伦茨9300系列驱动系统课件

9300系列交流伺服驱动系统 9300系列交流伺服驱动器，大功率范围交流伺服电机以及低齿隙模块化齿轮减速机，构成了完美的交流伺服驱动系统，可完成精确定位，复杂轮廓加工，角度和速度同步，收放卷控制等复杂的伺服驱动任务。9300系列交流伺服驱动系统 9300系列交流伺服驱动器，19300系列产品种类 9300系列交流伺服控制器分为标准型和专用型，标准型为9300ES(9300servo)；专用型包括用于定位控制的9300EP，用于印刷套准控制的9300ER，以及用于电子凸轮控制的9300EK。9300系列产品种类 9300系列交流伺服控制器分为标准型和29300系列产品种类9300系列产品种类3各版本9300系列伺服控制器具有如下统一的硬件：

－内置电源模块－单台控制器即可完成单轴驱动，不必像以往那样采用整流单元与速度单元的组合；

－电源及回馈单元－可实现群控及多轴传动时的节能运行；

－反馈－可选择旋转变压器，正／余弦编码器，或增量编码器反馈。右图为9300控制器端子一览左图为控制器各版本9300系列伺服控制器具有如下统一的硬件：

－内置电源4端子配置端子配置59300ES接线备注：如果使用直流母线，则必须使用直流快速熔断器主电源接线9300ES接线备注：如果使用直流母线，则必须使用直流快速熔69300ES接线将屏蔽线用附件中的屏蔽板①扣紧，并将屏蔽板①用螺丝固定到托架上②采用合适的卡子将屏蔽线安装到机柜中的导电背板上主电源接线9300ES接线将屏蔽线用附件中的屏蔽板①扣紧，并将屏蔽板①79300ES接线1、将屏蔽线用附件中的屏蔽板①扣紧，并将屏蔽板①用螺丝固定到托架上②。2、如果电机温度传感器的出线在电机电缆上须接T1和T2.但大多数温度传感器的出线在反馈接线上。3、应严格按照EMC规范要求布线，控制电缆与动力电缆必须分开布局。屏蔽线需双端接地。4、绝大多数现场总线通讯故障、控制紊乱是因为屏蔽、接地不规范造成。一定要保证正确的相序一定要与电机接头保证正确的相序51264电机接头端子动力线接线9300ES接线1、将屏蔽线用附件中的屏蔽板①扣紧，并将屏蔽89300ES接线–采用双绞屏蔽线.–两端屏蔽线均须接PE地.COSSINCW+REF-REF+COS-COS+SIN-SINResolver2467+KTY-KTYKTYX79针D型接头最大电缆长度.50m93XX358914512111762电机端旋变接头管脚号反馈接线——9300ES接线–采用双绞屏蔽线.COSSINCW+REF99300ES接线–编码器的供电电压可以在5~8V间调整–采用双绞屏蔽线.–两端屏蔽线均须接PE地.23456789KTYX8193XX最大电缆长度50m9针D型接头

356119124712CWrotationABABZZ+KTY-KTYBAVccGNDZABZ电机端编码器接头管脚号反馈接线—TTL编码器9300ES接线–编码器的供电电压可以在23456789KT10–编码器的供电电压可以在5~8V间调整–采用双绞屏蔽线.–两端屏蔽线均须接PE地.23456789KTYX8193XX最大电缆长度50m9针D型接头

356119124712电机端编码器接头管脚号SINCOS0.5V0.5VRefCOSRefSIN=2.5V=2.5VCWrotation+KTY-KTYSINRefCOSVccGND+RS485COSRefSIN-RS4859300ES接线反馈接线—正余旋绝对值编码器–编码器的供电电压可以在5~8V间调整23456789K119300ES接线X4系统总线X5/28控制器使能X5/E1...X5/(ST)数字量输入X5/A1...X5/A4 数字量输出X6/1，X6/2模拟量输入1X6/3，X6/4模拟量输入2X6/62，X6/7模拟量输出1X6/63，X6/7模拟量输出2控制端子接线9300ES接线X4129300ES接线为了让X5/A1输出+24V电压需设定：C0005=XX1X；例如C0005=1010内部电源供电下的速度控制方式ControlelectronicsA328E1E2E3E4E5A1A2593922k10RGND23k3k3k3k3k3kA4X550mA50mA50mA50mA+_24V=93XX+_=为控制板提供电源快停CWCCWJOG设定故障准备就绪到达最小速度达到最大电流A328E1E2E3E4E5A1A2593922k10RGND23k3k3k3k3k3kA4控制器使能X550mA50mA50mA50mA+_24V=93XX故障复位内部电源1(+24V)内部供电方式外部供电方式快停CWCCWJOG设定故障准备就绪故障复位控制器使能

