prom cds55xxyhsc机器人舵机用户手册

ProMotionCDS55xx””对本文的意见、建议和疑问都可以到“博

发帖讨论，是 技术服务邮箱：robot第一章部件概述proMOTIONCDS系列机器人舵机属于一种集电机、伺服驱动、总线式通讯接口为一控制场合。CDS55XX的特点如下所示： CDS5516:DC

u位置伺服控制模式下转动范围0-300°u可设置为电机模式整周旋转，开环调速u总线连接，理论可串联254个单元 CDS55xx254链型，通过UART异步串行接口统一控制。每个舵机可以设定不同的节点地址，多个舵机可对其进行参数设置、功能控制。通过异步串行接口发送指令，CDS55xx可以设置为电机控制模式或位置控制模式。在电机控制模式下，CDS55xx可以作为直流电机使用，速度可调；在位置控制模式下，CDS55xx0-300°的转动范围，在此范围内具备精确位置经调试器转发给CDS55xx。CDS55xx会执行数据包的指令，并且返回应答数据包。1CDS方式离不开PC机，不能搭建独立的机器人构型。您可以设计的控制器，通过控制器的UART1.3.3UARTCDSUART步串行总线通讯，通讯速度可高达1Mbps，且接口简单、协议精简。CDS55xx通讯的UART第二章通讯协议令中包含ID信息，只有匹配上ID号的舵机才能完整接收这条指令，并返回应答信息。0XFFParameter1...ParameterCheckIDID254IDID254(0XFE)，所有的舵机均接收CheckSum=~(ID+Length+Instruction+Parameter1+...Parameter255,则取最低的一个字节，“~”0XFFParameter1...ParameterCheck 含舵机的当前状态ERROR，若舵机当前工作状态不正常，会通过这个0如果收到一个未定义的指令或收到前未收到REGWRITE指令置校验和错误置ERROBI若指令是读指令READDATA，则Parameter1...ParameterN是的信息。值0READDATA（读2WRITEDATA（写不小于不小于00SYNCWRITE（同步写不小于功 写数据到CDS55xx的控制长 N+3(N为写入数据的长度指 参数 参数 参数 第二个数参数 第N个数1CDS55xxID1指令包的ID使用广播ID(0xFE)。指令帧：0XFF0XFF0XFE0X040X030X030X010XFF0X03CheckSum=~(ID+Length+Instruction+Parameter1+...Parameter255,则取最低的一个字节，“~”功 长 指 参数 参数 例2ID为1的CDS55xx的内部温度。指令帧：0XFF0XFF0X010X040X020X2B0X010XFF0X2B返回的数据帧：0XFF0XFF0X010X030X000X20参 0XFF REGWRITEWRITEDATAREGWRITE0x2c）置1。当收到ACTION指令后，的指令最终被执行。长 N+3(N为要写入数据的个数指 参数 参数 参数 参数 要写入的第N个数功 触发REGWRITE指长 指 参 CDS55xxACTION指令时，要用到广播ID（0xFE）,因此，发送此指令不功 长 指 参 例3ID号为1的CDS55xx的工作状0XFF0XFF返回的数据帧：0XFF0XFF0X010X020X000XFF不管是广播IDReturnLevelAddress160，PINE功 长 指 参 4复位CDS55xx，ID00XFF0XFF返回的数据帧：0XFF0XFF0X000X020X000XFF功 用于同时控制多个CDS55xx 长 (L+1)*N+4(L:发给每个CDS55xx的数据长度,N:CDS55xx的个数指 参数 参数 参数 第一个CDS55xx的ID参数 参数 写入第一个CDS55xx的第二个数参数 写入第一个CDS55xx的第L个数参数 第二个CDS55xx的ID参数 写入第二个CDS55xx的第一个数参数 写入第二个CDS55xx的第二个数…参数 写入第二个CDS55xx的第L个数REGWRITE+ACTIONSYNCWRITECDS55xxREGWRITE+ACTIONSYNCWRITE54CDS55xxID0:位置：0X010；速度:0X150ID1:位置：0X220；速度:0X360ID2:位置：0X030；速度:0X170ID3:位置：0X220；速度:0X380指令帧:0XFF0XFF0XFE0X180X830X1E0X040X000X100X000X500X010X010X200X020X600X030X020X300X000X700X010X030X200X020X800X030XFF0X1E0X000X100X000X500X010X200X020X600X020X300X000X70

