TCSAE 291-2022 TCHTS 10082-2022 车路协同 智能路侧决策系统 边缘计算节点功能技术要求

ICS43.020CCSR87团 体 标 准T/CSAE291—2022T/CHTS10082—2022车路协同 智能路决策系边缘计节点功技术要求Vehicle-infrastructurecoordination—Roadsideintelligentdecision-makingsystem—Functiontechnicalspecificationformulti-accessedgecomputingnode2022-12-30发布 2022-12-30实施中国汽车工程学会发布中国公路学会CSAE标准CSAECSAE在本标准实施过程中，如发现需要修改或补充之处，欢迎将意见反馈至中国汽车工程学会，以便修订时参考。中国汽车工程学会地址：北京市大兴区融兴北三街39号行知楼；电话邮编：100176；邮箱：wwq@。T/CASE291—2022T/CHTS10082—2022目 次前言 II1范引文件 1语定义 1略语 2体构 2务能 3件求 5件求 6IT/CASE291—2022T/CHTS10082—2022前 言本文按照GB/T1.1—2020《标化作导则 第部分标准文的结和起规则的起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本文件由中国汽车工程学会汽车智能共享出行工作委员会和中国公路学会自动驾驶工作委员会共同提出。（（（（（IIT/CASE291—2022T/CHTS10082—2022车路协同 智能路侧决策系边缘计算节点功能技术要求范围（T/CSAE53—2020 合智能输统 车通系统用及用据互标（一段）T/CSAE157—2020 合式智运系统 用信系应层应数交互准第阶段T/CSAE158—2020 基车路同高级动驶数交内容T/CSAE290—2022 T/CHTS10081—2022 路同 智路决系统 体架及T/CITSA09—2021 车协同统 应层据准T/ITS0193—2022 下列术语和定义适用于本文件。3.1智能侧策统 roadsideintelligentdecision-makingsystem位于道路侧的可为智能网联车、信息化设施设备、管控设备提供决策指令以提升总体交通收益的系T/CSAE157—20203.2边缘算点 multi-accessedgecomputingnode3.3决策迟 decision-makingdelay基于感知信息以及预期实现的目标做出决策所使用的时间。感知度 positioningaccuracy路侧检测器感知到交通参与者的精确度，包括交通流精度和目标感知精度。1T/CASE291—2022T/CHTS10082—2022缩略语下列缩略语适用于本文件。HDMI：高清多媒体接口（HighDefinitionMultimediaInterface）ID：身份标识号码（IdentityDocument）NGFF：计算机内部扩展卡及相关连接器规范（NextGenerationformFactor）OTA：空中下载技术（Over-the-AirTechnology）RPC：远程过程调用（RemoteProcedureCall）SATA：串行硬件驱动器接口（SerialAdvancedTechnologyAttachment）SDK：软件开发工具包（SoftwareDevelopmentKit）SMA（SubMiniatureVersionA）TLS（TransportLayerSecurity）USB（UniversalSerialBus）V2X：车载单元与其他设备通信（VehicletoEverything）图1 边缘算点能图边缘计算节点的架构见图1，由接入层、处理层和应用层组成，其中：其他路侧设备的组成如下：V2X2T/CASE291—2022T/CHTS10082—2022概述智能路侧决策系统边缘计算节点可以根据收到的感知信息以及预期实现的目标，与车辆协作或独立T/CSAE157—2020边缘计算节点接入层的协议接口模块应满足以下要求：边缘计算节点应具备交通融合感知功能，并满足以下要求：支持应用消息数据结构的生成、存储与输出，满足T/CSAE53—2020、T/CSAE157—2020、T/CITSA09—2021边缘计算节点处理层的消息队列与溢出控制应满足以下要求：/30ms200ms。