参考资料：无线定位系统解析课件

无线定位系统无线定位系统定位系统简介定位系统是通过Zigbee技术和CC2431的定位引擎节结合，形成的一套可以实现精确定位的无线产品，改系统具有稳定性高、定位精度可达2m以内、低功耗等优点，它一个由三种设备组成，分别是网关、参考节点和定位节点。定位系统简介定位系统是通过Zigbee技术和CC2431的定网关的连接

我们首先就网关搭建好，网关的作用是用来建立网络，并通过它为桥梁连接计算机，和计算机之间实现通讯，一个Zigbee网络中只允许有一个网关。网关又一个CC2430模块和一块底板组成，在系统中默认的网关模块为有绿色标记的模块。网关的连接图如右图所示：网关的连接我们首先就网关搭建好，网关的作用是用来建立其他硬件1.参考节点参考节点是一个固定位置的参考点，为定位点通过一个参考位置和信号强度值，在定位系统中，直接连接在电池板上，通电便可以使用。参考节点使用的芯片是CC2430。2.定位节点定位节点也就是盲节点，通过获取参考节点和A、N值，利用自身的定位引擎来计算自己的位置。在定位系统中，和参考点相同，直接连接在电池板上，通电便可以使用。定位节点使用的芯片为CC2431。

3.注意：在定位系统中，参考节点和定位节点模块的外形完全相同，他们不同之处在于使用的芯片不相同，网关和参考节点采用的芯片均为CC2430，在使用时可以相互使用，只需要改变程序就能完成相应的功能。产品出厂后，网关模块有绿色标记。其他硬件1.参考节点3.注意：设备的选择

在工程文件的workspace中选择CoordinatorEB,表示当前设备为网关设备，如果选择Router_Refnode则表示当前设备为参考节点，如果选择了Router_Blindnode则表示当前设备为定位节点。设备的确定是通过宏定义来控制的，具体内容可仔细阅读程序。设备的选择在工程文件的workspace中选择C下载网关代码

将一个被擦除了Flash的CC2430模块接在开发底板上，将仿真器和底板连接，选择CoordinatorEB点击下载代码图标，或“Ctrl+D”。等待一段时间进入IAR工程进入Debug模式，这样代码就下载完成了，如下图所示。下载网关代码将一个被擦除了Flash的CC2430更改网关IEEE地址

在网关设备中，我们通过硬件自动给网关分配了一个物理地址，可以通过SmartRF04FlashProgrammer软件查看，所以物理地址，我们可以直接采用设备自动分配的物理地址，但是我们也有必要查看一下它自动分配的地址，因为物理地址必须是唯一的，其他设备不能与网关的物理地址重合，这一点我们在参考、定位节点物理地址更改的时候在具体讲。更改网关IEEE地址在网关设备中，我们通过硬件下载参考节点代码

在下载参考节点前，请先将网关的电源关闭，将一个被擦除了Flash的CC2430模块接在电池板上，将仿真器和电池板连接，选择Router_Refnode点击下载代码图标，或“Ctrl+D”。等待一段时间进入IAR工程进入Debug模式，这样代码就下载完成了，如下图所示。下载参考节点代码在下载参考节点前，请先将网关的电源设置参考节点IEEE地址

运行下载的代码后，会发现参考节点的小灯不断闪烁，这是因为参考节点没有设置物理地址造成的，打开SmartRF04FlashProgrammer软件设置相应的物理地址，值得注意的是，物理地址是64位，默认的地址为：0xFFFFFFFFFFFFFFFF,只要设置问非默认的64位物理地址就可以使用了。如：“0x3030303030303030”，然后单击WriteIEEE。设置参考节点IEEE地址运行下载的代码后，会发现参下载定位节点代码

在下载定位节点前，请先将网关的电源关闭，将一个被擦除了Flash的CC2431模块接在电池板上，将仿真器和电池板连接，选择Router_Refnode点击下载代码图标，或“Ctrl+D”。等待一段时间进入IAR工程进入Debug模式，这样代码就下载完成了，如下图所示。下载定位节点代码在下载定位节点前，请先将网关的电设置定位节点IEEE地址

运行下载的代码后，会发现定位节点的小灯不断闪烁，这是因为定位节点没有设置物理地址造成的，打开SmartRF04FlashProgrammer软件设置相应的物理地址，值得注意的是，物理地址是64位，默认的地址为：0xFFFFFFFFFFFFFFFF,只要设置问非默认的64位物理地址就可以使用了。如：“0x3131313131313131”，然后单击WriteIEEE。设置定位节点IEEE地址运行下载的代码后，会发现定系统的首次测试