0X030X200X020X80第三章内存控制表和机器人舵机本身的信息和控制参数形成了一，保存在其控制的RAMEEPROM区域。我们通过实时修改表里的内容，可以达到实时控制舵机的目的。这 和读??00度读？读？读？读？读？读？读？读？REGWRITE读读最 最 命令，其范围为0x00—0xff。“--”表示不可修改参数。波特率的计算：Speed(BPS) Address4默认为1，表示的波特率为1M，可按此把波特率修改为用户需要的其特率会被恢复为1M.1137置。时间范围：参数（0~255）*2US，若250500us0，表示则等于限制值，且舵机状态位的角度超范围标志会置1。地址 012 0 0滑度的是ACC，DCC。即加速度和度。由0x22～0x23设置。1，102301023。2102100SPEED 第四章示例 1：把ID1指令=WRITEDATA；地址=0X03;数据=指令包：FFFF0104030300应答包：FFFF010200IDIDl例2：把0号舵机运行的角度范围限制在0～150°之间指令=WRITEDATA；地址=0X08;数据=0XFF,0X01指令包：FFFF00050308FF01EF应答包：FFFF000200 指令=WRITEDATA；地址=0X0B;数据=0X50指令包：FFFF0004030B509D应答包：FFFF000200 指令=WRITEDATA；地址=0X0C;数据=0X3C,指令包：FFFF0005030C3C5A应答包：FFFF000200 指令=WRITEDATA；地址=0X0E;数据=0XFF,指令包：FFFF0005030EFF01应答包：FFFF000200指令=WRITEDATA；地址=0X10;数据=0X00指令包：FFFF0004031000E8应答包：FFFF000200 指令=WRITEDATA；地址=0X18;数据=指令包：FFFF0004031800应答包：FFFF000200 指令=WRITEDATA；地址=0X1E;数据=0x00,0x02,0x00,指令包：FFFF0007031E00020002应答包：FFFF000200 运用REG_WRITE+ACTION指令可以实现它们同时动作ID=2；指令=REG_WRITE；地址=0X1E;数据=0x00,0x00ID=1；指令=REG_WRITE；地址=0X1E;数据=0xFF0x03ID=0XFE;指令=ACTION指令包：FFFF0205041E0000应答包：FFFF020200指令包：FFFF0105041EFF03应答包：FFFF010200指令包：FFFFFE0205 指令=WRITEDATA；地址=0X2F;数据=指令包：FFFF0004032F01应答包：FFFF000200 指令=WRITEDATA；地址=0X30；数据=0X04,指令包：FFFF000503300406应答包：FFFF000200第五AVR 5454321 M128_SCK M128_TXD0 M128_RXD0

