数控系统-fanuc学习全集版

1ServoHRVControl2HRV(HighResponseVector)功能介绍电机位置控制位置指令+位置反馈信号++-AdvancedfeedforwardHRV控制PWM驱动速度控制1/s(积分)速度反馈信号HRV控制功能改进了数字伺服电流环的特性由于减少电流环中的控制延迟从而提高了电机在高速旋转时的速度控制特性HRV控制可以提高了AlphaL和AlphaM的最大扭矩并且增加了强切削时的OVC报警极限3在高速运行或稳定旋转时，削减了死区电流，所以减少了电机的热损耗（例）α3/3000电机在3000转时的死区电流HRV(HighResponseVector)特点4对于αL和αM系列电机，使用HRV控制功能后，使电机在低速到中速区内的扭矩特性得到改善HRV(HighResponseVector)特点5HRV(HighResponseVector)特点在高速加工时减小了电流环的延迟，所以对于电机高速旋转时速度环的电流特性也得到提高，当电机工作在1500转以上的高速加工时，加工工件形状有明显的改善。以下是高速加工时的形状误差（螺距5mm，R100/F18000）6HRV(HighResponseVector)特点对强负载切削OVC的报警极限的改善7PositionFeedbackHighSpeedVelocityLoopAdvancedFeedforwardControlPositionCommand+++-PositionControlHRVControlMotor使用HRV控制和高速速度环增益以提高伺服系统的刚性,并且可以实现高增益的速度控制利用高增益的速度环的控制提高了抵抗外界干扰的特性

利用Advancedfeedforwardcontrol可以大幅度地缩小伺服位置与指令之间的延迟HRV(HighResponseVector)应用8②前馈控制系数③

速度环增益PositionFeedbackHighSpeedVelocityLoopAdvancedFeedforwardControlPositionCommand+++-PositionControlHRVControlMotor①

位置环增益减小形状误差①增加位置环增益②设定前馈控制功能有效减少伺服电机运行中的速度偏差③增加伺服环增益HRV(HighResponseVector)应用9调整位置环增益HRV(HighResponseVector)调整步骤(1)在按照通常的标准参数设定完成后进行如下调整系统位置环增益当增加位置环增益引起伺服系统震动时，请减少位置环增益，一般设定值应为伺服稳定时的70%~80%左右。FANUC0-C/DFS16/18/0i/PM51718253000标准设定值4500标准设定值10调整位置环为PI控制HRV(HighResponseVector)调整步骤(2)改位置环为PI控制，并指定N脉冲控制功能有效FANUC0-C/DFS16/18/0i/PM8X032003#3=0#4=0标准设定值#3=1#4=1标准设定值11调整速度环增益HRV(HighResponseVector)调整步骤(3)调整速度环增益（负载惯量比）伺服调整画面的增益值与系统参数之间的设定值的关系为：速度环增益（%）=1+LDINT/256当增加速度环增益引起伺服系统震动时，请减少速度环增益，一般设定值应为伺服稳定时的70%~80%左右.FANUC0-C/DFS16/18/0i/PM8X2120210（参数画面）100%（伺服调整画面）标准设定值512（参数画面）300%（伺服调整画面）标准设定值12调整速度环增益HRV(HighResponseVector)调整步骤(3)13250μs加速度反馈HRV(HighResponseVector)调整步骤(4)

该功能是使用电机的速度反馈信号的积分乘上加速度增益后补偿到扭矩指令中用于控制速度环的震动当电机与机械使用连轴结当负载的惯量比电机惯量大，并差值较大时FANUC0-C/DFS16/18/0i/PM8X6620660标准设定值-10标准设定值K1v/sA/(s+A)Kt1/(Jm·s)1/(Jl·s)K2vKa·sVCMD+++---扭矩指令滤波器电机惯量扭矩常数负载惯量连轴结14速度环比例项高速处理HRV(HighResponseVector)调整步骤(4)

该功能通过对速度环的比例项采用高速处理的方法，使得速度环增益提高时伺服震动的临界点得到提高。提高了速度环指令的跟随性提高了伺服系统的刚性FANUC0-C/DFS16/18/0i/PM-2017#7PK250标准设定值10000000标准设定值K1v/sK2vVCMD++--++比例项计算电流环控制周期速度环控制周期TCMD15HRV(HighResponseVector)调整方法16高速、高精度的伺服控制系统

对于位置指令可以实现高速高精度的响应

提高了抗外界干扰(静摩擦扭矩,切削扭矩)(3)ServoSoftware

电流和速度的高速 控制

(5)Pulsecoder