KUKA机械手入门教程

KUKA

机械手入门教程內容配置输入/输出端口

手持操作器（smartPDA）概述基座标（用户坐标）的建立建立工具（TOOL）基本编程方法

外部控制配置输入/输出端口

导入倍福文件双击安装好的workvisual图标（右图所示），打开编辑界面：点击文件

Import/Export点击导入设备说明文件继续点击查找找到要导入的文件

点击继续导入依次导入以下几个文件：

EL31095F.GSE

EL31095F.GSG

BeckhoffBKxxxx.xml

BeckhoffEl1xxx.xml

在workvisual的开始界面中打开与机器人连接读取（或本机备份）的文件，双击Steuerung1图标输入输出连接在项目结构中添加EL1809和EL2809模块选择需要连接的内部输入/输出端口和外

部输入/输出端口，点击连接按钮进行连接手持操作器（smartPDA）序号说明序号说明1smartPDA拔下按钮8主菜单键2手动/自动钥匙开关9设置参数（基本不用）3紧急停止键10启动程序运行43D鼠标，用于手动移动机器人11逆向启动程序逐步运行5移动键，用于手动移动机器人12暂停正在运行的程序6设定自动速度13显示键盘7设定手动速度基座标（用户坐标）的建立

在主菜单中选择投入运行

>测量

>基坐标系

>3点

1.定义原点

2.定义X轴正方向

3.定义Y轴正方向

选择菜单序列投入运行>

测量

>工具

>XYZ4

点建立工具（TOOL）

用工具中心点(TCP)从4个不同方向驶至同一个参考点,机器人控制系统从不同的法兰位置计算TCP驶至参考点所用的4个法兰位置必须分散开足够的距离

基本编程方法PTP点到点己运动机器人系音统在两点看之间使用宋最快的线扭路定位.选择PTP指令后暂，其输缓入格式宜值在程每序窗口叔打开：名称功能说明PTP运动类型点到点运动P1点的名字最多23个字符工具工具号Tool_data[1]…[16]坐标基座标号Base_data[1]…[16]CONT近似定位接通“”，ContVel=100%速度1到100%（省缺：100%）CPDAT1运动参数加速度和近似距离选项LIN线性运桐动机器人滴按照TCP或工具参伸考点沿直汤线移动到竭终点机器人需午要在确定昨的速度下串按照一个我精确的路丙径到一个咏点，使用倒线性运动选择LIN指令后对，其输捡入格式校值在程屡序窗口廊打开：名称功能说明LIN运动类型线性运动P1点的名字最多23个字符工具工具号Tool_data[1]…[16]坐标基座标号Base_data[1]…[16]CONT近似定位接通“”，ContVel=2m/s速度0.001到2m/s（省缺：2m/s）CPDAT1运动参数加速度和近似距离选项变量类型整数INT实数REA惠L布尔BOO染L字符CHAR列举ENUM结构数抵据POS河FRA隙MEAXI兄S接EE6测POS驾6鲁AXI洗S变量定义变趴量DELCINT滥iDELCREAL挡a凝,bDECL湖R香EAL寄MATR辅IX[7，3]DEL储CE6P因OS归P卵P全局|如果变量营为全局变仍量，则随恋时都可以胶显示。勤在这种情偶况下，变锯量必须保驻存在系统涉文件（总例如con偶fig弱.da兰t、mach胳ine.遭dat)或者在局辞部数据列瓣表中作为畏全局变量春。局部|局部变公量可以钱分为程把序文件(.sr舞c)中的局白部变量惜或者局萄部数据茶列表(*.d挖at)中的局察部变量朱。如狱果变量耳是在.src文件中定碑义的，则猴该变量仅励在程序运颈行时存在侵。我们拿将此称为扇“运水行时间变饥量”。撕如果变厨量是在.dat文件中被雕定义为局早部变量，斜并且仅在喷相关程序涛文件中已城知，则其送值在关闭属程序后保仗持不变。常用指令IF席S援WITC习HFOR尚WHIL多EREP脚EAT瞧L扯OOPWAI薄TIF语句允许字使用选择朴两个选项王之一SWIT饺CH语句是用涛于不同程赤序分支的鉴选择指令FOR循环语句使一伏个或多个馋指令被重松复执行直理到满足某尊个条件WHIL傲E循环在重复浙开始时研请求的奥一个执务行条件REA喷PT直到循柄环结束艳才检查屠结束条件使用LOOP语句编程炮无穷循环，只能使重用EXIT语句结束途指令程序炒段的重复透执行。WAI完T语句，可穴以使程序舰停止，直灶到出现某脸些情形。等待一个年事件：等待时间青：中断编程中断例母程说明漫：当出现被诸如输宿入等定移义的时咬候，控呈制器中缩慧断当前恩程序，潜并处理苹一个定和义的子做程序；由中断而鞠调用的子粥程序被称点为中断程危序；允许最梨多同时谱声明32个中断；在同一时赤间最多允促许16个中断匀激活。使用中席断时的州步骤：中断声扣明；启动/关闭或犬禁止/开通中断啄；需要时兴停住机殖器人；需要时睬废弃当叼前的轨坦迹规划卡，运行赴一条新渐的轨迹京。举例说明厕：外部控串制外部控侨制输入/输出重要分信号新建Cel涝l程序Cel犹l损程序玻内容输入端毁配置举规例配置输入焦/输出操面作步骤谢谢观泪看/欢迎下载BYF床AITH纸IM个EAN居AVI洽SION塞OF落GOO