护理学基础自学指导书

1、护理学基础自学指导书运动控制系统自学指导书一、课程名称： 运动控制系统二、自学学时： 9 0 课时三、教材名称：电力拖动运动控制系统 ，刘军等主编，机械工业出版社四、参考资料： 1、电机与拖动，刘锦波等主编，清华大学出版社2 、电机及拖动基础 ，顾绳谷主编，机工出版社五、课程简介：电力拖动与控制 主要体现了三方面的技术进步： 全控型电力电子器件取代半控型器件，变换技术由相位控制转变成脉宽调制；模拟电子控制已基本上让位于数字电子控制；交流可调拖动系统逐步取代直流拖动系统已经成为不争的事实， 而且交流拖动控制技术本身也有不小的进展。六、考核方式： 闭卷考试七、自学内容指导：第一章单闭环直流调速控制

2、系统21、本章内容概述：直流电动机由于具有良好的控制性能，适用于在宽范围内平滑调速，在调速系统中占有突出的地位，本章着重学习直流调速系统的各典型环节、组成、稳态和动态性能分析、调速系统的基本控制规律。2、自学学时安排： 8 学时3、知识点：A、直流电动机的调速方法P1B、晶闸管可控整流器P34、难点：1）直流斩波器和脉宽调制变换器2）开环系统机械特性和闭环系统静特性5、章节同步习题（客观题） ：单选题：1）对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以（）的方式为最好A 、调节电枢供电电压 B 、改变电3枢回路电阻C、减弱励磁磁通D、改变励磁回路电阻2）减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大

3、，往往只是配合调压方案，在额定转速（）作小范围的调速A、以下 B 、以上 C 、左右 D 、同频率3）直流电动机改变电枢回路电阻调速特性（ ）A、转速下降，机械特性曲线变硬。B、转速上升，机械特性曲线变软。C、转速下降，机械特性曲线变软。D、转速上升，机械特性曲线变硬。4）直流电动机减弱励磁磁通调速特性）A、转速下降，机械特性曲线变硬。B、转速上升，机械特性曲线变软。4C、转速下降，机械特性曲线变软。D、转速上升，机械特性曲线变硬。5）直流发电机主磁极磁通产生感应电动势存在于（）中。A、电枢绕组 B 、励磁绕组 C 、电枢绕组和励磁绕组6）如果并励直流发电机的转速上升 20%，则空载时发电机的

4、端电压升高（）。A、20%B、大于 20%C 、小于 20%。（7）直流电动机拖动电路，为了克服电流的波动或不连续，可在电枢回路中串接（）。、限流电阻 B 、电容器C、滤波器D、平波电抗器（8）工作中测速发电机的电枢电压与转速（ ），并将测速发电机电枢电压的一部分 Uf 反馈到系统的输入端，与给定电压 Ug 进行比较，以其差值U Ug-Uf 来控制放大器，从而达到控制电5动机转速的目的。A、正比B、反比C 、平方成正比D、平方成反比9）有些生产机械的直流电动机可能会遇到堵转的情况，闭环系统特性很硬，若无限流措施，电流会大大超过允许值。所以应采用）保护。A、过电流继电器B、电流截止负反馈C、快速

5、熔断器D、热继电器多选题：（1）直流电动机的调速的方法有（）A、调节电枢供电电压。B、减弱励磁磁通。C、改变电枢回路电阻。D、改变电枢绕组的极性。62）开环系统机械特性和闭环系统静特性比较（ ）A、闭环系统静特性可以比开环机械特性硬的多；B、闭环系统静特性可以比开环机械特性软的多；C、闭环静差率小得多；D、闭环静差率大得多；E、静差率一定时，闭环系统可比开环系统有更大的调速范围6、课后作业题：1）衡量调速系统的性能指标是哪些？2）请比较直流调速系统、交流调速系统的优缺点，并说明今后电力传动系统的发展的趋势 .3）什么是检测误差、原理误差和扰动误差？哪些无法克服？哪些能克服？4）位置随动系统解决

