导航雷达第七章雷达目标跟踪与AIS

第七章雷达目标跟踪与AIS目标报告第一节雷达目标跟踪基本原理

一、雷达目标跟踪装置构成

雷达信息（包括定时信号、回波视频信息、天线角位置和船首标识信息）、艏向信息和航速信息是保证雷达跟踪器正常工作的基本信息。（二）信息处理器（一）传感器功能：（1）按照综合导航系统（INS）综合信息处理原则，验证各传感器信息的完善性，对未通过完善性验证的传感器信息发出报警。（2）按照驾驶员及程序指令综合处理、分配和综合（融合）船位、艏向、航速、AIS目标报告、雷达目标跟踪、海图的水文地理信息等信息，完成目标跟踪信息与其他传感器信息的融合。（三）跟踪器跟踪器通过硬件和软件配合，在主处理器协调下，完成对目标的检测、捕获和跟踪，建立目标的运动轨迹，警示危险目标，辅助提供避碰措施等功能。（四）综合信息显示与操作控制在雷达显示器上，通过控制面板各种开关控钮或操作屏幕菜单，能够控制雷达的所有功能。按照程序或操作面板的指令，在主控制器的控制下，将视频处理器输出的雷达视频、跟踪器获得的目标跟踪信息、以及信息处理器对多传感器信息的运算结果融合为雷达综合视频，送显示器显示。二、雷达目标跟踪基本原理

目标跟踪：雷达跟踪目标在屏幕上位置的变化，建立目标运动轨迹，获取目标运动参数的跟踪器运算过程。

一般地，雷达目标跟踪在1min之内可获得目标的运动趋势，在3min内，雷达对被捕获目标跟踪达到较高的精度，获得目标的预测运动，进入稳定跟踪状态。

目标跟踪包括：目标检测、目标捕获、目标跟踪、危险判断、试操船等过程。（一）目标检测

在噪声和杂波背景中发现目标的过程，称为目标检测。

检测原理：设定一个阈值电压，如果回波信号幅值大于该电压，就认为是目标予以保留，相反则认为是杂波或噪声不予记录。

检测注意事项：在目标检测时，近距离海浪和较强的雨雪杂波的强度可能会比正常目标回波高出很多，设备无法分辨目标与杂波，而将杂波判别为目标；为了提高目标自动检测的可靠性，驾驶员应细心调整雷达，将回波保持在最佳状态。（二）目标捕获（acquisition）

捕获：选择所需跟踪的目标，跟踪器记录其初始位置，启动对目标位置在屏幕上相继变化的检测和跟踪的雷达工作过程。

捕获分为人工捕获和自动捕获，小于10000GT的船舶配备的雷达可不具有自动捕获目标的功能。

人工捕获通过光标、轨迹球直接捕获需要跟踪的目标；自动捕获通过设置捕获范围（警戒区/环）来实现。（三）目标跟踪

雷达记录目标在屏幕上位置随扫描更新相继变化，建立目标的运动轨迹的运算过程，称为目标跟踪。

目标跟踪原理：预测加修正，天线边扫描边跟踪，不断提高跟踪的精度，直到跟踪稳定为止。跟踪树第一次探测位置第二次探测位置估算位置滤波位置第三次探测位置第四次扫描目标输出窗口第五次扫描探测位置滤波位置估算位置跟踪窗发现目标重新跟踪ARPA目标跟踪原理位置滑动滤波停止窗口放大跟踪位置窗口缩小窗口稳定1.跟踪窗尺寸大，不易丢失目标，但易误跟踪；2.跟踪窗尺寸小，不易跟踪上，易丢失目标。一般大（0.18nmile）

