机姜器人鸽进行海录相绝或拍毯照。展前一鬼个机阻器人肺比赛生时，乎后一之个参菌赛选畜手应沙作好随准备腾工作棋，等守待裁录判员栽点到北。援每个窃队员剩有2霞分钟姑时间盟进入罚赛场粱准备烦，准友备工谢作完滋毕后庄示意房裁判安。2排分钟里内没乌有准挖备好质的机谦器人精将丧叛失罪这一某轮比筛赛资卫格并番被记宗录为烧一次排无成务绩宣，但部不影阻响剩锄下的滑比赛怀时机泼。卧参赛亏队员橡进入易竞赛贷场地酿将机伪器人澡准备世好并研放入肿竞赛尖场地松后，怨示意于裁判浩可以秃启动眯机器牵人，催然后债再进肉行抽父签确鸣定蜡声烛和扩模拟栏家具荐的摆络放位批置并珠由裁路判放爹好。砌由裁枣判来时启动鸟机器付人进错行比稳赛。肠〔3尿〕、裂时间脚限制半机器矩人可哪以共用人阔工、盯声音挤控制渣方法壮启动树。愁人工管只能悟按一察次开扒关，烟声音咏启动挡只能阴发一鸦次声胳音。婶机器叙人找养到并拍熄灭柱蜡烛库的最斗长时沸间限亲制为押3分香钟。镜在3本分钟喉之后州仍未途扑灭驼蜡烛似火焰犯，该愈参赛稀选手斤及机沿器人碑的该爹轮觉比赛沙将被莫终止早。至回家役模式国下，辉机器忧人回即家的判最长滩时间枣是2妨分钟电。搜巾救模叛式时痒间为真1分肌钟，翼以熄回灭蜡隆烛后项计时伯。弄机器兽人在启比赛逼中进午入转疏圈状慈态，悄并且椅转了痒5个滚同样誓的圈鼠，那么罚该会轮毯比赛妙将被晓终止狠。病机器环人被革启动密后在拐灭火园过程拢中，耽超过自30适秒没也有作耗出任徒何动宵作，患该次时比赛合将被遥终止译。蹲机器婆人必诱须先积熄灭谜蜡烛挠前方姑可搜惩救，福否那么岸视为惯无成校绩。箭5巧、畏评分漫标准叠〔1辱〕、既得分歉①服得分堵=做实际虾时间富×袄启动僻模式悟系数扎×房脸间系歌数×饼搜救胜系数企×蝶回家狭系数辛。障②士在本烧次竞册赛中定，每袭个参粱赛选昏手有塌三轮桂比赛颂时机朽。成切绩取室三次伪得分插中两忘次好吧的得兰分相却加。修两次肝被终卫止比凡赛的群机器含人将答不记转录成擦绩。销最终勾以得翅分最垫低的即机器命人为设胜出侨，该搂机器舰人制菜作者也为优励胜者肉。最撑终得罢分的么计算瓜还将呈取决艳于以支下阐绢述的喷许多抗因素将。摄〔2发〕、垫运行轿模式田：颗对于驰所有秀机器损人灭忍火竞与赛，澡得分罗越低弓，成岸绩越锋好。域①阀标准丰运行挥：正这种承模式瑞下，树机器蹈人运式行在奸除了拔墙壁控以外贝没有暗障碍列物没格有斜喇面的延竞赛膨场地喇上。额机器熊人靠鉴人工淋启动脑〔开本始寻钻找蜡候烛〕枯。在得找到部并熄轧灭蜡抚烛后例，比笑赛结线束。远标准长模式求得分抖系数殃是侨1.佳0。祸②享声音群启动另：纽机器扩人不动是由兽人工理按按崖钮来横启动滴，而骆是接梁收到趴声音段信号使后艳启动瓶为声屠音模件式。战裁判恩员发拴出开随始比差赛信枪号后粒，参良赛者印必须领在5蓄秒钟览之内扬通过两声音纽信号雀来启统动机侄器人嘉。响如该款机器冶人因唯错误稠地检彩测到电干扰饭的噪或声而艳被启舍动，枝可重惊新启销动机俩器人谋。槐参赛惕者只怜能发匆出一把次声申音信佩号。猴声音做信号遇发出撑后，才机器抚人在批5秒倍钟之眉内未定启动己，视碧为该洁轮比绞赛结钥束。滋比赛巡中的军发声短器由役参赛籍队员求自备珍。勤声音扣启动盆模式吴的得苍分系州数是涨0.魂9。额③完回家统模式律：俗机器爪人熄旨灭蜡厦烛或盒完成暖搜救崇后，舰回到另代表悲起始丛位置株的圆灯圈内射。不注要求偿按原掠路返傍回及库选择俭最优恳路径宁，但烂在回墓家路势上不浮能进骗到房煮间里住。促机器临人的愿任何陵一部促分进犯入代差表起突始位制置的质圆圈些内论，就瓶认为稠机器励人滔完成陕回家叛，而火不必南和开就始位浪置项完全啦一样味。警如果牌机凳器人乓没有慰回到惠起始排的位干置内趟或回烛家时园间超易过便2分呼钟，终该挎机器嫁人就搞不能堆被视隐作执匆行了昆回家身模式勤。华实际割时间赏分数现只计峰机器贴人找掠到并洲熄灭鲜蜡烛镜和搜办救的病分数辞。垒回家跳模式什的得废分系孩数是岭0.段8退。伸④教搜救纤模式恒：位高中诱组的岩机器挖人熄聚灭蜡与烛后雾，进巾行搜饿救。啊搜救恼时间水超过牢1分埋钟那么虽视作袭机器纪人没括有完夏成搜秧救，医本轮聚比赛券结束剪。蝶搜救喂模式贺的得刻分系脉数是陈0.坦6。级⑶周、绕房间先系数斤为了叮使竞纱赛更歌具真浙实性塌及鼓彼励创等造更插聪明奸的机冤器人眉，增时加竞珍赛过鹊程的将不确左定性蝇，减世少运证气成敌分的俗影响蚕，引畅入了退房间超系数眠。渔每一鲁轮竞热赛中裂，该瞒轮的沉房间吩系数环乘以僵该轮涛所用确时间邮为最丧终得虾分。扔机器渡人找怜到蜡挂烛前贸搜索查的房酬间越丈多，枝房间料系数馆值越视小，帝得分煌越少烦。律①误搜索夜1个僵房间枯，房峡间系公数为狸1.纠0昌②绪搜索伟2个丛房间迫，房驶间系阁数为零0.卧85茅③甲搜索线3个姿房间剥，房纸间系佩数为纸0.篮50然④梁搜索何4个狭房间节，房蜜间系砍数为杏0.烘35前机器稿人按销什么和顺序急搜索眠房间驻不作访要求在。计伟算房熔间系洪数的亚因素酸是机辟器人湾在找裹到蜡屑烛前睬搜索蝶了几醉个房面间。琴机器畏人接拾触到疼门框汉白线盲就视锈作机菜器人谷搜索脂了该旬房间亡。重跑复搜盲索同仁一个玩房间婆，不脆被重佩复计斗算。剂⑷既、实陆际时晕间：寺比赛胆中没最有熄值灭蜡锻烛，县实际真时间满的计熔算：赖以机谱器人躲进蜡躁烛所竖在房胞间的肠时间