6、的主要问题是什么？试7比较位置随动系统与调速系统的异同。第二章转速、电流双闭环直流调速系统1、本章内容概述：在双闭环调速系统中，电动机、晶闸管整流装置、触发装置都可按负载的工艺要求来选择和设计。根据生产机械和工艺的要求提出系统的稳态和动态性能指标，而系统的固有部分往往不能满足性能指标要求，所以需要设计合适的校正环节来达到。2、自学学时安排：学时3、知识点：A、闭环调速系统组成P10B、单闭环调速系统的基本特征P12C、电压负反馈调速系统P16D、电流正反馈的调速系统P174、难点：81）单闭环调速系统的基本特征2）电压负反馈调速系统3）无静差调速系统5、章节同步习题（客观题） ：单选题：1）转

7、速、电流双闭环调速系统从闭环结构上看（ ）、电流调节环是内环；转速调节环是外环。、电流调节环是外环；转速调节环是内环。C、电流调节环、转速调节环是内环。、电流调节环、转速调节环是外环。多选题：1）双闭环直流调速系统的起动过程特点）、饱和非线性控制B、转速超调C、准时间最优控制 ( 有限制条件的最短9时间控制 )（2）双闭环调速系统主要扰动源（）A、负载变化B、电源电压变化C、电流变化D、转速变化3 ）双闭环调速系统转速调节器的作用）A、速度调节B、抗扰作用C、限制电机最大电流D、过流自动保护作用4 ）双闭环调速系统电流调节器的作用）A、跟随作用B、抗扰作用C、加快动态过程D、过流自动保护作用判

8、断题：1）（ ）采用转速负反馈和 PI 调节器的单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定10的前提下实现转速无静差。2）（ ）要得到好的动态性能，必须控制好转矩，即控制好电流。3）（ ）电流截止负反馈环节只是用来限制电流的冲击， 并不能很好地控制电流的动态波形。4）（ ）按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。5）（ ）起动过程，只有电流负反馈，没有转速负反馈。稳态时，只有转速负反馈，没有电流负反馈。6）（ ）PI 调节器未饱和时，其输出量的稳态值是输入的积分，最终使 PI 调节器输入为零，才停止积分。7）（ ）双闭环系统中，

9、由于增设了电流内环，电压波动可以通过电流反馈得到比11较及时的调节， 不必等它影响到转速以后才能反馈回来，抗扰性能大有改善。6、课后作业题：简答：1）在转速、电流双闭环调速系统中转速调节器有那些作用？其输出限幅值应按什么要求来整定？电流调节器有哪些作用？其输出限幅值又应如何整定？2）为抑制零漂，通常在 PI 调节器的反馈回路中并联一个高阻值的电阻。试分析这对闭环调速系统的影响。3）在突加给定启动时，转速调节器退饱和超调的条件是什么？在给定积分器启动时，转速调节器是否存在退饱和超调现象 ?4）闭环系统的静特性优于开环系统的机械特性，表现在哪些方面。12第三章直流调速系统的工程设计方法1、本章内容

10、概述：工程设计的原则是在一定的条件下将实际高价调速系统化简为低价系统，然后根据动静控制指标校正成典型系统。2、自学学时安排：学时3、知识点：A、带给定滤波的双闭环直流调速系统结构P58B、电流环的等效闭环传递函数P59C、电流控制器的设计P274、难点：1）电流控制器的设计2）转速环设计5、章节同步习题（客观题） ：( )1 、 电压负反馈调速系统，在低速运行时容易发生停转现象，主要原因是电压负反馈太强。( )2 、有静差调速系统是依靠偏差进行调节；无静差调速系统是依靠偏差的积累进行调节的。()3 、自动调速系统采用PI 调节器，因它既有较高的静态精度，又有13较快的动态响应。()4 、削除直