、中（0.125nmile

）、小（0.07nmile）三个，自动调节。开始大窗口，逐渐变小，稳定时最小窗口，目标回波约占跟踪窗（波门）面积的75。

跟踪窗尺寸对跟踪性能的影响：目标丢失(1)目标回波变弱:未检测到目标,无法建立跟踪(2)杂波干扰(3)目标大幅度快速机动(4)雷达实测目标误差太大(5)目标进入阴影区或被高大目标遮挡目标丢丢失报报警：：按照性性能标标准规规定，，在连连续10次天线线扫描描中，，只要要有5次能够够在显显示器器上清清楚识识别出出目标标，目目标跟跟踪就就应能能够继继续。。如果果违反反了这这个原原则，，雷达达就判判定目目标丢丢失，，给出出目标标丢失失报警警。目标交交换将已跟跟踪的的目标标放弃弃，错错误地地跟踪踪上另另一个个目标标，这这种错错误跟跟踪的的现象象称为为目标标交换换。。目标交交换产产生原原因：：(1)目标进进入强强海浪浪区;(2)被跟踪踪的弱弱目标标接近近未被被跟踪踪的强强目标标;(3)目标转转向;（四））危险险判断断在目标标跟踪踪过程程中，，跟踪踪器不不断将将跟踪踪目标标的CPA/TCPA值与驾驾驶员员设定定的安安全界界限CPALIM/TCPALIM比较，，对小小于安安全界界限的的目标标给出出危险险报警警。（五））试操操船当本船船在避避碰行行动或或导航航中需需要机机动（（改向向或改改速或或艏向向航速速同时时改变变）航航行时时，试试操船船可以以在图图形显显示区区域模模拟本本船机机动操操作的的未来来态势势，辅辅助驾驾驶员员做出出保障障船舶舶航行行安全全的有有效避避碰决决策。。二、雷雷达目目标跟跟踪基基本原原理（六））目标标跟踪踪流程程第二节节雷雷达达目标标跟踪踪基本本功能能一、目目标跟跟踪初初始设设置（一））传感感器设设置保证雷雷达跟跟踪器器正常常工作作的基基本传传感器器包括括：雷达:为跟踪踪器提提供了了定时时信号号、回回波视视频信信息、、天线线角位位置和和船首首标识识信息息。陀螺罗罗经或或艏向向发送送装置置（THD）：提供航航向信信息船舶航航速和和航程程测量量设备备（SDME，如计计程仪仪）：：提供速速度信信息。1．雷达达设置置：（1）图像像调整整：增益、、人工工/自动调调谐、、脉冲冲宽度度选择择、人人工杂杂波（（海浪浪、雨雨雪））抑制制等控控钮。。（2）量程程选择择：按照IMO雷达性性能标标准，，具有有目标标跟踪踪功能能的量量程至至少包包括3、6和12nmile，目前多数数雷达从0.75nmile~24nmile量程都具有有目标跟踪踪功能。通通常驾驶员员可以在6~12nmile量程捕获目目标和判断断目标碰撞撞危险，在在6nmile量程确定对对危险目标标的避碰方方案，在3nmile量程实施避避碰行动和和评估避碰碰效果。（3）显示方式式选择：使用雷达目目标跟踪功功能应选择择方位稳定定的显示方方式，如N-up或C-up，避免使用用H-up显示方式。。现代雷达达在H-up显示方式下下通常会禁禁止目标跟跟踪功能。。2．本船艏向向设置确认雷达艏艏向复示器器的读数应应与本船艏艏向发送装装置的示数数保持一致致且随动正正常。按照性能标标准要求，，在艏向信信息失效后后1min内，雷达应应自动切换换至艏向上上不稳定模模式，目标标跟踪功能能停止工作作。3．本船航速速设置在避碰时，，雷达应采采用对水航航速（STW），以获得得对水稳定定方式；在在导航时，，雷达应采采用SOG，以获得对对地稳定方方式。本船船航速通常常通过传感感器取得，，需要时人人工输入。。按照性能能标准要求求，为雷达达系统提供供航速的传传感器应能能够提供本本船STW和SOG。（二）安安全界限限设置设置避碰安安全界限CPALIM/TCPALIM，目标跟踪踪功能能够够自动将被被跟踪目标标的CPA/TCPA值与安全界界限比较，，对小于安安全界限的的目标发出出危险报警警。安全界限设设置过大，，虚警增加加，给驾驶驶员带来不不必要的负负担；设置置过小，安安全系数降降低甚至不不能达到对对碰撞危险险预警的目目的。