(+24V)到达最小速度达到最大电流故障输出控制端子接线—数字量信号9300ES接线为了让X5/A1输出+24V电压需设定：C0139300ES接线内部供电方式外部供电方式为了让X6/63输出+10V电压需设定：C0005=XX1X；例如C0005=1010内部电源供电下的速度控制方式

10k10k1234763100k100k100kX6

GND1GND1X63,3nF100k7U62U242RX393XX主给定实际速度内部电源+10V未激活2mA2mA-10V..+10V-10V..+10V+1234763100k100k100kX6

GND1GND1+X63,3nF100k7U62U242RX393XX==2mA2mA-10V..+10V-10V..+10V主给定实际速度未激活实际电机电流控制端子接线—模拟量信号9300ES接线内部供电方式外部供电方式为了让X6/63输出149300ES接线数字频率输入(X9)/数字频率输出(X10)9300ES接线数字频率输入(X9)/数字频率输出(X10)159300ES参数设定控制器的参数设定的作用是使驱动器适用于实际应用。可将实际应用中的参数集存储。共可存储4套参数集，因此控制器很容易由一种应用控制调整到另一种应用控制。参数设定的方式：通过操作模块通过现场总线模块及操作程序9300ES参数设定控制器的参数设定的作用是使驱动器适用于实16参数结构主菜单：包含子菜单和全部代码表子菜单：包含将要定义的代码

代码级：没有子代码的代码包含一个参数，有子代码的代码包含若干参数参数级/运行级有四种不同侧参数类型：物理变量的绝对值（如220V，10S）；控制变量的相对值（如50%设定值）；特定状态的数字代码（如0=控制器禁止，1=控制器启动）；显示值（如C0054下电机电流的实际值）参数结构主菜单：包含子菜单和全部代码表17使用操作面板改变参数操作面板应插在接口X1上，可带电插拔。操作模块主视图操作模块LCD显示状态为ON时：RDY(准备运行)、IMP(禁止功率输出)、FAIL(有故障)、Imax(电动机电流值≥C0022)、Mmax(速度控制器1在极限内，驱动器转矩控制)使用操作面板改变参数操作面板应插在接口X1上，可带电插拔。操18按键功能按键功能19修改参数修改参数20保存参数集保存参数集21装入参数集 只有在使用端子X5/28作为禁止源使控制器禁止时才可以装入参数集。 当主电源接通时，自动装入参数集1。装入参数集 只有在使用端子X5/28作为禁止源使控制器禁止时22装入参数集装入参数集23装入参数集装入参数集24参数集传输 只有在使用端子X5/28作为禁止源使控制器禁止时才可以装入参数集。 使用操作模块，可以将全部参数集从一个控制器传递到另一个控制器。（即复制参数集）参数集传输 只有在使用端子X5/28作为禁止源使控制器禁止时25参数集传输参数集传输26通讯与自动化 9300系列伺服驱动器可通过各种工业总线模块接入自动化系统，各种型号的PC机和PLC均可作为通讯系统的主站，利用RS232和CAN总线接口模块，可实现驱动器与计算机的无缝连接，并结合调试软件对驱动器进行调试和监测。9300伺服控制器通过AIF端口提供了多种现场总线通讯模式：－LECOMA／B:通过RS232／485接口联网；－LECOMLI:通过Fibreoptics实现联网－InterBus－S:通过DRIVECOMProfle21实现远程通讯；－Systembus(CAN):通过I／O端子实现控制器间的联网；－PROFIBUS－DP:通过PROFIBUS－DP接口联网。通讯与自动化 9300系列伺服驱动器可通过各种工业总线模块27应用配置 在实际的应用中必须进行相应参数的配置。下面以具有速度反馈的系统为例，进行相应的说明。应用配置 在实际的应用中必须进行相应参数的配置。下面以具有速28应用配置实际参数设置：C0022：2.40A C0081: 0.37Kw C0087：1410rpmC0088:1.6AC0089：50Hz C0090: 230V C0091: 0.77应用配置实际参数设置：29应用配置应用配置30应用配置应用配置31具有速度极限的转矩控制C0022:2.4AC0025:10C0011:1600rpm具有速度极限的转矩控制C0022:32速度控制C0022:2.4AC0005:1010C0011:1600rpmC0012:1SC0013:速度控制C0022:33数字频率主驱动数字频率主驱动34数字频率主驱动数字频率主驱动35数字频率总线从动数字频率总线从动36数字频率级联式从动数字频率级联式从动379300系列交流伺服驱动系统 9300系列交流伺服驱动器，大功率范围交流伺服电机以及低齿隙模块化齿轮减速机，构成了完美的交流伺服驱动系统，可完成精确定位，复杂轮廓加工，角度和速度同步，收放卷控制等复杂的伺服驱动任务。9300系列交流伺服驱动系统 9300系列交流伺服驱动器，389300系列产品种类 9300系列交流伺服控制器分为标准型和专用型，标准型为9300ES(9300servo)；专用型包括用于定位控制的9300EP，用于印刷套准控制的9300ER，以及用于电子凸轮控制的9300EK。9300系列产品种类 9300系列交流伺服控制器分为标准型和399300系列产品种类9300系列产品种类40各版本9300系列伺服控制器具有如下统一的硬件：