11、流环流的典型办法是： = =90工作制。()5 、转速超调是速度调节器退出饱和的唯一方式。()6 、及时抑制电压扰动是双环调速系统中电流调节器作用之一。()7 、矢量变换控制是将静止坐标系所表示的电动机矢量变换到以气隙磁通或转子磁通定向的坐标系。()8 、无静差调速系统是指动态有差而静态无差。( )9 、单闭环直流调速系统，突加给定信号启动时，限制电流冲击的方法是电流截止负反馈。()10 、安装均衡电抗器是削除脉动环流的办法。()11 、自动调速系统采用PI 调节器，因它既有较高的静态精度，又有较快的动态响应。()12 、转速超调是速度调节器退出饱和的唯一方式。()13 、及时抑制电压扰动是双

12、环调速系统中电流调节器作用之一。()14 、电流截止负反馈是一种只在调速系统主电路过电流下起负反馈调节作用的环节，用来限制主回路过电流。( )15 、调速范围满足一定的静差率条件，同理，静差率是在满足一定的调速范围条件下讲的。()16 、无静差调速系统，比例调节器的输出电压与输入电压成正比。( )17 、若理想空载转速相同，直流调速闭环系统的静差率只有开环系统静差率的()18 、 在转速，电流双闭环控制系统中，引入电流内环的目的是实现时间准时间最优控制。()19 、 在转速单闭环调速系统中，转速调节器采用比例、积分控制器，则该系统是转速无静差系统()20 、 在转速单闭环调速系统中，转速调节器

13、采用比例控制器，则该系统是转速无静差系统。14第四章可逆调速系统1、本章内容概述：晶闸管 - 电动机调速系统（简称 V-M系统，又称静止的 Ward-Leonard 系统），图中 VT是晶闸管可控整流器，通过调节触发装置 GT 的控制电压 Uc 来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压 Ud ，从而实现平滑调速。2、自学学时安排：学时3、知识点：A、可逆直流调速系统：P73B、静态环流： P77C、逻辑无环流系统： P834、难点：1）逻辑无环流系统2）可控环流的可逆调速系统组成的特点15（3）错位无环流系统与逻辑无环流系统的区别5、章节同步习题（客观题） ：单选题：1）用晶闸管变流装置给直流电

14、动机的电枢供电时，一般有（ ）种可逆运行方案。A、1B、2C、3D、4（ 2 ）用晶闸管开关切换的可逆线路适用于（）、不需要经常和快速正反转的生产机械、中小容量的可逆系统、频繁快速启动、制动的中小容量的生产机械、轻载或空载生产机械3）当可逆线路在一定的控制角下稳定时所出现的环流叫做（ ）。A、动态环流B、静态环流C、间接环流16多选题：1）晶闸管 - 电动机系统的可逆线路有（ ）方式。A 、电枢反接可逆线路 B 、励磁反接可逆线路 C 、逻辑无环流线路D 、可控环流的可逆调速线路2）励磁反接可逆线路实现直流电动机正反转的方案（）A、用接触器切换励磁电流的可逆线路B、晶闸管开关切换磁场的可逆线路

15、C、两套晶闸管装置反并联励磁反接可逆线路D、电枢电压可逆线路（3）有环流可逆系统的优点（）A、制动过程完全衔接B、启动过程完全衔接17C、不需要添置环流电抗器D、适用于快速正反转的系统（4）有环流可逆系统的缺点（）A、晶闸管等元件的负担加重B、启动过程不能完全衔接C、需要添置环流电抗器D、不适用于快速正反转的系统判断题：1）（ ）可逆直流调速系统，即在直流电力传动系统中， 能够改变直流电动机转矩方向的系统。2）（ ）环流是指不流过电动机或其他负载，而直接在两组晶闸管之间流通的短路电流。3）（ ）当可逆线路在一定的控制角下稳定工作时，所出现的环流叫做静态环流。4）（ ） 稳态运行时并不存在，只在

