发那科机器人操作说明书

FANUC»»»»---5.焊接指令焊接指令是向机器人指示何时，怎样进行弧焊的指令，在执行弧焊开始和弧焊结束指令之间所示教的动作指令过程中进行弧焊。弧焊开始指令—指令开始进行弧焊。弧焊结束指令—指令完成弧焊。10%i/eMA工10%i/e1:JP：_：100%FINE:ArcStart二二]2:LP[2：WELD_SPEEDCNT100I3:LP[3：WELD2SPEEDCNT100F4:LP[4：WEKD二BPEEE1?IHEJ:ArcEnE[_：5：,JP[6：ICO%FINE[End]POINTABZ5TRTWELD_PIARCENDTOUCHUP>弧焊开始指令弧焊开始指令是使机器人开始执行弧焊的指令。弧焊开始指令中存在以下两种指令ArcStart[i]电弧开始：通过指令焊接条件编号所发出的指令ArcStart[V,A...]通过记述焊接条件所发出的指令ArcStart[i]ArcStart[i]指令是根据预先在弧焊条件画面中所设定的焊接条件，开始进行弧焊的指令。ArcStart[i]।—焊接彖件编号门―32)例AnStan[32]Ai<Stml[R[]2]]ArcStari[3]骸如恪号ArcStari[3]骸如恪号焊接电压2O.0Vt)Hs髓电流180.0Anrps「、7ATA后式Sdwd^IW3fl号1/32(Volts)|崛的他ec卜COMMEW11机0140.0。，加WeldSchedule121S.0160.00/。Sutwduk3—*320.0180.00,00WeldS^h«dul«3422.0200.00.15W»ldSchedula4焊接条件画面注：在电弧开始指令中，焊接条件的处理时间可以忽略不计。ArcStart[V,A...]ArcStart[V,A...]ArcStart[V,A..]指令是在进行弧焊时条件，也即在tp程序中直接指定焊接电流和电压或金属线进给速度后开始焊接。使指定的条件种类和数量根据焊接装置种类的设定、模拟输入输出信号数量的设定和选项加以改变。ArcSta1[V,A]—婵接电压⑻焊接电流(V)ArcStart[Vtmin/sec1—金属地进给速度tmrrVsec..cm/hin、inchlmin)例J;AitStart[Ifl.OV,180.0A]4:ArtStart[14.0V»400.0cm.mQ]]弧焊结束指令弧焊结束指令是指示机器人完成弧焊指令。弧焊结束指令中存在以下两种指令。ArcEnd[i]电弧结束：通过指令焊接条件编号所发出的指令。ArcEnd[V,A,sec]电弧结束：通过记述焊接条件所发出的指令。ArcEnd[i]ArcEnd[i]指令是根据预先在弧焊条件画面中所设定的焊接条件，进行焊口处理，完成弧焊的指令。ArcEnd[i]I—焊接黎科纳号门~3n例5:AitEud[11]6:ArcEnd[Rpi]]ArcEnd[V,A,sec]ArcEnd[V,A,sec]指令是完成弧焊时进行的焊口处理条件，也即直接指定焊口处理电压、焊口处理电流和焊口处理时间后进行焊口处理的指令。ArcEnd[V,A,sec]所指定的条件种类和数量根据焊接装置种类的设定、模拟输入输出信号数量的设定和选项加以改变。ArcEnd[VdA,sec]I—焊口处理时向(sec)-焊口处理电流(A)焊口处理电压(V)ArcEnd[V,mm/sec,sec]L容属假进给速度(mm/sec.inch/mn)例t：ArcEnd[54,i)V,35.0A,0.3^c]B:AixEud5.0mm/saj0.1wcj6.横摆指令横摆指令是使机器人执行横摆的指令。横摆指令有以下种类的指令。Weave（模式）［i］（摆动（模式））指令Weave（模式）［Hz,mm,sec,$04指令WeaveEnd（摆动结束）指令•WeaveEnd［i］（摆动结束）指令使用横摆指令时,必须指定横摆模式。SIN型横摆圆形横摆8字型横摆Weave(模式)[i]Weave（模式）[i]指令，是根据预先设定好的横摆条件，以指定模式开始横摆的指令。Weave谶式）[i.]横摆模式一।