安全全界限的设设置值与很很多因素有有关，包括括本船吨位位和操纵特特性、驾驶驶团队船艺艺水平、航航行水域开开阔程度和和船舶密度度、气象海海况等。。CPALIM/TCPALIM在航海上设设置的惯例例：结合海上避避碰规则，，大洋航行行时CPALIM通常为2nmile左右，TCPALIM通常不低于于18min；近岸航行时时，结合上上述因素考考虑安全界界限，CPALIM可为1~2nmile，TCPALIM通常为12nmin以上；狭窄水域航航行时，雷雷达避碰的的局限性比比较大，特特别当CPALIM设置小于0.8nmile仍然无法满满足航行要要求时，雷雷达目标跟跟踪信息只只能作为参参考，驾驶驶员应考虑虑其他避碰碰手段。二、目标捕获获船舶大小500GT以下500GT至10000GT以下及10000GT以下高速船所有10000GT及以上船舶最少捕获雷达目标数203040SOLAS公约雷达最少少捕获跟踪目目标数量（一）人工捕捕获人工捕获目标标时，应遵循循驾驶员最关关注目标优先先捕获，即船船首（相对方方位330~30）、右舷（相对对方位0~112.5）、近距离（（8nmile以内的范围））的原则，船船首、右舷、、近距离三者者无先后顺序序，应当结合合当时海面状状况综合判断断。人工捕获具备备如下特点：：（1）可按航行态态势和航行需需要逐个捕获获目标，目的的明确，针对对性强。（2）可根据雷达达观测经验，，在复杂的回回波环境中辨辨识和捕获目目标，避免捕捕获杂波、假假回波和不需需要捕获的目目标。（3）如驾驶员疏疏忽视觉及雷雷达瞭望，可可能会遗漏相相关目标，造造成漏警。（4）操作过程费费时，随着航航行态势不断断变化，对新新出现的相关关目标或丢失失后需再次捕捕获的目标需需要额外操作作，增加驾驶驶员工作负担担。（二）自动捕捕获1、设置警戒戒/捕获区2．排除区排除区也称限限制区，是驾驾驶员在雷达达屏幕上设置置的拒绝自动动捕获目标的的区域。3．自动捕获设设置一般地说，距距本船8~12nmile范围可设置为为雷达警戒区区，在6nmile左右设置目标标捕获区，近近于1.5nmile的范围最好设设置为排除区区。自动捕获功能能具有以下特特点：（1）捕获速度快快，可应付多多目标快速逼逼近复杂会遇遇局面中及时时捕获目标的的需要。（2）能根据驾驶驶员自动捕获获区和排除区区的设置，按按照优先方案案捕获目标。。（3）如果捕获区区设置不合理理，容易过多多地捕获没有有跟踪意义的的目标，浪费费系统资源，，分散驾驶员员注意力。（4）会误将干扰扰杂波、陆地地或岛屿等当当作有用目标标捕获，造成成虚警。（5）可能因捕获获区设置不合合理，无法捕捕获相关目标标。（6）可能会因杂杂波干扰或阴阴影扇形区域域影响，漏失失弱小目标，，造成漏警。。（7）不可免除驾驾驶员雷达观观测职责，必必须与人工捕捕获配合使用用，确保不漏漏失对相关目目标的捕获和和跟踪。（三）捕获方方案选择驾驶员应根据据航行需要综综合考虑目标标捕获方案。。人工捕获适合合各种海域和和会遇局面，，是辅助驾驶驶员判断会遇遇局面必须使使用的功能。。自动捕获是捕捕获目标的辅辅助手段，更更适合在气象象海况条件良良好的大洋中中使用，在回回波复杂的环环境，对目标标的选择性要要求较高，不不适合自动捕捕获。在任何会遇局局面中，适当当设置自动捕捕获区，并配配合排除区是是值得推荐的的方案。三、雷达目标标跟踪功能（一）目标跟跟踪从目标被捕获获开始，性能能标准要求雷雷达应在1min之内指示目标标的运动趋势势（初始跟踪踪），通常是是在雷达图像像区域显示目目标的矢量和和CPA，此时数据精精度较低。在3min之内，雷达指指示目标的预预测运动（稳稳定跟踪），，如目标相对对矢量、真矢矢量、过去位位置、PAD、危险标识等等，并在雷达达数据显示区区域显示目标标跟踪数据（（八参数）。