腹腔镜机器人手术

腹腔镜机器人手术

Robot-assistedsurgeryinurology第四军医大学唐都医院泌尿外科汪涌手术机器器人的定定义手术机器器人，是是一种自自动的、、位置可可控的、、具有可可编程能能力的多多功能机机械手。。在人的的控制下下，机械械手借助助计算机机，施行行外科手手术、靶靶点定位位、药物物注入、、损毁病病灶等任任务手术机器器人的发发展简史史AESOP手术机器器人1994年，FDA首次批准准ComputerMotion公司的AESOP1000手术机器器人进行行手术。。1996年，AESOP2000手术机器器人加入入声控装装置。AESOP3000手术机器器人的活活动度增增大。到1999年底底，已完完成AESOP手术80000例。ZEUS机器人2000年初，，ComputerMotion公司发展展出了ZEUS机器人Davinci手术机器器人2000年6月月德国法法兰克福福大学医医院秘尿尿外科医医生利用用Davinci手术机器器人完成成世界上上首例内内窥镜下下前列腺腺切除根根治术2001年6月月，FDA批准Intuitivesurgical公司的Davinci手术机器器人用于于腹腔镜镜的前列列腺切除除术（前前列腺根根除术））

手术机器器人应用用现状美国仅去去年一年年，机器器人就成成功完成成了从各各种外科科手术2万例。。其中前前列腺切切除（前前列腺癌癌根治））8000余例例，占所所有前列列腺切除除的10％左右右。目前，全全世界已已经有超超过240台达达芬奇手手术机器器人投入入使用。。手术机器器人国内内应用现现状2003年1月月，深圳圳市罗湖湖区医院院完成AESOP手术机器器人辅助助小儿腹腹外疝修修补术。。2004年4月月，深圳圳市人民民医院借借助Zeus手术机器器人，完完成中国国内地第第一台机机器人胆胆囊切除除术。Davinci手术机器器人的构构成控制台：：3D成像系统统，影像像控制脚脚踏，机机械手操操作杆；；机械臂平平台：控制机械械臂；成像系统统：将摄像头头信号转转化为图图像信号号显示器Davinci机器人Davinci机器人的的控制台台Davinci机器人的的控制杆杆Davinci机器人的的机械臂臂平台Davinci机器人的的摄像机机械臂Davinci机器人的的3D摄像头Davinci机器人的的不同机机械手Davinci机器人机机械手的的“内腕腕”Davinci机器人的的“内腕腕”为IntuitiveSurgical的专利技技术，它它保证了了机械手手的7自自由度，，使其灵灵活度达达到或超超过了人人手的活活动度。。医生操作作Davinci机器人Davinci机器人手手术示意意图机器人手手术相对对腹腔镜镜的优点点操作者坐坐着完成成手术，，不易疲疲乏，可可以更轻轻松的完完成长时时间高难难度手术术。避免了因因为长期期手术导导致的疲疲倦和手手腕颤抖抖。通过软件件滤除了了人手的的震颤，，减少粗粗糙操作作造成的的损伤。。避免了人人类心情情、情感感因素对对手术的的影响。。三维成像像系统，，从而使使手术变变得容易易，缩短短学习曲曲线。机器人手手术相对对腹腔镜镜的优点点内腕系统统，灵活活度接近近并在某某些方面面超过人人手，可可以完成成腹腔镜镜所不能能完成的的动作，，甚至可可以完成成人手所所不能到到达的生生理曲度度。可以连续续完成精精密动作作而不会会产生失失误。可以完成成人类无无法完成成的超精精密动作作。手术时间间缩短，，术后感感染几率率小。<<0.1%机器人手手术相对对腹腔镜镜的优点点结合影像像学三维维重建技技术，可可以对复复杂手术术在术前前进行模模拟手术术，保证证手术的的成功率率。可以通过过软件预预设定手手术区域域，预防防手术误误损伤。。可以通过过记忆，，准确返返回上次次操作区区域和手手术位置置。可以通过过Internet，实现远程程手术。。具有很很强的军军事意义义。手术机器器人的不不足之处处没有触觉觉，无法法分辨组组织的韧韧度，触触摸血管管搏动。。没有温热热觉，无无法分辨辨不同体体内组织织间的温温度差异异。对大的动动作有““力反馈馈（forcefeedback）””作用，但但对精细细动作却却不起作作用。需要助手手更换机机械臂。。控制台与与机械臂臂之间的的无线通通讯易受受到干扰扰。手术机器器人的改改进方向向加入精细细动作的的动力回回馈，并并可通过过软件设设置和对对张力数数据的计计算机分分析，为为医生提提供手术术提示和和报警。。可以在机机械手上上整合影影像学系系统，如如CT、B超，从而而帮助医医生在不不定形手手术中判判断组织织、血管管，决定定手术方方式。可以在软软件中加加入图像像分析功功能，帮帮助医生生判读内内镜下解解剖结构构，加快快手术进进程。机械臂自自动更换换。整个系统统小型化化，价格格低廉化化。手术机器器人手术术演示手术机器器人展望望ComputerMotionmaybeopeninganerainwhichoperatingwithanythinglessthanmachineprecisionwillbeconsideredbothancientandbarbaric.（（ComputerMotion