打开网关电源，打开Z-LocationEngine软件并运行，出现以下界面。请参考“定位系统入门1”。系统的首次测试打开网关电源，打开Z-LocaZ-LocationEngine标签页（ReferenceNodeSetup）列表框中的内容：

Status：当前的参考节点的状态。Address：参考节点的网络地址

X：参考节点的X坐标Y：参考节点的Y坐标UpdataNode中的内容：选中节点的网络地址

X:：X坐标，在这里可以设置新的X坐标，以修改X坐标。

Y:：Y坐标，在这里可以设置新的Y坐标，以修改Y坐标。

Updata：更新参考节点坐标值。Z-LocationEngine标签页（ReferenceZ-LocationEngine标签页（ReferenceNodeSetup）列表框中的内容：

Status：当前的定位节点的状态。Address：定位节点的网络地址

X：定位节点的X坐标Y：定位节点的Y坐标UpdataNode中的内容：

NodeID：定位节点网络地址CycleTime：定位节点收集数据的周期（100ms为单位）

A：A值，定位节点到一个参考节点一米之间通讯的信号强度值

N：N值，定位节点远离参考节点一米后衰减的信号强度值

eratingmode：定位节点运行的模式，1为自动，0为手动。

Updata：更新参考节点坐标值。Z-LocationEngine标签页（Reference定位节点的参数设置

上面的章节已经将定位系统的环境构建完成，接下来，将对整个定位系统调试。在移动接点出现监控软件在显示区域以后，将移动接点分别放置各个参考接点相同位置，然后调节移动接点的A值和N值，有助于提高定位的精度。A值在30—50之间，N值在0—30之间，通过实验，A值的最佳范围为45—49，N值最佳范围为15—25。设置完成以后，移动移动接点，可以看见移动接点在监视软件中位置定位节点的参数设置上面的章节已经将定位系统的环加入参考节点

在节点首次加入网络的时候，我们需要一些必要的设置，所以我们建议参考节点设置一个，打开一个电源，这样有助于位置的设置。在参考节点上电以后，Z-LocationEngine软件ReferenceNodeSetup标签中，会出现找到一个新的参考节点，并显示它的网络地址。这是的参考节点没有任何信息，参考节点的黄灯被点亮。加入参考节点在节点首次加入网络的时候，我们需要设置参考节点

参考节点需要设置它的位置情况，位置信息是对应参考节点的具体位置的，双击Z-LocationEngine软件找到的没有信息的网络地址，在Updatenode中会出现该节点的网络地址。在X中输入x坐标，在Y中输入Y坐标，单击Update更新数据。在界面的相对坐标处显示该节点。设置参考节点参考节点需要设置它的位置情况，位置建立参考节点群

将其他的参考节点按相同的方法加入网络，将整个网络中的设备建立成如图所示的结构。建立参考节点群将其他的参考节点按相同的方法加入加入定位节点

定位节点加入以后，如果系统中有四个接参考节点，将自动加入网络并计算自己的饿位置，定位节点最好是接上天线，这样才会计算处自己的坐标。在途中绿颜色表示定位节点。加入定位节点定位节点加入以后，如果系统中有四个无线定位系统无线定位系统定位系统简介定位系统是通过Zigbee技术和CC2431的定位引擎节结合，形成的一套可以实现精确定位的无线产品，改系统具有稳定性高、定位精度可达2m以内、低功耗等优点，它一个由三种设备组成，分别是网关、参考节点和定位节点。定位系统简介定位系统是通过Zigbee技术和CC2431的定网关的连接

我们首先就网关搭建好，网关的作用是用来建立网络，并通过它为桥梁连接计算机，和计算机之间实现通讯，一个Zigbee网络中只允许有一个网关。网关又一个CC2430模块和一块底板组成，在系统中默认的网关模块为有绿色标记的模块。网关的连接图如右图所示：网关的连接我们首先就网关搭建好，网关的作用是用来建立其他硬件1.参考节点参考节点是一个固定位置的参考点，为定位点通过一个参考位置和信号强度值，在定位系统中，直接连接在电池板上，通电便可以使用。参考节点使用的芯片是CC2430。2.定位节点定位节点也就是盲节点，通过获取参考节点和A、N值，利用自身的定位引擎来计算自己的位置。在定位系统中，和参考点相同，直接连接在电池板上，通电便可以使用。定位节点使用的芯片为CC2431。

3.注意：在定位系统中，参考节点和定位节点模块的外形完全相同，他们不同之处在于使用的芯片不相同，网关和参考节点采用的芯片均为CC2430，在使用时可以相互使用，只需要改变程序就能完成相应的功能。产品出厂后，网关模块有绿色标记。其他硬件1.参考节点3.注意：设备的选择

