NXT H08 head各轴校正分析

NXThead校正手顺书2007.12.12１．所需治具:(包含量表)2．在flexa电脑安装headtools文件，双击headtoolssetup文件。3．安装完headtools软件后会生成一个文件夹[V3.00】在[C]/[fujiweb]/[Masweb]/[Directorload]/[head_measure],将此文件夹另命名和机器的版本一样的文件夹如『V4.20]Z0校正治具Q轴校正治具4.将headtools软件中的[b671]copy到baseCPU中的m0文件夹内，ftp://Administrator:FjAdmin@baseIP地址/system/progam/servo/m0

若该路径下原本就有该文件夹,则无须拷贝.

5.使模组进入诊断模式，在附属软件中remotecommand[directloading]传[headcalibrationmeasurementsoftware]到指定模组。

6.模组自动重启后进入如下画面。用上下键选择[poweron/off],OK键进行切换。当显示nohead时可以取下工作头。如果画面的上端显示出head的SN，表示head仍然在连接中，此时不能拆除。

7.装上要校正的工作头，选择[poweron/off]，用OK键进行切换到ON的状态.然后选择[propermeasurement]SerialIDinput:修改HeadSNGetProperdata:将当前HeadProper备份到BaseCPU二.Propermeasurement(固有值测量)1.R轴固有值测量

1）做R轴的MTReset：将A头和中心轴pin转到模组的前侧（如图）,按下[OK]。

R轴一圈为360000pulse,每支Syringe间隔45000pulse左右2）执行完MTReset后会出现如下画面3）用手逆时针(俯视)转动R轴，确认R轴中心pin在正前方时伺服值要在320000～360000pulse内.如果不在可以向左或向右转动R使其值到这个范围，如果中心Pin的位置相差太多，可以再次对R轴做MTReset（目的为排除MT-reset不成功的情况）。做完之后再确认R轴的中心pin在前方时的伺服值。4）如果几次都不能进入规定的数值，把伺服值为320000～360000pulse的吸嘴定为A头。这样要重新贴吸嘴的标签纸。（此时pin在不在正前方都可以）5）当A头在正前方时，用量表找到C头G头和X轴的平行的位置（误差0.01mm）,然后按下[OK].此时的位置就是RAproper的位置.

注意：SyringeRB-RH无需测量

6）确认MTReset的记号要贴在R轴的servocount为30000pulse.2.Q轴的固有值测量1.在所有syringe的pin都指向中心轴时做Q轴MTReset注意：此时不要转动R轴，R轴还是RA时的数值，振动产生的小pulse偏差无需考虑。2.在A头的syringepin指向正右方时装上弹簧和治具。注意:在测量Qa~Qhproper时要保证syringepin指向右方,避免出现差90度这种状况。例如测量SyringeA时可以辅助观察SyringeH的pin指向(垂直于X轴)3.治具在X轴方向平行（误差0.01mm）时QA轴数值要在-35000+/_2000pulse，测量完成，取下表头按下[ok]，R轴会自动转到下个Syringe，进行逐个测量.

注意：按下OK时画面会询问是否可以转动，此时请查看Z-AXIS是否在安全位置(ZMT-resetposition即可）4.如果Q轴数值不在-35000+/_2000pulse，则要松掉coupling上的螺丝调整马达的伺服值。每支Syringe间隔为30000pulse左右3.Z轴固有值测量

1）当Syringe在pusher中间位置的时候，做Z轴的MTReset。.(syringe碰到pusher的上下表面时记下Zaxis伺服值，两数值的平均数即是）

2）做完Z轴MTReset后Z轴的数值应在15000+/-500pulse,如果不在要松掉马达couping上的螺丝，调整马达的位置。3)Z轴Upperposition的测量：Z轴在正stopper位置时，将量表架在A头的Syringe的下表面归零，手动转Z轴皮带，pusher接触到上表面表针刚有移动时按下[ok]键保存结果。（如图1）依次测量余下的Syringe。（类似XP1ZH的测量）

4)Z轴Lowerlimitposition的测量:手动将Z轴下拉到-stopper位置,此时Z轴的数值即时Z轴lowerlimitposition.按下[ok]键保存结果此时所测Syringe为Upperposition中数值最小(软件会自动计算并选择)5)Z轴UPlimitposition的测量:架量表与A头的syringe的下表面归零，手动升起Z轴pusher接触到下表面时即是UPlimitposition（如图）下表面上表面所测Syringe为Upperposition中数值最大(软件会自动计算并选择6)Z0的测量

（1）做完Z轴UPlimitposition后，出现如下画面时取下工作头

（2）装上Z0校正治具，架量表于治具下表面，归零后取下治具。（如图）

注意：量表座的架设位置，请尽量勿架设在pallet本体上（表针会晃动）。（3）装上工作头（注意不要碰到量表），出现下图画面时按下[OK]。（4）装上Q轴校正治具于A头，将A头拉到量表的正上方，慢慢的转动Z轴皮带压到量表零点时按下[OK]键保存此头的Z0proper.逐个测量Z0，每个头的Z0数值差不多如果相差太多检查是否治具有没有装好。

注意：在拆装治具时一定不要碰到量表该数值在95000pulse附近,且A~HMax-Min的差要在1000pulse(0.2mm)内（5）做完之后会出现如图2的画面，[write]是将proper写到h