I—横摆耕：（10期sehediie例1:WfiveSiiie[l.2:WeaveCircle[2]士WeaifFignrffi[R[31]]Weave(模式)Weave(模式)[Hz,mm,sec,sec]Wea7eSinfi[4]横搜条件横摄条甘骗号(、DATAWaavtSeMiJJOINT10》顿客1,55Hz1/10振幅1.03mmFSEQ(Hz)AMP(m)R_DW(gac)LD^U«c)11.04,0-400",100左停止时间0.150sec21.04,0,100hIOO一停止时间O.ISDsec31,04.0.100.100—ML砧1.0,150,15051.04,0.100,10061.04.0400.100T1.0.2,©.100,100ai,o2,0looh1od92.02.0400.100[TYPEJDETAILKELP>Weave（模式）[Hz,mm,sec,sec]指令，直接指定进行横摆的条件即频率、振幅、左右停止时间后开始横摆。Weave(模式)[Hz,mm.sec,sec]痢率(dOeg虹—振幅〜*.UiDm)—右停止时间左停止时间（0.0"-10sac）例1:WeavtSine[5.0Hz.lO.Oinin,LOs?1.0s]AWaitCircle[lr0H2?2,0mm,1.0sh1.0s]tFijuieS[1.0Hz,2.0mm.1.0s,1.0s]WeaveEndWeaveEnd指令，结束执行过程中的所有横摆。WeaveEnd

7.接触式传感器功能接触式传感器功能，是在对象工件的位置偏离时，为补偿该偏离而自动地变更机器人路径的一种功能。接触式传感器功能基本上由以下功能构成使用预先设定的接近速度、接近方向数据，使接触传感器部分（TCP）向着对象工件移动。使用数字输入信号，检测机器人（TCP）接触到对象工件的事实。将已找到的对象工件的绝对位置或距离原位置的偏置存储在位置寄存器中（PR）.使用已存储的绝对维修信息或偏置信息，使机器人移动到当前的对象工件位置。要使用接触式传感器功能，进行如下设定。应尽量正确设定机器人TCP。设置接触式传感器电路（硬件），是用来检测机器人（TCP）接触到对象工件的事实，并通过数字信号进行输入的电路。设定接近对象工件的方法，并设定存储所获取的位置信息方式。使用接触传感器功能的程序例指令效果JP[l]1004FigJP[l]1004FigSearchStar:,：3]PR[3：JF|2]10Q*Fine4；JP|3]100%EiuaSaarch[lf|5：JF[4]100iFUe£:JP[5]F=g[K]7;Knd8：JP[6]IOSFina加TouchOffsstPR[3]10:JP|7]100%Fine11;ArcStartfi：12:1F[0]30IFMF-na1$;ArcEnd(1]14；TouchOffsetEnd对检索起点速行示教移动到别的检索起点麻就检索（如有需要）对中间点进行示教下面领置偏置FR［3］的值FR［7］偏置PK［司的音FR［可偏置PR⑶的显结束位置的偏置处理设定接触式传感器功能通过检索动作找出对象工件，并将已经找到的绝对位置或者偏置储存在位置寄存器中，检索动作使用如下信息。接触式传感器坐标系检索模式接触式传感器条件接触式传感器坐标系，设定检索动作的方向。编程检索动作，使其实际上在所选的接触式传感器坐标系上沿X、Y、Z方向动作。设定接触式传感器坐标系1、按下MENUS（菜单）键2、选择2、选择SETUP（设置）1共用程序门t■:七2冽试读转S手动挽诈坨吐4寻常履历5设定指出\3、按下F1TYPE（类型）4、选择接触式传感器坐标系5、光标移至“坐标系”输入需要定义的坐标系编号，按下ENTER键6、光标移至“参照群组”输入参照群组编号，按下ENTER键7、光标移至“机器人群组”输入机器人组编号，按下ENTER键8、定义接触传感器坐标系原点。移动光标至：“原位置”，移动机器人TCP到所期望的起点（原位置），按下F2（记录）。9、定义+X方向，移动光标至“+X”，使机器人的TCP点沿着接触传感器坐标系+X轴，移动到对象工件的检索方向的适当点。