Y1

M128_/RST

RobotServo

C1

14U1A

1GND7321

1 1。《EclipseForAVR程序开发》。该程序最初的目标是让一个舵机在两个位置之间摆动，接 Type”列表中展开“AVRCrossTargetApplication”项，选择“EmptyProject”，如弹出目标设备属性设置框，在“MCU”下拉列表中选择“MCUry”中输入“ ”，下图所示。点击“Fin完成工程创”-Eclipse，main.c“ServoControl”工程并处于可编辑状**文件名称(File **最后修订日期(DateLast**最后版本(Last**描述**创建人**创建日期(Date**版本**描述Fileint{}}while{;}控制卡和舵机时通过UART0来通讯的，所以程序运行后首先需要进行UART0的初始化。另外，实现避障小车控制逻辑时，需要连接两个IO量传感器来判断，所以也需要进行IO的初始化。****修订人**修订日期(DatevoidInitGpio(void){/*端口映射表（Portmap）//GPIO0-//GPIO1-//GPIO2-//GPIO3-//////(SetgeneraldigitalI/Oport0andport1toinputDDRE&=~(_BV(PE5)|////(SetSetgeneraldigitalI/Oport0andpull-upPORTE|=(_BV(PE5)|} #include<avr/io.h> 保存main.c，然后点击 #include<avr/io.h>main.c中添加函数InitUart0UART0**函数名称(Function**函数描述**输入变量(Input**返回值(Returnuart0初始化函数(Init**使用宏或常量(Macroorconstant**使用全局变量(Globalvariable**调用函数(Otherfunction**创建人**创建日期(Date**修订人**修订日期(Datevoid{/*设置波特率（SetbaudUCSR0A=0x02; //设置为倍速模式（Settodoublevelocitymode）UBRR0H=0;////(Setmainclockto16M,baudrateto1M)UBRR0L=1;//与发送器使UCSR0B=(1<<RXEN)|(1<<TXEN);//设置帧格式8个数据位1//(Setdataframe:8databits,1stopbit)UCSR0C=(3<<UCSZ0);/*设置端口状态(Setportstate)DDRE& //RX(SetdefaultdirectionofRXtoinputmode)PORTE&=~_BV(PE0); //初始化RX端口默认状态为高阻SetdefaultstateofRXtotri-state)DDRE|=_BV(PE1);//初始化TX端口默认方向为输出(SetdefaultdirectionofTXtooutputmode)PORTE|=_BV(PE1); //初始化TX端口默认状态为高电平SetdefaultstateofRXtohighstate)DDRA|=_BV(PA0);//初始化使能端口状态方向为输出EnabledirectionofPortAasoutput)PORTA&=~_BV(PA0); //初始化使能端口状态为RX状态(SetPortAstateassametoRX)DDRA|=_BV(PA1);//初始化使能端口状态方向为输出//(SetPortAstateassametoRX)PORTA|=_BV(PA1); RX状态//(SetPortAstateassameto}将上面代 粘贴到main.c文件，点击保存main.c，然后点击重新编UART0际发送时，UART0是按字节发送的。为了方便调用，这里首先在main.c中加入一个函数SendUart0Byte，该函数实现通过UART0发送一个字节数据的功能。代码如下：**函数名称(Function **函数描述 unsignedchar创建人修订人voidSendUart0Byte(unsignedchardata){////waitingforfinishingsendingalldatasintheTransmitBufferwhile(!(UCSR0A&(1<<UDRE)));/*将数据放入缓冲器，发送数据*/UDR0=data;}将上面代码粘贴到main.c文件，点击 保存main.c，然后点击 CDS55xx系列舵机可以设置为两种模式：舵机模式和电机模式。舵机出厂时默认是CDS55xx系列舵机可以设置为两种模式：舵机模式和电机模式。舵机出厂时默认是 **函数名称(Function**函数描述(Setservopositionlimitationandchangeservo**输入变量(InputVariable): cw_limit;signedshortintccw_limit;**返回值(Return **使用宏或常量(Macroorconstant **使用全局变量(Globalvariable **调用函数(Otherfunction **创建人 **创建日期(Date 3-**修订人**修订日期(DatevoidSetServoLimit(unsignedcharid,unsignedshortintcw_limit,unsignedshortint{unsignedshortinttemp_ccw ////(tempvelocitytojudgetheunsignedshortinttemp_cw=unsignedchartemp_ccw_h //hhbitstobesended)unsignedchartemp_ccw_l=0; //待发送数据l位//(lbitstobeunsignedchartemp_cw_h=0;unsignedchartemp_cw_l=unsignedchartemp_sum ////(tempvariabletosaveif(ccw_limit>{}{}