16、系18统处于过渡过程中出现的环流， 叫做动态环流。（5）（）可控环流可逆系统可分为采样R、环流控制环节的可控环流系统和交叉电流负反馈可控环流系统。（6）（ ） 逻辑无环流可逆调速系统中保留平波电抗器， 保证稳定运行时电流波形连续。第五章PWM直流调速系统1、本章内容概述：自从全控型电力电子器件问世以后，就出现了采用脉冲宽度调制（ PWM）的高频开关控制方式形成的脉宽调制变换器 - 直流电动机调速系统，简称直流脉宽调速系统，即直流 PWM调速系统。2、自学学时安排：学时193、知识点：A、不可逆 PWM变换器： P87B、脉宽调速系统组成：P954、难点：1）数字控制器的模拟化设计。2）数字 P

17、ID 控制器的位置算式、 增量算式。3）常用的数字 PID 算法。4）数字控制器模拟化设计方法步骤。5、章节同步习题（客观题） ：单选题：（1）（）是门极可关断晶闸管。A、GTOB、IGBTC 、SCRD、GTR2）晶闸管从门极触发，使其从断态变为通态，撤除门极信号后仍能维持导通的最小电流是（）。A、维持电流B 、擎住电流20C、浪涌电流D、通态电流3）转速负反馈系统中，给定电阻尺。增加后，则 ()。A、电动机转速下降B、电动机转速不变C、电动机转速上升D、给定电阻 R。变化不影响电动机的转速4）电流正反馈主要补偿 ()上电压的损耗。A 、电枢回路电阻B、电源内阻C、电枢电阻D、电抗器电阻（5

18、）无静差调速系统的调节原理是()。A 、依靠偏差的积累B、依靠偏差对时间的积累C 、依靠偏差对时间的记忆D、用偏差进行调节（6）双闭环系统中不加电流截止负反馈，21是因为 ()。A 、由电流环保证B、由转速环保证C 、由比例积分器保证D、由速度调节器的限幅保证7）有静差调速系统，当负载增加以后转速下降，可通过反馈环节的调节作用使转速有所回升。系统调节后，电动机电枢电压将()。A、减小B、增大C、不变D、不能确定多选题：1）PWM驱动装置与一般晶闸管驱动装置比较有哪些优点：（ ）A 、需用的大功率可控器件少，线路简单B 、调速范围宽22、快速性好、电流波形系数好，附加损耗小、功率因素高，对用户使

19、用有利判断题：1）（ ）PWM调制：把恒定的直流电源电压调制成频率一定、 宽度可变的脉冲电压系列，从而可以改变平均输出平均电压的大小。2）（ ）不可逆输出的 PWM功率放大器的主电路分为有制动作用和无制动作用两种。第六章伺服系统原理与设计1、本章内容概述：以实际工业伺服系统为对象，阐述了数字位置伺服控制系统的组成和原理，给出了伺服系统的静态和动态性能分析。对于伺服驱动器23和伺服电动机的技术细节，并没过多涉及，而是将其作为标准控制元件来看待。2、自学学时安排：学时3、知识点：A、位置信号的检测P97B、伺服电动机 P99C、伺服驱动器 P1004、难点：1）伺服驱动器。2）伺服控制系统稳态性能

20、5、章节同步习题（客观题） ：单选题：1）以下哪种传感器不属于电磁感应位置传感器的是（ ）：A、自整角机B、旋转变压器C、感应同步器D、光电编码器多选题：（ 1 ）位置伺服系统的主要组成部件有24（）A、位置（速度）传感器B、运动控制器C、功率放大器D、伺服电动机2）伺服电动机一般都经特定的工艺制造而成，应符合的基本要求有（）A、具有宽广而平滑的调速范围。B、具有较硬的机械特性和良好的调速特性。C、具有快速响应特性。D、空载起动电压和转动惯量小。是非题：1）（ ）位置伺服系统与调试系统的区别在于信号的检测。2）（ ）位置伺服系统中常用的位移传感器有自整角机、旋转变压器、感应同步器、光25电编码