按下F2（记录）。10、定义+Y方向，移动光标至“+Y”,使机器人的TCP点沿着接触传感器坐标系+X轴，移动到对象工件的检索方向的适当点。按下F2（记录）。11、按下F5“结束”结束坐标系定义。注：请勿忘记“结束”操作，如果懈怠该操作，就无法定义坐标系。检索模式及有效的检索类型检索模式，决定存储的位置寄存器中信息格式。信息格式中有绝对位置和偏置量，在接触式传感器条件中，按照所使用的检索模式和参照组，决定以哪种格式来存储，检索模式有如下4种：简易检索角焊缝/重叠检索V破口检索外径/内径检索检索类型分为：1-D、2-D、3-D、1D+旋转、2-D+旋转、3-D+旋转。检索模式及有效检索类型对照表

抬加箱式梢看类型1_0母重类型1_D粮支类型3」植室类型LJ）十卷转检索类型?_!>+宸茸检索类幻3_D+旋茸简易检诉无效鲁事?不相互独立的检索方向,每个方向至少需要一次粒索.无敷无效无效无效痢焊罐/需要一小检索方向*至少得要一次检索♦祜要两个相互独立的检索方向《工和了、工京1工卜丫和Z）.每个方向至少腑要一次检索.需更三个相互独立的检索方向（工存?■和力・每个方向至少常亶次检甯*裙要一个植盛方向.每个方向至少需夔两次检索。需要两个相互孤立的检索方向.每个方向至少常理两次检索.濡理三个相互独立的检索方向.一十方向（通常-工方向）常要三次描索或作，其信方两个方向分别错要两次检索动用.V坡口帮事一干校素方向.至少得要一次检索•无旗无效无粮无救羌救外程/内料珈两个相互独立的椅京方同匕落且总共三次以上的暇露动作.事知,F飞不可曲工，y,Z-S个方同至少甯要一次楂索.刘a无救无效无效接触传感器条件在接触式传感器条件中，设定检索动作的动作条件。提供有32个接触式传感器条件。接触传感器条件画面，在数据画面中，由一览画面和详细画面构成。接触式传感器详细画面的条件项目说明TouchSrbwlulet接触式传感将亲件）表示接触式传赚器条件的编号口也可以输入注祥口Masreiflag（基就旗标）初始值=OFT膈基准旗标置于后执行已示教的桎索程序时.将接触到的位置作为用来计算偏置量的基准位置信息予以存储口记录好基准位置之后，将此旗标置于OEF，此外，在将基器旗标置于ON后执行柏森程序时，用于存储偏置置的位置寄存器的值将成为0（零一另外，该旗标与记录绝新位置的“蔺易检索”模式的情形无关。Searchspeed（检索速度）表示检索动作中机器人动柞的速度.初始值=汕，0uunsec小注意作为动作指令的选项指令对检索指令进行示效।但是关于检察速度，不使用动作指令中的速度，而使用本检索速度.即使在空运行中，也不使用空运行速度，而帔用本速度.指定检索动作时的机器人的迪度.S«wckdistance（检索距M）初始值=]ni）inm检寨动作时或定机器人移切的距图,超过该距离而没有接触对靠工件时，发生"TBS£517X。峭他parr”[没有接触到工件）。Touchf接触式传画器坐标系】初始值-1指定在接触式传感器条件中使用的接触式传感器坐标亮的编号.由该坐株系来决定检索动作方向.也可以在别的接触式传感器条件中指定接触式传感器坐标系编号,S«wckpattpn（检索模式）初硝值=Simplf（简易）设定位该进行检索的对象工杵的模式.通过检察模式，自劭决定杼储在位置寄存器的位置信息的格式是胞对位置还是偏置量.检索模式有如下一些“简易检索角焊缝/重叠检索V坡口岫・外径，内径检索有关检索模式的详情r请参阅上述检索模式的项目.Pjinemnj）e（检索类型）可以根据横索类型选择存储在植置寄存器内的儡置数据格式.有如下五种格式.初始值=1_DShift（位移）1_DShift存储一维偏置量,X,£Z的其中一个值为偏置贵。-2_DShift存储二雒偏置量.X,VZ的其中两个值为偏置量.•3_DShift存储三维偏置量.X,£Z全都为偏置量口,1_DOffset（旋转）存信没有被作为一维偏置量进行检索的轴的提转偏置量°*2_DOffset（旋转）存悌没有被作为二维偏置量进行检索的轴的旋转偏置量.譬加，从X：Y两个方向检索对象工件r绕工釉的旋转中也可以得到偏置量。■3_DOffset（旋转）存悌没有被作为三维偏置量进行检索的轴的旋转偏置量.譬加，从X：Y两个方向检索对象工件r绕工釉的旋转中也可以得到偏置量。注释指定了简易检索、丫城口检嗑、外程/内轻检索时，上述检索类型不管是哪种类型也不会受到影响n