边缘计算节点处理层的应用优先级应满足以下要求：3T/CASE291—2022T/CHTS10082—2022边缘计算节点应当建立基于RPC的应用支持与发现框架，为应用算法提供数据、异常处理、控制指令等运行环境支持。——边缘计算节点应提供SDK供应用层接入边缘计算节点环境服务，包括以下功能：RPCRPC（docker）——边缘计算节点服务框架应当支持单应用多实例同时运行。——OTA——边缘计算节点服务框架应为所有应用算法提供隔离运行环境，隔离计算资源与储存资源，以实现应用访问权限范围控制，并防止异常和故障外溢，保障节点主服务和其他正常应用稳定运行。边缘计算节点应用层的应用算法应满足以下要求。——使用边缘计算节点所使用的标准数据集组织对外交互消息内容，确保消息合规。——OTAOTA——OTAID——运行过程中需实现运行状态定时上报，及时上报告警及错误信息，并具备异常处理能力，提升应用算法运行稳定性；还可以根据应用算法负责服务场景，定时上报服务评价指标结果。T/CSAE53—2020、T/CSAE157—2020、T/CASE158—20201表1 应用景技要求类型应用场景子类应用场景决策时延/决策周期精度新频率主线可变限速15min或1h交通流感知精度≥95%1Hz连续流（目标感知精度≤1.5m10Hz（包括匝道控制15min或1h交通流感知精度≥95%1Hz交通高速公（云边、边端）目标感知精度≤1.5m10Hz管控路、快动态专用道管控15min或1h交通流感知精度≥95%1Hz速路）（云边、边端）管控施工区预警15min或1h交通流感知精度≥95%1Hz（边端）目标感知精度≤1.5m10Hz4表1 应场及术求（

T/CASE291—2022T/CHTS10082—2022类型应用场景子类应用场景决策时延/决策周期精度新频率交通管控间断流（城市道路）管控单点信号优化（边端、边边）X倍信号周期或15min或1h交通流感知精度≥95%/目标感知精度≤1.5m（策）目标感知精度≤0.5m（策）干线信号协调（云边、边边）X倍信号周期或15min或1h交通流感知精度≥95%1Hz目标感知精度≤1.5m10Hz目标感知精度≤1.5m10Hz特殊车辆优先通行（云边、边端）200ms交通流感知精度≥95%1Hz目标感知精度≤1.5m10Hz动态车道功能管控（云边）X倍信号周期或15min或1h交通流感知精度≥95%1Hz驾驶（行车）辅助车辆碰撞干预路侧碰撞预警（边端）≤100ms≤1.5m（车路协同目标决策）10Hz≤0.5m（车路协同过程决策）网联车诱导路径诱导（云端）≤200ms≤1.5m1Hz绿波车速引导（边端）≤200ms≤1.5m5Hz快速车道选择（边端）≤200ms≤1.5m5Hz网联自动驾驶车协作路侧协作式行驶（边端）≤20ms≤0.5m10Hz路侧协作式换道（边端）≤50ms≤1.5m（车路协同目标决策）10Hz≤0.5m（车路协同过程决策）路侧协作式汇入（边端）≤50ms≤1.5m（车路协同目标决策）10Hz≤0.5m（车路协同过程决策）路侧协作式交叉口通行（边端）≤20ms≤1.5m（车路协同目标决策）10Hz≤0.5m（车路协同过程决策）（边端）≤20ms≤1.5m（车路协同目标决策）10Hz≤0.5m（车路协同过程决策）车辆编队车辆编队控制（边端）≤50ms≤1m10Hz边缘计算节点的远程管理应满足以下要求：边缘计算节点的安全性应满足以下要求：边缘计算节点应当应当对所有登录行为进行鉴权，并保留用户登陆记录及敏感操作记录，以5T/CASE291—2022T/CHTS10082—2022供审计；TLS边缘计算节点支持对平台OTAOTA边缘计算节点主服务负责接入层和处理层业务功能，应满足以下要求：99%；99%。边缘计算节点主体硬件满足T/ITS0193—2022中主体硬件的要求：——8G以上内存；——具备8路结构化数据处理能力。边缘