在工程文件的workspace中选择CoordinatorEB,表示当前设备为网关设备，如果选择Router_Refnode则表示当前设备为参考节点，如果选择了Router_Blindnode则表示当前设备为定位节点。设备的确定是通过宏定义来控制的，具体内容可仔细阅读程序。设备的选择在工程文件的workspace中选择C下载网关代码

将一个被擦除了Flash的CC2430模块接在开发底板上，将仿真器和底板连接，选择CoordinatorEB点击下载代码图标，或“Ctrl+D”。等待一段时间进入IAR工程进入Debug模式，这样代码就下载完成了，如下图所示。下载网关代码将一个被擦除了Flash的CC2430更改网关IEEE地址

在网关设备中，我们通过硬件自动给网关分配了一个物理地址，可以通过SmartRF04FlashProgrammer软件查看，所以物理地址，我们可以直接采用设备自动分配的物理地址，但是我们也有必要查看一下它自动分配的地址，因为物理地址必须是唯一的，其他设备不能与网关的物理地址重合，这一点我们在参考、定位节点物理地址更改的时候在具体讲。更改网关IEEE地址在网关设备中，我们通过硬件下载参考节点代码

在下载参考节点前，请先将网关的电源关闭，将一个被擦除了Flash的CC2430模块接在电池板上，将仿真器和电池板连接，选择Router_Refnode点击下载代码图标，或“Ctrl+D”。等待一段时间进入IAR工程进入Debug模式，这样代码就下载完成了，如下图所示。下载参考节点代码在下载参考节点前，请先将网关的电源设置参考节点IEEE地址

运行下载的代码后，会发现参考节点的小灯不断闪烁，这是因为参考节点没有设置物理地址造成的，打开SmartRF04FlashProgrammer软件设置相应的物理地址，值得注意的是，物理地址是64位，默认的地址为：0xFFFFFFFFFFFFFFFF,只要设置问非默认的64位物理地址就可以使用了。如：“0x3030303030303030”，然后单击WriteIEEE。设置参考节点IEEE地址运行下载的代码后，会发现参下载定位节点代码

在下载定位节点前，请先将网关的电源关闭，将一个被擦除了Flash的CC2431模块接在电池板上，将仿真器和电池板连接，选择Router_Refnode点击下载代码图标，或“Ctrl+D”。等待一段时间进入IAR工程进入Debug模式，这样代码就下载完成了，如下图所示。下载定位节点代码在下载定位节点前，请先将网关的电设置定位节点IEEE地址

运行下载的代码后，会发现定位节点的小灯不断闪烁，这是因为定位节点没有设置物理地址造成的，打开SmartRF04FlashProgrammer软件设置相应的物理地址，值得注意的是，物理地址是64位，默认的地址为：0xFFFFFFFFFFFFFFFF,只要设置问非默认的64位物理地址就可以使用了。如：“0x3131313131313131”，然后单击WriteIEEE。设置定位节点IEEE地址运行下载的代码后，会发现定系统的首次测试

打开网关电源，打开Z-LocationEngine软件并运行，出现以下界面。请参考“定位系统入门1”。系统的首次测试打开网关电源，打开Z-LocaZ-LocationEngine标签页（ReferenceNodeSetup）列表框中的内容：

Status：当前的参考节点的状态。Address：参考节点的网络地址

X：参考节点的X坐标Y：参考节点的Y坐标UpdataNode中的内容：选中节点的网络地址

X:：X坐标，在这里可以设置新的X坐标，以修改X坐标。

Y:：Y坐标，在这里可以设置新的Y坐标，以修改Y坐标。

Updata：更新参考节点坐标值。Z-LocationEngine标签页（ReferenceZ-LocationEngine标签页（ReferenceNodeSetup）列表框中的内容：

Status：当前的定位节点的状态。Address：定位节点的网络地址

X：定位节点的X坐标Y：定位节点的Y坐标UpdataNode中的内容：

NodeID：定位节点网络地址CycleTime：定位节点收集数据的周期（100ms为单位）

A：A值，定位节点到一个参考节点一米之间通讯的信号强度值

N：N值，定位节点远离参考节点一米后衰减的信号强度值

eratingmode：定位节点运行的模式，1为自动，0为手动。

Updata：更新参考节点坐标值。Z-LocationEngine标签页（Reference定位节点的参数设置

上面的章节已经将定位系统的环境构建完成，接下来，将对整个定位系统调试。在移动接点出现监控软件在显