项目讹明fiicreniHittsearch<增量检索）初始值=ot使用通过第1个检索动作获得的偏置量，时第2个以后的检索开蛤位置进行愠置处理。本设定处在OFT的情况下，返回示教中的检索动柞开始他置，从该位置起开始检索动作.使用本司能时，应在各自的检索动作方向，以不同的位置编号对检索动作开始位置进行示教。程序例：J?[4]100%ITSLJP[5]100%HNISEARCH[-X]JP[q100%FINLJP[-]100%FIXESEARCH[-Z]△ft*简易检索申,无法使用增证险拿。Autoreturn（自动返回）初始值=。》本设定处在ON的情况下，接触到对象工件时，使机器人返回检索动作开始位置.设定为OFF的情退下.机器人不返回检索动作开始位置而直接移动到下一个位置aRjetuiu甲（返回速度）初培值=100皿皿弓式指定在机器人搂地到对象工件时，返回检索动作开始位置的速度.Rjemruteiintype（返回动作定校类型）初始值=Finp指定在机器人接触到对象工件时，返回检索动作开始位置时的动作的定也类型.可设选葬的定位类型如下所示.■HNEC1ST2QCXT4Q（NT100Rjetuiufligtinct（返回跑离）初始值=200Unnn最小值=0inm指定在自动返回功能有效时,机器人返回检索动作开始位置方向的题离。限设所指定的返回跑离超过检鑫动作开始位置时，机黯大即便超过开始位置也不会返回.最小值=口皿10最大值=200011111RjeferenceGiwp（参照组）指定偏置量的存储方法a指定了与后述的"RobotGroupMa兔出（机器人组）项目中设定的编号相同的编号时，偏置量耨被郴在该编号的机器人组的用户坐标系中。C无胡调动作）指定了与“珈batGroup”册k"项目中设定的编号不同的编号盹，偏置量将被存储在"Robot5。叫Ma弓P中指定的机署大盥与本项目中指定的参照组（Leader）间的协调坐标系中。注驿除了简易趣索外，本参煦检索必须与接触式传感整坐标系参照组相同1＞不相同时,会显示"RefereiitEgqjmi弓山技⑶”（参照组不一被）消息.衡易检索中，番时虻必须与"RobotGroupMask”中指定的编号相同。若不相同，第会显示“Ukgidmotionref.gp，（参照组不正确）消息□

项目说明ContactIeccnlPR（检索幡出辅助寄存器）初始值=31本位置寄存猾，用来将最后因性索动作而接触的位置暂时存储起来口该也置寄存器的目的在于，提供一个能够参照通过个别检索动作而费得的位置数据，标准情况下，诬位置寄存器的值已被设定为犯./L注意本位置寄存圈中的值，在呼次执行检索动作时被或写。因此,请使用与存储通常的偏置量的位置寄存器相同的编号.此外，本位置寄存器中的数据是绝对位置数据，不是偏置量.因此，请勿在程序中将本项目中指定的位置寄存器作为偏宜用的位置寄存器来使用.EiToronfailure（先裁时的错误输出）初始值二ON若本设定处在0X则检索动作距离在超过指定的检索距离时，会显示"THSR-OUKomn⑶rtEthput*「没有镂触到工件）消息.若设定用OFT,购在该情况下，继缥执行下T指令.参考：在港本设定置于口FT的情况下『应在程序中的下一行的指令中，确认错误寄存器，并通过该值进行分支处理口EiTorregisTfrnum（错误寄存器编号）初始值=52失败时的错误输出成为OFT时，在检索距离超过设定距离的情况下，本寄存器成为ON.检索成功时，本寄存器成为Qf零）.RobotGroupMask（机器人组屏蔽）初始值指定在诬接触式传感器条件下使用哪个机器人设定接触传感器条件按下“按下“DADT"（数据）键。按下F1“TYPE”（类型）。选择“TouchSched"（接触条件）。23DATAIQiic：hSciiedJGI3IID11/32(nru/sec][nun]rr^biEGMA5K150.0,ao.口1OFF.■SO.：,CiO.01OFF3SO.:,0C.01□FFq50.：,0C.01筮F5so.a,00.01□FF£孙口_(?C,0-OFF7so.:,CiO.01OFF8so.:LOC.01OFF]S50.：,00.01□FF.[TYPE：PETAILEELF>[TYPE[COPYCLEAR>选择需要编辑的条件号码，按下F2（细节）。得到如下所示的画面。

