机器人技术的数学基础_第1页
机器人技术的数学基础_第2页
机器人技术的数学基础_第3页
机器人技术的数学基础_第4页
机器人技术的数学基础_第5页
已阅读5页，还剩6页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

第三章位姿描述和齐次变换

一、行列式和矩阵1.行列式按照行（或列）展开法则：行列式等于它的任意一行（或列）各元素与其对应的代数余子式乘积之和。3.1相关知识回顾3.列矩阵4.矩阵相等：两同型矩阵（行数和列数都相等）对应元素相等。2.行矩阵（2）矩阵与数相乘：该数与矩阵各元素相乘。5.单位矩阵：主对角线元素为1，其它所有的元素都为0的方阵。6.矩阵的运算（1）矩阵的加法：两同型矩阵的对应元素相加。（3）矩阵与矩阵相乘：（4）矩阵的转置：把矩阵的行换成同序数的列，记为7.矩阵的逆（逆矩阵）8.分块矩阵：分块后的矩阵与普通矩阵的运算相同。9.正交矩阵：如果，则A为正交矩阵。它满足：如果是正交矩阵，则行列式和矩阵的区别：矩阵是按一定方式排成的数表；行列式是一个数。（b）左手坐标系（a）右手坐标系二、直角坐标系

若基矢量相互正交，即它们在原点o处两两相交成直角，则它们构成直角坐标系或笛卡儿坐标系。斜角坐标系若按右手法则绕oz轴转900可以使ox轴转向oy轴，则称为右手坐标系；按左手法则形成的坐标系称左手坐标系。

本课程使用右手坐标系。其中θ是a和b两矢量间的夹角，如图所示。三、矢量的点积（内乘积或标量积）换句话说：一个矢量在另一个矢量上的投影等于该矢量与另一矢量方向上单位矢量的点积。再令a=j（j为a方向上的单位矢量），则即两矢量方向上单位矢量的点乘等于两矢量夹角的余弦。标量积令b=i（i为b方向上的单位矢量），则四、矢量的叉积（矢量积或叉乘积）其中矢量c的模为:其中θ是a和b间小于等于1800的夹角，若将a按右手法则绕c转θ角至b，右手拇指指向为c的正方向（如上图所示），c与a、b两者垂直。则叉乘积若a和b用分量的形式表示为:a和b的点乘为：将点乘和叉乘

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 辅导培训

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论