temp_ccw ////(limitthevelocityto0-temp_ccw=if(cw_limit>{temp_cw=}{}

temp_cw=temp_ccw_h=(unsignedchar)(temp_ccw>>temp_ccw_l(unsigned //16bit28bit//(split16bitsto2temp_cw_h=(unsignedchar)(temp_cw>> //16bit28bit//(split16bitsto2PORTA|= ////(SetthebustohosttransmitUCSR0A|= //UART0//(Clearwrittenflagof ////(Sendthestartbyte ////(Sendthestartbyte ////(Sendtheservo’s ////(Sendthelengthof //命令数据为“WRITE//(Sendcommand“WRITE //(Sendthestartaddressofcontrolrigister) //发送顺时针位置限制低位(Sendthelowbyteofclockwisepositionlimit) //发送顺时针位置限制//(Sendthehighbyteofclockwisepositionlimit) //发送逆时针位置限制低位//(SendthelowbyteofcounterclockwisepositionSendUart0Byte(temp_ccw_h);//发送逆时针位置限制(Sendthelowbyteofcounterclockwisepositionlimit)temp_sumid70x030x06temp_cw_ltemp_cw_htemp_ccw_ltemp_ccw_h;temp_sum=~temp_sum; //计算校验和(Calculatethechecksum) //发送校验和//(SendwhileUCSR0A&(1<<TXC0)))//}} //(Thebuswillbeoverrodebyslaveafterfinishing//toreceivetheanswer,soheredelays2//(SettheUARTbustohostreceivingPORTA|=};//(Waitingforfinishing{将上面代码粘贴到main.c文件，点击 保存main.c，然后点击 发**函数名称(Function**函数描述**输入变量(Input

设置舵机位置(Setservounsignedcharid;unsignedshortintsignedshortint**返回值(Return **使用宏或常量(Macroorconstant **使用全局变量(Globalvariable **调用函数(Otherfunction **创建人 **创建日期(Date 3-**修订人**修订日期(DatevoidSetServoPosition(unsigned charid,unsigned position,unsigned { ////(tempvelocitytojudgetheunsignedshortinttemp_position= //hhbitstobesended)unsignedchartemp_velocity_l=0; //待发送数据l位//(lbitstobeunsignedchartemp_position_h=0;unsignedchartemp_position_l=unsignedchartemp_sum ////(tempvariabletosaveif(velocity>{}{}

temp_velocity ////(limitthevelocityto0-temp_velocity=if(position>{temp_position=}{}

