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文档简介

组合导航系统在自动驾驶应用中的定位精度可行性研究其中x，y，z分别为不考虑姿态误差时的横向、纵向、垂向警戒限度，,，分别为考虑姿态误差时的横向、纵向、垂向警戒限度。由于姿态误差的存在，也导致了三个轴向上警戒限度的耦合。假设道路最小曲率半径大于30米时，允许的最大姿态误差为1.5°，道路最小曲率半径小于30米时，允许的最大姿态误差为0.5°，最终得到横向警戒限度和纵向警戒限度关系的仿真结果如图7所示，并在图中标记了选取的横向警戒限度和纵向警戒限度。图7横向警戒限度和纵向警戒限度的关系（考虑姿态误差）总结与展望成果总结本文根据国内相关技术标准，对自动驾驶领域中组合导航系统的定位可用性进行了分析和仿真，得出组合导航系统的定位结果可用性指标。在评价组合导航系统可用性时，可采用如下指标：表4各汽车模型在各道路模型下的横向警戒限度道路宽度/曲率半径车型3.75/6503.75/4003.75/2503.5/1253.5/603.25/303/15微型车0.9590.9580.9550.8220.8090.7400.582小型车0.8140.8380.8340.6970.6760.6130.438轻型车0.6600.6550.6470.5010.4620.4060.193中型车0.4300.4220.4110.2560.1960.148\大型客车0.3850.3730.3540.1800.0800.018\铰接客车0.2890.2640.2270.002\\\大型货车0.4150.4070.3930.2320.1590.108\铰接货车0.3130.2930.2600.050\\\*数据单位：米表5各汽车模型在各道路模型下的纵向警戒限度道路宽度/曲率半径车型3.75/6503.75/4003.75/2503.5/1253.5/603.25/303/15微型车111110.7400.582小型车111110.6130.438轻型车111110.4060.193中型车111110.148\大型客车111110.018\铰接客车1111\\\大型货车111110.108\铰接货车1111\\\*数据单位：米表6各道路模型下的垂向警戒限度道路宽度/曲率半径道路净高3.75/6503.75/4003.75/2503.5/1253.5/603.25/303/1551.671.671.671.67\\\4.5\\\\1.501.501.50工作展望本文对道路模型、汽车模型进行了较为一般化的概括，没有进一步考虑其他因素造成的道路模型和汽车模型的特殊性，因此，至少存在以下问题值得开展进一步研究：雨雪天气对最小曲率半径、路面宽度的影响；道路合并、交叉等对可用性指标的影响；复杂交通环

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