－内置电源模块－单台控制器即可完成单轴驱动，不必像以往那样采用整流单元与速度单元的组合；

－电源及回馈单元－可实现群控及多轴传动时的节能运行；

－反馈－可选择旋转变压器，正／余弦编码器，或增量编码器反馈。右图为9300控制器端子一览左图为控制器各版本9300系列伺服控制器具有如下统一的硬件：

－内置电源41端子配置端子配置429300ES接线备注：如果使用直流母线，则必须使用直流快速熔断器主电源接线9300ES接线备注：如果使用直流母线，则必须使用直流快速熔439300ES接线将屏蔽线用附件中的屏蔽板①扣紧，并将屏蔽板①用螺丝固定到托架上②采用合适的卡子将屏蔽线安装到机柜中的导电背板上主电源接线9300ES接线将屏蔽线用附件中的屏蔽板①扣紧，并将屏蔽板①449300ES接线1、将屏蔽线用附件中的屏蔽板①扣紧，并将屏蔽板①用螺丝固定到托架上②。2、如果电机温度传感器的出线在电机电缆上须接T1和T2.但大多数温度传感器的出线在反馈接线上。3、应严格按照EMC规范要求布线，控制电缆与动力电缆必须分开布局。屏蔽线需双端接地。4、绝大多数现场总线通讯故障、控制紊乱是因为屏蔽、接地不规范造成。一定要保证正确的相序一定要与电机接头保证正确的相序51264电机接头端子动力线接线9300ES接线1、将屏蔽线用附件中的屏蔽板①扣紧，并将屏蔽459300ES接线–采用双绞屏蔽线.–两端屏蔽线均须接PE地.COSSINCW+REF-REF+COS-COS+SIN-SINResolver2467+KTY-KTYKTYX79针D型接头最大电缆长度.50m93XX358914512111762电机端旋变接头管脚号反馈接线——9300ES接线–采用双绞屏蔽线.COSSINCW+REF469300ES接线–编码器的供电电压可以在5~8V间调整–采用双绞屏蔽线.–两端屏蔽线均须接PE地.23456789KTYX8193XX最大电缆长度50m9针D型接头

356119124712CWrotationABABZZ+KTY-KTYBAVccGNDZABZ电机端编码器接头管脚号反馈接线—TTL编码器9300ES接线–编码器的供电电压可以在23456789KT47–编码器的供电电压可以在5~8V间调整–采用双绞屏蔽线.–两端屏蔽线均须接PE地.23456789KTYX8193XX最大电缆长度50m9针D型接头