21、盘等。3）（ ）电位器是最简单的位移电压传感器，可直接给出电压信号，使用方便，但滑臂和电阻有滑动接触，容易磨损或接触不良，可靠性差。4）（ ）光电编码器由光源、光栅码盘和光敏元件组成，直接输出数字式脉冲信号。5）（ ）光电编码器是目前应用最多的位置传感器，常安装在电动机转子轴上构成半闭环系统。6）（ ）按输出脉冲与位置之间的关系有增量式、绝对式和混合式光电编码器。7）（ ）伺服驱动器与伺服电动机可构成开环、半闭环、全闭环伺服系统。8）（ ）在速度、电流双闭环调速系统的基础上，再增设一个位置控制环，构成三环控制的伺服系统。第七章交流调速系统261、本章内容概述：交流调速系统与直流调速系统相比，种

22、类多、原理也较为复杂。本章主要阐述异步电动机调速控制方式、转差率闭环调速系统、坐标变换和矢量控制等目前广泛应用的交流调速控制方式。2、自学学时安排：学时3、知识点：A、交流电动机调速方式及特性 P140 B、变频器 P142C、V/F 控制4、难点：1）交流电动机数学模型；2）交流电动机调速特性；3）变频器的基本结构；4）异步电动机矢量控制。5、章节同步习题（客观题） ：27单选题：1）目前，在中小型变频器中普遍采用的电力电子器件是（ ）。A、 SCRB、GTOC、MOSFETD、IGBT（2）变频器种类很多，其中按滤波方式可分为电压型和（）型。A、电流型B、电阻型C、电感型D、电容型3）电动

23、机在运转中如果降低指令频率，则电动机变为异步发电机状态运行， 作为制动器而工作，这就叫（）A、再生制动B、能耗制动C、反接制动D、电磁包扎制动4）从电机再生出来的能量贮积在变频器的滤波电容器中，由于电容器的容量和耐压的关系，通用变频器的再生制动力约为额定转矩的 10%20%。如采用选用件制动单元，可以达到（）。A、5%10%B、50%100% C、15%20% D、30%50%（5）正弦波脉冲宽度调制英文缩写是（C）。A： PWM B ： PAM C： SPWMD：SPAM6）对电动机从基本频率向上的变频调速属于（ ）调速。A：恒功率B ：恒转矩C：恒磁通D：恒转差率28（ 7）三相异步电动机

24、的转速除了与电源频率、转差率有关，还与（）有关系。A：磁极数B：磁极对数C ：磁感应强度D ：磁场强度（ 8）IGBT 属于（）控制型元件。A：电流B ：电压C：电阻D ：频率（ 9）变频器的调压调频过程是通过控制（）进行的。A：载波B：调制波C：输入电压D：输入电流（ 10）为了提高电动机的转速控制精度，变频器具有（）功能。A：转矩补偿B：转差补偿C：频率增益D：段速控制（ 11）变频器的节能运行方式只能用于（）控制方式。A： U/f开环B ：矢量C ：直接转矩D： CVCF是非题：1）（ ）变频器是利用电力半导体器件的通断作用将工频电源变换为另一频率的电能控制装置。（ 2）（ ）PWM是英

25、文 Pulse Width Modulation( 脉冲宽度调制 ) 缩写，按一定规律改变脉冲列的脉冲宽度，以调节输出量和波形的一种调值方式。3）（ ）变频器的主电路大体上可分为两类 : 电压型和电流型。（4）（ ）电动机使用工频电源驱动时 , 电压下降则电流增加 ; 对於变频器驱动 , 如果频率下降时电压也下降，那麽电流一定增加。（5）（ ）采用变频器运转时，电动机的起动电流为额定电流的67 倍。29（6）（）所谓开环是指，给所使用的电机装置设速度检出器(PG)，将实际转速反馈给控制装置进行控制的，称为“闭环”，不用 PG运转的就叫作“开环”。（7）（ ）如果给定的加速时间过短，变频器的输出

