五轴桁架机器人操作编程培训

1、 五轴桁架机器人操作编程培训华中科技大学智能制造研究院机器人事业部五轴桁架机器人操作编程培训第1页五轴桁架机器人外形五轴桁架机器人操作编程培训第2页一、五轴桁架机器人操作界面五轴桁架机器人操作编程培训第3页二、示教五轴桁架机器人操作编程培训第4页点击添加动作会出现如图选择你想要添加动作,并点击确定。1、添加动作五轴桁架机器人操作编程培训第5页可添加动作类型有：（1）W轴单独行走（2）U轴单独行走（3）V轴单独行走（4）A轴单独行走（5）B轴单独行走（6）AB轴单独行走（7）UV轴单独行走（8）摆90度（9）摆0度（10）真空吸（11）真空放（12）主臂夹紧（13）主臂松开（14）副臂夹紧（15

2、）副臂松开（16）开模信号（17）关模信号（18）延时（19）内部延时M28（20）内部延时M29（21）M代码（22）动作X五轴桁架机器人操作编程培训第6页添加动作完成后有两种方法进行确定动作位置：一、直接输入数值二、手动运动到详细位置统计位置。 注意：不论是手动输入数值还是记产生数值都是相对当前原点相对数值，假如一旦原点位置改变，全部示教数值都会与实际绝对位置发生改变。五轴桁架机器人操作编程培训第7页在编写好动作后,能够点击左图 处,弹出如右对话框,输入对应值一、直接输入数值五轴桁架机器人操作编程培训第8页在编写好动作后点击统计位置按钮,会出现以下列图界面，手动把机械手移动到你想要位置,然

3、后点击统计位置点击你想统计那个动作即可。只有各个轴运行坐标（W单独行走，UV轴同时行走等）需要统计，其余如摆0度，摆90度这种含有M代码动作无需统计 二、手动运动到详细位置统计位置五轴桁架机器人操作编程培训第9页2、标准动作 软件内置4个标准动作可供用户选择,点击标准动作,会出现如图界面:五轴桁架机器人操作编程培训第10页3、动作修改、删除与插入 在编写动作过程中,点击动作会出现以下列图界面,点击修改可修改当前动作,点击删除可删除当前动作,点击插入可在所选动作上方插入一个新动作。五轴桁架机器人操作编程培训第11页4、特殊动作说明a) 当动作选择延时或内部延时、会弹出以下列图界面,输入你想要延时

4、时间(s)b) 提议用户编程时，可在真空吸（夹）下方添加一个延时动作，以降低机械手吸（夹）不到产品情况发生。五轴桁架机器人操作编程培训第12页5、加载g代码后,修改坐标值说明 在加载g代码后,假如系统处于自动运转停顿状态，在修改坐标值后需要重新加载一次g代码,修改坐标值才会生效。假如系统处于自动运转非停顿状态,在修改坐标值后会在g代码下一个循环中生效.五轴桁架机器人操作编程培训第13页三、自动运行点击暂停后机械手会暂停运行,再次点击开启,机械手会继续运行.点击停顿后,再点击重新运行,然后点击开启,机械手会重新运行.点击+/-可修改当前修调值大小.五轴桁架机器人操作编程培训第14页1、加载g代码

5、选择自动运转模式后.点击加载程序,会弹出当前全部g代码程序，选择你想运行那个程序后,点击开启,机械手则会开始自动运转.点击暂停后机械手会暂停运行,再次点击开启,机械手会继续运行.点击停顿后,再点击重新运行,然后点击开启,机械手会重新运行.点击+/-可修改当前修调值大小.五轴桁架机器人操作编程培训第15页2、界面信息界面上显示出当前各个轴坐标值,速度值以及误差值,还显示出取料时间,合成速度以及报警信息五轴桁架机器人操作编程培训第16页四、I/O信号该界面显示部分输入与输出信号当信号前图标为灰色时,则表示当前位置无信号,当信号前图标为绿色时,则表示当前位置有信号.五轴桁架机器人操作编程培训第17页五、参数管理该界面用于显示以及修改参数.五轴桁架机器人操作编程培训第18页六、生产管理 该界面主要显示生产相关一些信