temp_position=//16bit28bit//(split16bitsto2temp_position_h=(unsignedchar)(temp_position>>//16bit28bit//(split16bitsto2PORTA|= ////(SetthebustohosttransmitUCSR0A|= //UART0//(Clearwrittenflagof ////(Sendthestartbyte ////(Sendtheservo’s ////(Sendthelengthof //命令数据为“WRITE//(Sendcommand“WRITE //(Sendthestartaddressofcontrolregister) //发送速度数据低位(Sendthelowbyteofvelocity) //发送速度数据(Sendthehighbyteofvelocity) (Sendthelowbyteofposition) //发送位置高字节//(Sendthehighbyteoftemp_sum=id+7+0x03+0x1E+temp_position_l+temp_position_h+temp_velocity_l+temp_sum //}});////(Thebuswillbeoverrodebyslaveafterfinishing//toreceivetheanswer,soheredelays2//(SettheUARTbustohostreceivingPORTA|=//while(!(UCSR0A&(1<<TXC0)){;}//(calculatethe//发送校验和(Sendthe将上面代码粘贴到main.c文件，点击 保存main.c，然后点击 现通过UART0现通过UART0**函数名称(Function **函数描述 设置舵机速度(Setservo**输入变量(Input unsignedcharid;signedshortint**返回值(Return **使用宏或常量(Macroorconstant **使用全局变量(Globalvariable **调用函数(Otherfunction **创建人 **创建日期(Date 3-**修订人**修订日期(DatevoidSetServoVelocity(unsignedcharid,signedshortintvelocity){unsignedchartemp_sign //(tempvariabletojudgethedirection)unsignedshortinttemp_velocity=0; //临时速度，用于进行方向判别(tempvelocitytojudgethedirection)unsignedchartemp_value_h=0; //待发送数据h位//(hbitstosend)unsignedchartemp_value_l=0; l位//(lbitstounsignedchartemp_sum ////(tempvariabletosaveif(velocity<{}}{ tive,gettheabsolute temp_sign // //(Setnegativep temp_velocity= temp_sign //c //(Setpositive=-;////(if(temp_velocity>{temp_velocity ////(Limitthevelocityto0-}//bit10为方向位，这时temp_velocity//(Setbit0asdirectionbit,thentemp_velocityisthedatatobesended)temp_velocity|=(temp_sign<<10);//16bit28bit//(Splitthe16bitsto2PORTA|= ////(SetthebustohosttransmitUCSR0A|= //UART0//(Clearwrittenflagof ////(Sendthestartbyte ////(Sendthestartbyte ////(Sendtheservo’s ////(Sendthelengthof //命令数据为“WRITE//(Sendcommand“WRITE //(Sendthestartaddressofcontrolregister) //发送速度数据低位(Sendthelowbyteofvelocity) //发送速度数据(Sendthehighbyteofvelocity)temp_sum=id+5+0x03+0x20+temp_value_l+temp_value_h;temp_sum=~temp_sum; //计算校验和//(Calculatethe //while(!(UCSR0A&(1<<TXC0))) //等待发送完成 }});////thebuswillbeoverrodebyslaveafterfinishing//toreceivetheanswer,soheredelays2//(SettheUARTbustohostreceivingPORTA|=};将上面代码粘贴到main.c文件，点击 保存main.c，然后点击 辑。这里假设要控制的舵机ID是1，修改main函数后代码如下：**函数名称(Function**函数描述

控制舵机摆动(WavetheServoofID**调用函数(Otherfunction**创建人**创建日期(Date**修订人**修订日期(Date将上面代码粘贴到main.c文件，点击保存main.c，然后点击重新编译者IAP的方式程序到控制卡中。详细方法请参考《EclipseForAVR程序开发》。 2（后），小车左侧的舵机ID为3（前）和4（后）。右侧的红外传感器连接到控制器的IO0，左侧的红外传感器连接到IO1。输入变量(Inputunsignedchar*返回值(Return使用宏或常量(Macroorconstant使用全局变量(Globalvariable创建人修订人voidGetGpio(unsignedchar*val){temp_input_value=0;if(PINE& //PINE指定位(Getvalueof{}{}

<<//(_BVisamacrotoshift,_BV(0)meanstemp_input_value&=if(PINE& //PINE指定位(Getvalueof{}{}

temp_input_value|=temp_input_value&=*val=} **函数名称(Function **函数描述 左转(**输入变量(Input unsignedshortint**返回值(Return **使用宏或常量(Macroorconstant **使用全局变量(Globalvariable **调用函数(Otherfunction **创建人 **创建日期(Date 3-**修订人**修订日期(DatevoidTurnLeft(unsignedshortinttime){ //(ControltheservoofID1to//withthevelocityof500)SetServoVelocity(2,500); //(ControltheservoofID2to//withthevelocityof500)SetServoVelocity(3,500); //(ControltheservoofID3to//withthevelocityof500)SetServoVelocity(4,500); //(ControltheservoofID4to//withthevelocityof //延时(Delaytime}**使用宏或常量(Macroorconstant **使用全局变量(Globalvariable **调用函数(Otherfunction **创建人 **创建日期(Date 3-**修订人**修订日期(DatevoidTurnRight(