356119124712电机端编码器接头管脚号SINCOS0.5V0.5VRefCOSRefSIN=2.5V=2.5VCWrotation+KTY-KTYSINRefCOSVccGND+RS485COSRefSIN-RS4859300ES接线反馈接线—正余旋绝对值编码器–编码器的供电电压可以在5~8V间调整23456789K489300ES接线X4系统总线X5/28控制器使能X5/E1...X5/(ST)数字量输入X5/A1...X5/A4 数字量输出X6/1，X6/2模拟量输入1X6/3，X6/4模拟量输入2X6/62，X6/7模拟量输出1X6/63，X6/7模拟量输出2控制端子接线9300ES接线X4499300ES接线为了让X5/A1输出+24V电压需设定：C0005=XX1X；例如C0005=1010内部电源供电下的速度控制方式ControlelectronicsA328E1E2E3E4E5A1A2593922k10RGND23k3k3k3k3k3kA4X550mA50mA50mA50mA+_24V=93XX+_=为控制板提供电源快停CWCCWJOG设定故障准备就绪到达最小速度达到最大电流A328E1E2E3E4E5A1A2593922k10RGND23k3k3k3k3k3kA4控制器使能X550mA50mA50mA50mA+_24V=93XX故障复位内部电源1(+24V)内部供电方式外部供电方式快停CWCCWJOG设定故障准备就绪故障复位控制器使能

(+24V)到达最小速度达到最大电流故障输出控制端子接线—数字量信号9300ES接线为了让X5/A1输出+24V电压需设定：C0509300ES接线内部供电方式外部供电方式为了让X6/63输出+10V电压需设定：C0005=XX1X；例如C0005=1010内部电源供电下的速度控制方式

10k10k1234763100k100k100kX6

GND1GND1X63,3nF100k7U62U242RX393XX主给定实际速度内部电源+10V未激活2mA2mA-10V..+10V-10V..+10V+1234763100k100k100kX6

GND1GND1+X63,3nF100k7U62U242RX393XX==2mA2mA-10V..+10V-10V..+10V主给定实际速度未激活实际电机电流控制端子接线—模拟量信号9300ES接线内部供电方式外部供电方式为了让X6/63输出519300ES接线数字频率输入(X9)/数字频率输出(X10)9300ES接线数字频率输入(X9)/数字频率输出(X10)529300ES参数设定控制器的参数设定的作用是使驱动器适用于实际应用。可将实际应用中的参数集存储。共可存储4套参数集，因此控制器很容易由一种应用控制调整到另一种应用控制。参数设定的方式：通过操作模块通过现场总线模块及操作程序9300ES参数设定控制器的参数设定的作用是使驱动器适用于实53参数结构主菜单：包含子菜单和全部代码表子菜单：包含将要定义的代码

代码级：没有子代码的代码包含一个参数，有子代码的代码包含若干参数参数级/运行级有四种不同侧参数类型：物理变量的绝对值（如220V，10S）；控制变量的相对值（如50%设定值）；特定状态的数字代码（如0=控制器禁止，1=控制器启动）；显示值（如C0054下电机电流的实际值）参数结构主菜单：包含子菜单和全部代码表54使用操作面板改变参数操作面板应插在接口X1上，可带电插拔。操作模块主视图操作模块LCD显示状态为ON时：RDY(准备运行)、IMP(禁止功率输出)、FAIL(有故障)、Imax(电动机电流值≥C0022)、Mmax(速度控制器1在极限内，驱动器转矩控制)使用操作面板改变参数操作面板应插在接口X1上，可带电插拔。操55按键功能按键功能56修改参数修改参数57保存参数集保存参数集58装入参数集 只有在使用端子X5/28作为禁止源使控制器禁止时才可以装入参数集。 当主电源接通时，自动装入参数集1。装入参数集 只有在使用端子X5/28作为禁止源使控制器禁止时59装入参数集装入参数集60装入参数集装入参数集61参数集传输 只有在