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会计学1ABB机器人培训IRC系统简介机械手机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手定位精度(综合)达±0.05mm至±0.2mm。六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板(SMB)，使用电池保存电机数据。机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平衡气缸或弹簧。第2页/共10页第1页/共10页伺服驱动系统RectifierMotor电机Resolve编码器Transformer变压器Gear齿轮箱AxisComputer轴计算机MainComputer主计算机SerialMeasurementunit串口测量板Driveunit驱动板Driveunit驱动板Driveunit驱动板第3页/共10页第2页/共10页控制器内部A面板B电容(备份电源)C主计算机D安全面板E轴计算机F驱动系统第4页/共10页第3页/共10页控制器内部A接触器接口板B接触器C驱动系统电源D用户IO电源E控制电源F电容(备份电源)第5页/共10页第4页/共10页控制器面板A总开关B紧急停止C电机上电D模式开关FUSB端口G服务端口(网线)L示教器连接端口第6页/共10页第5页/共10页存储空间(新系统)内存256M加载系统及运行数据有掉电保护数据区CF卡1G（相当于硬盘）示教器显示的程序保存于掉电保护区，不会自动保存在CF卡上，需要手工操作。第7页/共10页第6页/共10页示教器构成A连接器B触摸屏C紧急停止按钮D操纵杆EUSB端口F使动装置G触摸笔H重置按钮A~D预设按钮E选择机械单元F选择操纵模式G选择操纵模式H切换增量J步退执行程序K执行程序L步进执行程序M停止执行程序第8页/共10页第7页/共10页触摸屏构成AABB菜单B操作员窗口C状态栏D关闭按钮E任务栏F快速设置菜单第9页/共10页第8页/共10页系统保养-请先关闭电源控制器及电缆检查所有电缆是否可靠连接、且无破损清理风扇及散热片上的灰尘检查所有密封连接处用吸尘器清理柜体内部使用软布蘸温水或中性清洁剂擦拭示教器机器人-以1410为例每年检查机械挡块是否变形每年检查所有可见电缆是否破损每6个月润滑弹簧支架每年给5、6轴添加一次润滑油系统提示电池电量低时更换电池

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