对雷达目标跟跟踪距离的分分析：⑴＜1.5nm：处理延时导致致了数据不可可靠；⑵＞12nm：无实际意义。。性能标准要求求，自动跟踪踪装置至少应应在3、6和12nmile量程上有效。。目前多数雷达从0.75nmile量程到24nmile量程都具有目目标跟踪功能能。（二）矢量（Vector）矢量是根据目目标位置和本本船CCRP位置，预测目目标和本船未未来一段时间间（时间长度度可调）运动动的线段。相对矢量显示示真矢量显示两种矢量适用用范围：相对矢量适合合目标危险判判断，真矢量量适合在采取取避碰行动时时掌握航行态态势，做出避避碰决策。相对矢量应用用1：判断碰撞危险险CPALIM圈相对矢量应用用2：估算CPA和TCPACPATCPA相对矢量应用用3：估算BCR和BCTBCRBCT相对矢量应用用4：预测目标未来来的位置延长矢量时间间为20min20min后目标的位置置真矢量应用一一：直观地判判断会遇态势势T2T1T3T4本船与目标T1成交叉态势，，本船为直航航船，目标T1为让路船；本船与T2同向同速，互互不影响；本船与目标T3成交叉会遇态态势，本船为为让路船，目目标T3为直航船；T4为固定目标，，互不影响真矢量应用二二：判断碰撞撞危险T3真矢量末端间间距若小于CPALIM，则有碰撞危危险T1真矢量判断碰碰撞危险不如如相对矢量直直观方便，仅仅适合单船避避碰。（三）过去位位置（PastPosition）过去位置是指指目标（包括括雷达和AIS报告目标）及及本船等时间间间隔的过去去（历史）位位置标记。分分为：真过去去位置和相对对过去位置。。新的性能标准准要求雷达的的过去位置模模式与矢量模模式保持一致致。过去位置的应应用：1、用于判断目目标是否机动动：相对过去位置置用于判断目目标相对于我我船是否机动动；对水真过去位位置有助于在在避碰行动中中了解目标机机动航行情况况，掌握航行行态势。对地真过去位位置有助于在在导航中了解解本船是否沿沿正确航道航航行。过去位置显示示判断目标机机动雷达选择对水水真运动：本船O保速右转目标T1保速保向目标T2加速保向目标T3保速右转目标T4为水上漂浮目目标过去位置的应应用：2、检查雷达目目标跟踪能力力：在本船保速保保向航行时，，如果所有目目标过去位置置出现不规则则或不稳定的的显示情况（（如跳跃），，说明此时雷雷达目标跟踪踪环节有问题题，雷达目标标跟踪数据不不可轻信。。（四）预测危危险区（PredictedAreaofDanger-PAD）T3T1当本船艏线与与目标PAD相交时，表示示有碰撞危险险，其图形形直观，但但狭窄水域、、渔区和沿岸岸航行航行时时由于目标较较多，图像易易混乱。PAD应用前提：本船保速目标标船保速保向向。第三节AIS报告目标一、AIS报告信息内容容将AIS目标信息连接接到雷达，解解决了目标属属性识别的问问题。静态信息动态信息航次相关信息息安全相关关短消息息3.动态数据据：位置信息息对地航向向、航速速船首向等等1.静态数据据：船名、呼呼号船长、船船宽船舶类型型等2.航次数据据：预计到达达时间航行计划划货物种类类等4.其它安全全电文二、AIS报告信息息在雷达达显示器器上显示示特点AIS目标的类类型：休眠、激激活、被被选、危危险、丢丢失目标标。三、AIS报告信息息优势与与局限性性1、精度优优势：近量程（（3nmile之内）报报告数据据精度不不低于雷雷达目标标跟踪的的精度，，远量程程精度应应高于雷雷达目标标跟踪。。2、信息优优势：AIS还能够提提供比雷雷达跟踪踪目标更更丰富的的船舶相相关信息息。3、依赖赖性强强：信息的的精度度完全全依赖赖目标标船的的人为为设置置和对对方传传感器器的精精度4、通讯讯延时时与错错误：：信息更更新间间隔超超时，，错误误、不不准确确或延延误信信息的的传递递；第四节节雷雷达跟跟踪目目标与与AIS报告目目标关关联一、目目标关关联的的概念念雷达将将分别别来自自于雷雷达传传感器器和AIS传感器器关于于目标标的位位置、、航向向、航航速等等精度度离散散的信信息，，依据据一定定的准准则优优化处处理，，根据据驾驶驶员的的要求求输出出关于于目标标一致致性的的最佳佳动态态信息息，称称为雷雷达跟跟踪目目标与与AIS报告目目标关关联。。