26、频率变化远远超过转速 ( 电角频率 ) 的变化，变频器将因流过过电流而跳闸，运转停止，这就叫作失速。（8）（ ）PWM逆变电路的常用控制方法有两种，一是计算法；二是调制法。6、课后作业题：简答：1）常用的异步电动机调速有哪些？哪些属于转差功率消耗型？哪些属于转差功率不变型？哪些属于转差功率回馈型？2）变极调速方法对笼型与绕线式电动机是否都适用，为什么 ?3）晶闸管交流调压调速系统中，对触发脉冲有何要求，为什么？4）从结构上看，静止式变频装置分为哪两类？30电力拖动运动控制系统答案第一章单闭环直流调速控制系统同步习题（客观题）：单选题：（1）A（2）B（3）C（4）B（5）A（6）B（7）D（8

27、）A（9）B多选题：1）ABC（2）ACE简答题：1、 衡量调速系统的性能指标是哪些？ 调速范围 D=nmax/nmin=nnom/nmin 静差率 S=nnom/n0*100%对转差率要求高，同时要求调速范围大（D大 S小）时，只能用闭环调速系统。 和负载匹配情况：一般要求：恒功率负载用恒功率调速，恒转矩负载用恒转矩调速。2、请比较直流调速系统、交流调速系统的优缺31点，并说明今后电力传动系统的发展的趋势.直流电机调速系统优点：调速范围广，易于实现平滑调速，起动、制动性能好，过载转矩大，可靠性高，动态性能良好。缺点：有机械整流器和电刷，噪声大，维护困难；换向产生火花，使用环境受限；结构复杂，

28、容量、转速、电压受限。交流电机调速系统（正好与直流电机调速系统相反）优点：异步电动机结构简单、坚固耐用、维护方便、造价低廉，使用环境广，运行可靠，便于制造大容量、高转速、高电压电机。大量被用来拖动转速基本不变的生产机械。缺点：调速性能比直流电机差。发展趋势：用直流调速方式控制交流调速系统，达到与直流调速系统相媲美的调速性能；或采用同步电机调速系统 .323、什么是检测误差、原理误差和扰动误差？哪些无法克服？哪些能克服？ 检测误差：由检测产生的误差，它取决于检测元件本身的精度，位置随动系统中常用的位置检测元件如自整角机、旋转变压器、感应同步器等都有一定的精度等级，系统的精度不可能高于所用位置检测

29、元件的精度。检测误差是稳态误差的主要部分，这是系统无法克服的。 原理误差：又称系统误差，它是系统自身的结构形式、系统特征参数和输入信号的形式决定的，型系统只对位置输入是无静差的随动系统（一阶无差系统）；型系统对位置输入和速度输入都是无静差的随动系统（二阶无差系统）。 扰动误差分负载扰动、系统参数变化、噪声干扰三种。负载扰动（恒值负载扰动和随机性负载扰33动），在抵抗负载扰动能力方面，型系统比型系统好。系统参数变化（放大器零漂、元件老化、电源电压波动等）负载扰动和系统参数变化都作用在系统的前向通道上，可通过闭环予以抑制。噪声干扰（经检测装置混入系统，一般多为高频成分，其频谱与输入信号频谱不重叠，

30、可滤除，但影响快速性和系统动态精度）4、位置随动系统解决的主要问题是什么？试比较位置随动系统与调速系统的异同。 位置随动系统解决的主要问题是实现执行机构对位置指令（给定量）的准确跟踪。随动系统一般称伺服系统 位置随动系统与调速系统的相同点：两者的控制原理相同， 它们都是反馈控制系统，即通过对系统的输出量与给定量进行比较，组34成闭环控制。 位置随动系统与调速系统的相异点：调速系统的给定量是恒值，不管外界扰动情况如何，希望输出能够稳定，因此系统的抗扰性能显得十分重要。位置随动系统中的位置指令是经常变化的，是一个随机变量，要求输出量准确跟踪给定量的变化，输出响应的快速性、灵活性、准确性成了位置随动

