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文档简介

工业机器人编程语言的使用主要内容了解ABB、安川和电装机器人的编程掌握机器人程序设计流程和关键点编程指令“J”表示关节空间运动关节运动指令对路径精度要求不高“L”表示线性运动线性运动能确保从起点到终点之间的路径始终保持为直线“C”表示圆弧运动圆弧运动指令能确保从起点到终点之间的路径始终保持为圆弧编程风格欧美系风格类似高级语言，如ABB，KUKA日系风格更像汇编语言，如安川，FANUC应用实例1——ABB机器人指令：MoveJ、MoveJ和MoveC等四个参数：目标位置（通过在这里使用相对偏移功能）；最大运动速度（在这里使用预设的V-常数指定所需的（沿道路方向以mm/s为单位的）速度）；所需的精度（继续运行前，以没有转弯弯度为最佳）；正被使用的工具（包括框架、惯性等，在这里由工具０数据记录）。应用实例1——ABB机器人MoveJp10,v1500,z25,tool1;//tool1的工具中心点TCP从当前位置以关节运动方式，速度=1500mm/s，向p10点移动，距离p10点还有25mm的时候开始转弯。MoveLp20,v1000,fine,tool1;

//tool1的TCP从当前位置以线性运动方式，速度=1000mm/s，向p20点移动，到达目标点时速度降为0，所以机器人在p20点稍作停顿。

MoveCp30,p40,v500,z30,tool1;//tool1的TCP从p20点以圆弧运动方式，速度=500mm/s，向p40点移动。圆弧的曲率根据p30点的位置计算。应用实例2——安川机器人指令：MoveJ、MoveJ、MoveC和MoveS等执行过程——按步示教，按步编程应用实例2——安川机器人MOVJVJ=50.00//利用示教器将末端操作器从P0移动到P1后，输入该指令（后续类似）。再现时可实现TCP以关节插补形式，速度=50%*最高速度，向P1点运动。MOVCV=138MOVLV=660MOVSV=120注：第一步若用关节插补或直线插补示教进入圆弧前的P0，则P0-P1的轨迹自动成为直线。应用实例3——电装机器人指令P：机械手从当前位置向下一个点动作时，路径由机械手决定。L：机械手在当前位置和下一个点之间进行直线运动。C：机械手在连结3个点的圆弧上运动。应用实例3——电装机器人MOVEP,@30P1,S=80//'机械手从当前位置以内部速度=80%运动至P1点，在距离P1点30mm处，指令值移向下一个动作，PTP控制。MOVEL,P2,SPEED=100

//'机械手以直线运动形式，内部速度=100%移动至P2点，CP控制。MOVEC,P3,@0P4//'经过P3进行移动至P4的圆弧插补动作。机器人的程序设计在实际项目中，编程更多考虑并不是语言本身，而是程序整体，包括：与其他设备的配合动作的优化程序的可读性等机器人的程序设计熟悉机器人编程语言画出任务流

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