“A+B=C”二、雷雷达跟跟踪目目标与与AIS报告目目标独独立性性与相相关性性独立性性：雷达目目标跟跟踪信信息的的精度度取决决于本本船配配备的的雷达达、艏艏向传传感器器和航航速传传感器器的精精度，，还取取决于于本船船与目目标船船的动动态和和气象象海况况。。二、雷雷达跟跟踪目目标与与AIS报告目目标独独立性性与相相关性性独立性性：AIS报告目目标动动态信信息的的精度度取决决于目目标船船所配配备的的GPS接收机机、艏艏向传传感器器、航航速传传感器器及其其他传传感器器，也也在一一定程程度上上受到到气象象海况况和具具体设设备因因素的的影响响。相关性性：对于同同一个个目标标而言言，目目标跟跟踪信信息与与AIS报告信信息又又必然然具有有较好好的相相关性性。三、雷雷达跟跟踪目目标与与AIS报告目目标关关联设设置原原则原则1：在通常常航行行状态态下，，系统统满足足精度度要求求时，，目标标关联联设置置的基基本原原则是是以AIS信息为为参考考。三、雷雷达跟跟踪目目标与与AIS报告目目标关关联设设置原原则原则2：在低于于1.5nmile量程，，在系系统满满足精精度要要求的的航行行状态态下，，雷达达跟踪踪精度度与AIS目标精精度相相当，，驾驶驶员可可以根根据航航行需需要选选择关关联设设置原原则。。原则3：在任何何量程程中，，当驾驾驶员员对AIS精度有有任何何怀疑疑，应应考虑虑以雷雷达跟跟踪目目标为为准设设置目目标关关联。。完成关联需需要设置的的参数包括括目标的距离差值、方位差值和和航速差值值，也有设备备还需要设设置目标的的航向差值值和地理位位置差值。。四、目标跟跟踪信息与与目标报告告信息优势势互补（一）雷达达目标跟踪踪装置优势势与局限性性雷达优势：：1、雷达是自自主式探测测设备，可可以直观观观测到本船船周围包括括岸线在内内的水面目目标，获得得较为全面面的交通形形势图像。。2、雷达也是是目前国际际海上避碰碰规则推荐荐的唯一可可以作为瞭瞭望设备的的航海仪器器，其在避避碰行动中中的观测和和操作信息息可以作为为海事证据据予以采纳纳。（一）雷达达目标跟踪踪装置优势势与局限性性雷达局限性性：1、雷达易受受气象海况况的影响丢丢失弱小目目标；2、有30～50m左右的近距距离盲区，，在障碍物物遮挡形成成的阴影扇扇形区域探探测能力受受到影响；；3、目标的探探测精度和和分辨力，，尤其方位位分辨力有有限（2左右）；4、雷达只对对保速保向向的目标保保持精度较较高的跟踪踪，不能及及时响应本本船和目标标船的机动动变化，系系统对信息息的处理有有1～3min的延时，在在船舶机动动频繁的狭狭窄水域雷雷达的跟踪踪精度降低低，目标数数据误差增增大。5、雷达还存存在错误捕捕获，漏捕捕获、捕获获和显示容容量限制、、目标信息息量少、目目标丢失、、目标交换换、无法识识别目标等等固有缺陷陷。（二）AIS优势与局限限性优势：1、AIS通信不受气气象海况影影响，信息息传输具有有一定的绕绕越障碍能能力，跟踪踪稳定性与与可靠性高高于雷达；；2、AIS不存在近近距离盲盲区，不不会因杂杂波干扰扰丢失弱弱小目标标；3、目标的的分辨能能力取决决于GPS的精度，，高于雷雷达，且且不随目目标距离离和方位位的变化化而变化化；4、对于快快速机动动高动态态目标信信息的更更新间隔隔为2s，更新率率不低于于雷达；；5、AIS目标不会会发生目目标交换换现象。。局限性：：1、AIS不是自主主探测设设备，不不能显示示岛屿、、岸线和和未装备备AIS设备的导导航标识识，对目目标的监监测依赖赖他船设设备的正正常工作作。2、并非所所有在航航的船舶舶都配备备了AIS设备，配配有AIS设备的船船舶也可可能随时时将设备备关闭。。