尔滨工程数码相机定位

1、:靶标法；线性坐标变换；广义最小二乘法；像素微分:靶标法；线性坐标变换；广义最小二乘法；像素微分一问题重1.1 问题背景1.2 需要解决二、问题分一问题重1.1 问题背景1.2 需要解决二、问题分所 三、模型假四、符号说Df 三、模型假四、符号说Df d A a : : : 1五、模型准卡。代表图像中第 行 列位置上的像素的灰度值其。像六、模型的建立与6.1.1 模型一卡。代表图像中第 行 列位置上的像素的灰度值其。像六、模型的建立与6.1.1 模型一：积分模型在作为 轴坐标， 作为 轴坐标。个微元。然后可以在中求得平行于轴的各个坐标,。6.1.2 模型二：几何模型dm 个微元。然后可以在中求

2、得平行于轴的各个坐标,。6.1.2 模型二：几何模型dm dd iiijj j di，。通过解方程可求 。即得到了圆心坐标用xh1x xy，。通过解方程可求 。即得到了圆心坐标用xh1x xyzyxykmn0 m mn 2Aaf3 模型分析设标靶上任意一点的坐标为，沿像平面法线方向的投影坐标为。此时可以建立一种对应关系：对于每一个像平面上的点要，即，即2 x3 模型分析设标靶上任意一点的坐标为，沿像平面法线方向的投影坐标为。此时可以建立一种对应关系：对于每一个像平面上的点要，即，即2 xi1,22xc ,yc2i1坐2yyccosyi1模型一：线性坐标变换模型4模型参数说明：假设物距远远大于像

3、距，则本题目可以看做 6.1.2 模型，模型分析数码相机镜头等效焦距一般以毫米计算，普通数码相机镜头等效焦距为 35mm，广角照相机焦距则更小，仅为 28mm。这样看来，前面物距远大于像距的假设成xy cos模型一：线性坐标变换模型4模型参数说明：假设物距远远大于像距，则本题目可以看做 6.1.2 模型，模型分析数码相机镜头等效焦距一般以毫米计算，普通数码相机镜头等效焦距为 35mm，广角照相机焦距则更小，仅为 28mm。这样看来，前面物距远大于像距的假设成xy cosxycos xxcosxx cos1121 12 1 x1cosx2cos x1y2x1y2Acosxy cos ycosyo

4、s1 2 yycoyyyy 1 2 12 12 12 2x1221x12216.2.2 模型二，视觉与三维重建模型用模型参数说明：，点6.2.2 模型二，视觉与三维重建模型用模型参数说明：，点点 的图像点（与 为共轭对应点与分别为I，II）模型分析七、模型的7.1 用获取图形 E 的边界曲线离散点坐标-获取图形 E 的边界曲线离散点坐标-表表ABCDE-表表ABCDE-第二阶段模型求解设IIIX B Y ,i 第二阶段模型求解设IIIX B Y ,i i i iZ z i 1 其中与分别为与P2 在各自图像中的齐次坐标；为 P 点在世界坐标系下的齐次坐标；,4ai ai ai aB2kai a

5、i ai aBim1标与，可求出未知点P：八、模型误差及稳定性分析模型检测算法的提出8.1.1差8.1.2 广义最小二乘法当。axa aXn,标与，可求出未知点P：八、模型误差及稳定性分析模型检测算法的提出8.1.1差8.1.2 广义最小二乘法当。axa aXn,ii iax2aya 32i 13 33aiYi ii i0ii i iaya132i 23 33Zi 2i模型检测算法的应用8.2.1 ，38.2.2 z yyz xx模型检测算法的应用8.2.1 ，38.2.2 z yyz xx0ii 0 0 0ii ABCDE-九、模型的评价及9.1 。即9.2 参考文7年：，九、模型的评价及9