DiTAToncli5chedJO二NT10年1/17_r^uchScliedule:1[Touch.5€hdule2Ulsterflag:OFF?Smarchapeed50.0nn/sec45^a.rchdistance:100.0rm5rjuchfTajne:16Ssa.rchpattern:Simp1e7?ittern七&勾全：,DShiftE!二ns匚已m已:nta二search:而9Aitqreturn;C1NReturnspeed:100.0rm/sec二二P.sturndistance:2000.0run_2P.3ferenceGzoup:,_3Returntemtype:Fine二4intactrecordPR;22_£Errdidjifailure:O1JL6E.rrorre-5isTernura!32_7RjbotStcuptfesk:[LL*JJ][TYPE]SCHEDULEHELP>5将各条件项目设定为所期望值。创建接触式传感器程序使用检测对象工件的指令、和对所示教的位置进行偏置处理的指令创建接触式传感器程序。注：刀具坐标系的变更，将会影响到检索动作开始位置。接触式传感器指令要使用接触式传感器功能，使用如下接触式传感器指令。SearchStart[检索条件]PR[位置寄存器（检索开始指令）SearchEnd（检索结束指令）TouchoffsetPR[位置寄存器]（接触偏置开始指令）TouchoffsetEnd（接触偏置结束指令）Search[检索方向]（检索指令）动作附加指令动拈附加措令的推粘思渭指寺的声解指令效果JP[3)1001FINE向源起点飒JP[3)20由FIN艮SEARCH卜X]检索动作执行接触式传感器执行接触式传感器时，请按照如下步骤进行。在角焊缝/重叠检索。V破口检索、外径/内径检索中，有关所有的检索动作，需要在一开始预先记录基准位置。1将由SearchStart指令所指定的接触式传感器条件中的基准标签置为ON。2为确定所有的检索动作的基准位置，请先执行所有的检索动作。3执行完检索动作后，将已经在ON的基准标签置为OFF。修正接触式传感器机器人位置要修正在程序中的示教位置数据时，按下F5“点修正”键。在接触式传感器动作时（从TouchOffset接触偏置开始到TouchOffsetEnd接触偏置结束期间）进行位置修正时，新的位置信息将被添加到绝对焊接位置偏置信息中。在接触感测程序中确定定位机器人步骤1执行SearchStart指令和SearchEnd指令，将偏置量存储在位置寄存器中（PR）2执行TouchOffset指令行。/L注意从ToiKhOHset到TcuchOffsetEnd期间正在单步中执行时，在执行后退后.请勿进行位置修正.否则会导致偏置量成第错误值.3以单步方式使机器人运动到希望进行位置修正的位置在JOG方式下运行机器人，进行位置修正。修正从TouchOffset起到TouchOffsetEnd期间的位置修正所需的位置。程序例钝居检索:一维检索（角焊缝/重叠检索、V坡口检索）二维检索：心注意3阿th5tmi指令和5血1d指令前的定位类型,应设定为‘FBE”总若便月・。丁,，则无法计算出正确的偏置量.

小注前在简易检索以外的检索模式中使用接粒式传感器程序降L需要首先在将暇座镇标置于。工的状态下在£甘斯工115；1仃，~£甘科1七1|End指令网执行一次.而后,骈基准旗标置于OFF.使用接触式梏感嚼程序*在将基准旗标置于O'的状态下一次也没有执行程序眦，诬接触式传感爆程序不会正常运花.简易检索