工业机器人1资料

工业机器人1资料第1页/共31页第2页/共31页第3页/共31页第4页/共31页第5页/共31页第6页/共31页第7页/共31页第8页/共31页第9页/共31页第10页/共31页第11页/共31页第12页/共31页第13页/共31页第1章概论机器人学是综合了机械学、电子学、计算机科学、自动控制工程、人工智能、仿生学等多个学科的最新研究成果。机器人的主要优点：减轻劳动强度、提高劳动生产率；能够在各种恶劣的条件下工作；动作准确、不知疲劳。机器人的外形不一定象人，仿人机器人只是机器人研究的一个方向，大部分的工业机器人的外形也只是相当于人的某个部分。第14页/共31页第一节机器人的发展历史一，早期的自动机报时鸟（图1-1）,美国科学家。吹口哨机器（图1-2），机器人（ROBOT）一词是由捷克人首先使用，是一个奴隶的意思。机器人学的3个原则：（1）不能伤害人类…（2）必须服从人类的意志…（3）机器人可以保护自己免受伤害….第15页/共31页第16页/共31页二，近似与机器人相关的装置1操作机与人的手臂相似，可以抓取或者搬运物体，目前使用中的工业机器人大部分属于这种类型，焊接、加工、装配和喷涂等。2远程操作手相当于加长了人的手臂的工作范围和工作空间，适用于一些人无法到达或者不便于马上到达的地点。比如：太空、海底、核电站，及远程医疗手术等方面。第17页/共31页三机器人的创始1920年捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中，根据Robota(捷克文，原意为“劳役、苦工”)和Robotnik(波兰文，原意为“工人”)，创造出“机器人”这个词。

1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。另外一家美国公司AMF机器人----Versatran机器人;第18页/共31页第19页/共31页1962年美国AMF公司生产出“VERSTRAN”(意思是万能搬运),与Unimation公司生产的Unimate一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。1978年美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂第一线。

第20页/共31页1999年日本索尼公司推出犬型机器人爱宝(AIBO)，当即销售一空，从此娱乐机器人成为目前机器人迈进普通家庭的途径之一。2006年6月，微软公司推出MicrosoftRoboticsStudio，机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显，比尔·盖茨预言，家用机器人很快将席卷全球。

第21页/共31页四机器人技术发展情况美国机器人的发展过程：1，第一阶段技术储备。历时150多年2，第二阶段机器人诞生。20世纪60年代诞生。主要是劳动力缺乏3，第三阶段缓慢发展4，第四阶段高潮时期。7、8十年代，5，第5阶段低潮时期日本机器人的发展采取“实用型”，目前是机器人的强国。第22页/共31页第23页/共31页第二节机器人发展的现状和趋势一我国的机器人研究及应用现状我国是在20世纪80年代开始机器人的研究,哈尔滨工业大学的两足步行机器人;北京自动化所的喷涂机器人;沈阳自动化所的各类机器人;国防科技大学的2足类人机器人;北航的灵巧手等.目前全世界有83万台,中国有4000台.二机器人的智能化发展智能机器人具有感知、识别、判断及规划功能三机器人应用领域的扩大工业、农业、服务、医疗、娱乐及一些特殊领域。第24页/共31页第25页/共31页第二章机器人本体的机械结构第一节机器人的概念一机器人的概念二工业机器人常用的图形符号（表2-1）三机器人的分类（一）按照机器人的控制方法分类1，点位控制机器人2，连续轨迹控制机器人3，可控轨迹机器人4，伺服型与非伺服型