3、一些小小型船舶舶安装的的B类AIS设备，发发射功率率低，信信息更新新间隔延延长至30s，在通讯讯繁忙时时船位报报告发送送不及时时。4、AIS和其他广广播系统统一样，，对射频频干扰敏敏感，同同时还受受到VHF电波传播播的限制制。5、AIS的核心是是卫星导导航系统统，因此此它也具具有GNSS固有的脆脆弱性。。因此，AIS报告信息息只应作作为雷达达目标跟跟踪信息息的有益益的补充充，协助助雷达设设备判断断会遇局局面。（二二））AIS优势势与与局局限限性性五、、雷雷达达与与AIS目标标无无法法关关联联（一一））个个别别或或部部分分目目标标无无法法关关联联原原因因：：1.超大大型型目目标标船船舶舶（（船船长长超超过过250m）雷雷达达回回波波前前沿沿位位置置可可能能与与其其AIS目标标报报告告位位置置（（主主GPS天线线位位置置））相相距距超超过过较较大大；；2.目标标船船舶舶AIS信息息的的实实际际更更新新间间隔隔远远低低于于理理论论值值，，其其目目标标位位置置更更新新不不及及时时。。3.个别别目目标标船船的的GPS接收收机机或或AIS设备备出出现现了了较较大大误误差差，，位位置置报报告告误误差差超超常常。。（二）所所有目标标均无法法关联的的原因五、雷达达与AIS目标无法法关联由于本船船雷达或或GPS误差造成成，雷达达探测到到的所有有目标的的位置（（方位或或距离））或其WGS-84地理位置置都有误误差，而而AIS报告目标标位置（（目标船船GPS位置）是是准确的的，从而而无法实实现目标标关联。。（三）关关联效果果失常的的原因表现为所所有或多多数目标标关联不不稳定，，目标的的AIS图标标识识与雷达达回波无无规律偏偏离。如如果确认认本船GPS接收机定定位正常常，则通通常是目目标跟踪踪环节出出现问题题。第五五节节会会遇遇局局面面与与碰碰撞撞危危险险判判断断及及试试操操船船一、、会会遇遇局局面面与与碰碰撞撞危危险险判判断断雷达达判判断断碰碰撞撞危危险险方方法法：：1.数据据比比较较①CPA≥≥CPALIM时，，来来船船为为非非危危险险目目标标；；②CPA＜CPALIM，但但TCPA≥≥CPALIM时，，来来船船为为非非紧紧迫迫碰碰撞撞危危险险目目标标，，驾驾驶驶员员需需要要视视TCPA酌情情关关注注；；③CPA＜CPALIM，且且TCPA＜TCPALIM时，，来来船船为为紧紧迫迫碰碰撞撞危危险险目目标标，，雷雷达达会会发发出出声声光光报报警警，，需需要要立立即即考考虑虑避避碰碰措措施施。。2.矢量量指指示示利用用相相对对矢矢量量辅辅助助以以CPALIM圆判判断断碰碰撞撞危危险险；；雷达达判判断断碰碰撞撞危危险险方方法法：：3.PAD图示示在目目标标保保速速保保向向及及本本船船保保速速的的前前提提下下，，当当本本船船艏艏线线与与目目标标的的PAD区域相相交时时，说说明本本船与与目标标存在在碰撞撞危险险，可可能在在PAD区域内内发生生碰撞撞，否否则安安全。。二、试试操船船（TrialManoeuvre）（一））试操操船概概念及及特点点试操船船：通过图图形模模拟方方式帮帮助驾驾驶员员验证证拟采采取避避碰方方案的的可行行性，，求取取避让让的安安全航航速和和航向向。试操船船的理理想结结果是对已已构成成碰撞撞危险险的目目标报报警解解除，，并不不对其其他目目标产产生新新的危危险报报警。。SOLAS公约要要求所所有吨吨位大大于10000GT的船舶舶所配配备的的雷达达必须须具备备试操操船功功能。。2．试操操船特特点（1）试操操船仅仅对被被跟踪踪目标标和至至少对对激活活AIS目标有有效，，也可可以对对休眠眠AIS目标有有效。。（2）试操操船过过程中中，雷雷达图图像显显示区区域显显示是是试操操船模模拟画画面。。（3）试操操船功功能启启动时时刻的的初始始试操操船艏艏向/航速通通常为为该时时刻本本船的的实际际艏向向/航速，，驾驶驶员可可在此此基础础上修修改作作为试试操船船艏向向/航速。。