31、系统的主要特征。位置随动系统在结构上往往比调速系统复杂一些。位置随动系统可以在调速系统的基础上增加一个位置环，位置环是位置随动系统的主要结构特征。第二章转速、电流双闭环直流调速系统同步习题（客观题）：35单选题：1）A多选题：1）A B C（2）A B（3）A B C（4）ABC D判断题：1）（ 2）（ 3）（ 4）（ 5）（ 6）（ 7）简答题：在转速、电流双闭环调速系统中转速调节器有那些作用？其输出限幅值应按什么要求来整定？电流调节器有哪些作用？其输出限幅值又应如何整定？答：转速调节器的作用：使转速 n 跟随给定电压 Un变化稳态进行无静差在负载变化或给定电压变化或产生扰动而出现转速偏差

32、时，则靠 ASR的调节起抗扰作用当转速出现较大偏差时， ASR 的输出限幅值决定了允许的最大电流，作用于 ACR以获得较快的动态响应。36ASR的输出限幅为Um，主要用来限制最大电流Idm 。电流调节器的作用：对电网电压的波动起到及时的抗扰作用，几乎不对转速产生影响在起动时，由于 ASR饱和，电流调节器获得允许的最大电流，使过渡过程加快，实现了快速起动在转速调节过程中，使电流跟随其给定电压 U 变化在电动机过载甚至堵转时，一方面限制了过大的电流起到快速的保护作用，另一方面使转速迅速下降实现了很陡的下垂特快。ACR的输出限幅值为 Uctm ，主要限制晶闸管触发装置的最大电压 Ud0m 。为抑制零

33、漂， 通常在 PI 调节器的反馈回路中并联一个高阻值的电阻。试分析这对闭环调速系统的影响。答：有时为了避免运算放大器长期工作时的零点漂移，故意将其放大系数压低一些，在 R137C1 两端并接一个大电阻 R1 ，其值一般为几 M, 这样调节器的稳态放大系数更低于无穷大，为KPR1R0 ,系统也只是一个近似的无静差调速系统。如果需要的话，可以利用K P来计算系统的实际静差率。在突加给定启动时， 转速调节器退饱和超调的条件是什么？在给定积分器启动时，转速调节器是否存在退饱和超调现象 ?答：当电动机转速达到给定值时， 则有 U n U n ，此时 ASR的输入信号 U n 0 ，由于 ASR的积分作用

34、，其输出仍保持限幅值 Uin ，同时电流保持最大值 Idm ， U n 改变极性，则 ASR退出饱和并参与调节作用，系统进入双闭环调节阶段。在给定积分器起动时转速调节器不存在退饱和超调现象，只有经过一定时间满足一定条件时才会出现腿饱和超调现象。4闭环系统的静特性优于开环系统的机械特38性，表现在哪些方面。答：如下四方面：1）在相同的负载下，闭环系统的转速降落仅为开环系统转速降落的 1/ （1K）；2）在相同的理想空载转速时，闭环系统的静差率是开环系统静差率的 1/ （1K）；3）在静差率相同时，闭环系统的调速范围是开环系统调速范围的（ 1K）倍；4）闭环系统设置放大器后，才能获得以上各方面好的

35、性能。第三章直流调速系统的工程设计方法判断题：1）（ 2）（ 3）（ 4）（ 5）（ 6）（7）（8）（9）（10）（11）（12）（ 13）（ 14）（ 15）（ 16）（ 17）（ 18）（ 19）（ 20）39第四章可逆调速系统同步习题（客观题）：单选题：1）B（2）B（3）B多选题：1）AB（2）ABC（3）ABD（4）AC判断题：1）（ 2）（ 3）（ 4）（ 5）（ 6）第五章PWM直流调速系统同步习题（客观题）：单选题：（1）A（2）B（3） C（4）C、电枢电阻（ 5）C（6） A（7）B多选题：1）ABCDE判断题：401）（ 2）简答题：1、什么是 SPWM，它有何特点？请简述其工作原理。将正弦半波 N 等分，把每一等分的正弦曲线与横轴所包围的面积用一个与此面积相等的等高矩形脉冲来替代。这样，有 N 个等幅不等宽的矩形脉冲所组成的波形就与正弦的半周等效。正弦的负半周也可用同样方法来等效。一组三相对称的正弦参考电压信号 Urc、Urb、Ura，其频率决定逆变器输出的基波频