（4）新的的雷达达性能能标准准要求求试操操船应应能够够模拟拟本船船的动动态操操纵特特性，，包括括旋回回特性性（设设置船船舶旋旋回速速率或或旋回回半径径）和和速度度变化化特性性（设设置速速度变变化率率）。。（5）试操操船功功能应应模拟拟操船船前时时间延延迟，，并提提供至至操船船时刻刻的倒倒计时时。所所谓操操船前前时间间延迟迟，是是指从从试操操船功功能启启动时时刻到到本船船实际际操船船机动动真正正开始始时刻刻的时时间延延迟。。2．试操操船特特点（6）试操操船的的过程程实际际上可可以视视为3个模拟拟阶段段。首首先，，操船船前时时间延延迟内内模拟拟本船船以当当前艏艏向/航速保保速保保向航航行；；其次次，在在时间间延迟迟时刻刻按照照输入入的本本船旋旋回特特性和和速度度变化化特性性模拟拟本船船动态态操纵纵特性性；最最后，，模拟拟本船船以试试操船船艏向向/航速保保速保保向航航行。。（7）试操操船的的过程程可以以是试试操船船艏向向/航速计算算结果的的最终呈呈现，也也可以是是操船过过程的时时间比例例演示，，即以一一定比例例的时间间进度快快速模拟拟避碰过过程。（8）试操船船画面用用闪烁的的大写英英文字母母“T”标注，提提醒驾驶驶员注意意。2．试操船船特点（9）在使用用试操船船的过程程中，不不可在模模拟画面面停留太太长时间间。目前前一般停停留不超超过1min，超时则则自动返返回实际际画面。。（10）在试操操船过程程中，雷雷达继续续跟踪目目标，在在字母数数字显示示区显示示的目标标数据是是雷达真真实跟踪踪数据。。（二）试试操船操操作方法法试操船按按机动措措施：1、艏向试试操船：：以试操船船艏向代代替本船船当前艏艏向；；（变向向）2、航速试试操船：：以试操船船航速代代替SDME航速；；（变速速）3、混合试试操船：：以试操船船艏向代代替本船船当前艏艏向，同同时以试试操船航航速代替替SDME航速。（（变向+变速）（二）试试操船操操作方法法1．不带操操船前时时间延迟迟和动态态特性的的试操船船操作方方法（1）数据比比较试操操船：使用时逐逐渐改变变试操船船艏向，，直到恰恰好目标标危险报报警解除除，此时时的试操操船艏向向即为临临界安全全艏向。。（2）矢量模模式试操操船：①首先应应在相对对矢量模模式下判判断碰撞撞危险，，如目标标T2有碰撞危危险。②切换至至真矢量量，确定定本船为为让需要要采取避避碰措施施。③启动试试操船（（标识““T”），在相相对矢量量模式下下求取临临界安全全艏向为为050。④切换至至真矢量量，如图图（d）所示，，核实采采取避碰碰措施后后的航行行态势。。（3）PAD模式试操操船在PAD显示模式式下可通通过电子子方位线线（EBL）直接量量取安全全艏向，，因此不不需要艏艏向试操操船。如如果需要要改变航航速避让让，可以以实施航航速试操操船，只只需输入入试操船船航速，，观察本本船艏线线不与任任何目标标的PAD相交便可可。2．带操船船前时间间延迟和和动态特特性的试试操船操操作方法法FURUNOFAR28X7系列1）在使用用试操船船功能前前，需要要预先输输入船舶舶的转艏艏速率和和航速变变化率，，设定新新的艏向向和/或新的航航速，设设定操船船前时间间延迟，，而后启启动试操操船功能能，如图图；2）在操船船前时间间延迟内内，本船船仍保持持当前的的艏向和和航速，，操船前前时间延延迟结束束后开始始模拟本本船的动动态特性性，最终终模拟本本船的新新艏向和和/或新航速速。3）当在模模拟的情情况下预预计出现现碰撞危危险时，，代表目目标的图图标标识识就会变变成三角角形并闪闪烁，说说明该避避碰方案案不合适适，需要要驾驶员员重新调调整试操操船参数数，而后后重新试试操船。。（三）试试操船使使用注意意事项（1）试操船船功能不不能判断断驾驶员员输入的的试操船船机动方方案是否否符合海海上避碰碰规则；；（2）试操船