精调设备实验汇报

1、CRTS II型轨道板精调设备实验报告中铁第五勘察设计院集团北京铁五院工程机械科技开发2021年9月.轨道板外形尺寸：.轨道板精调设备主要参数：a、调整范围20mm，调整精度0.3mmb、起分量 10Tc、设备挪动速度 0-20md、单块调整速度 7.5分钟/块e、全站仪建站 2块/次f、建站时间 10分钟/次g、平均调整整时间 12.5分钟/块简介：整机经过轨道板棱镜基准仪丈量得到数据，传到工控机内，由工控机控制，自动调整轨道板，电脑实时观测。程度调整、提升带自锁带刹车轮系带减震安装全程自动控制.精调设备整体动画.轨道板精调.精调设备调整表示设备起升设备行走调板抓取前往动架起升zyx. 19

2、50年，德国工程师Gough针对串联机械手的缺陷，即刚度差、承载才干弱、有误差累计等，提出一种6自在度的新型并联机构机器人，也就是我们所说的六自在度平台(Gough-Stewart平台)系统，其根本构造见图主要用途：并联机床、运动模拟器 特点：由于六自在度平台构造简单、承载才干大、加速性好、累计误差小等优点，非常适宜于要求准确定位，多自在度运动的机构 动力学分析是根据负载的重力和运动情况，计算各电动缸最大出力以及基座受力等要素，是电动缸选型的参考根据。对于此多刚体动力学问题，目前所采用的建模方法有牛顿-欧拉法、拉格朗日方法、虚功原理、影响系数法、旋量实际及Kane法等。 动力学计算方法的研讨曾

3、经日臻成熟，我们采用牛顿-欧拉方法进展计算，完全可以满足要求 运动平台固定平台电动缸A3A1A2A4A5A6B1B2B3B4B5B6Z1X1Y1ObZXYOp被控对象精调设备中心技术简介.六轴并联机构任务台动画.飞船模拟器飞船模拟器飞船模拟器飞船模拟器六轴并联机床六轴并联机构在实践运用.工控机控制原理棱镜1棱镜2棱镜3棱镜4棱镜5棱镜6棱镜7棱镜8自动抓取自动升降六轴调整A、1、2、3、6、7、8块棱镜待调板上B、4、5棱镜已调板上棱镜.工控机控制原理plc.控制柜.计算机控制界面 自动读取数据 自动计算 自动丈量 自动维护 自动缺点分析 触摸屏操作.设备起升45秒板间挪动30秒设备下降45秒

4、一次调整15秒二次丈量50秒二次计算2秒二次调整10秒体系转换60秒撤离垫块30秒自动抓取50秒一次丈量50秒一次计算2秒三次丈量50秒三次计算2秒手动调整60秒合计计时间7分30秒两块板一建站，单块板平均时间为5分总计时间12分钟30秒运转时间分析.设备功率统计序号项目名称数量功率小计单位备注1六杆机构61.59kw2支撑机构41.14.4kw3开钩机构40.120.48kw4行走机构21.11.5kw5电脑10.50.5kw6感应器80.10.8kw7照明40.20.8kw8传送10.20.2kw9控制器60.21.2kw10备用144kw12合计23.58kw发电机供电，自动卷放线随车行

5、走.精调设备桥梁工况.精调设备顺应路基工况.精调设备顺应山洞工况.精调设备丈量原理精调设备抓起轨道板后，全站仪丈量1、3、6、8四个棱镜点计算与实际轨顶线差值，精调设备自动把轨道板移到实际位置，4、5两个棱镜点作为前后两块板的平顺性的参考值，2、7点丈量高程手工调整抑制轨道板本身分量变形。.设备本身精度向前挪动4mm.设备本身精度向左挪动8mm.设备本身精度向下挪动4mm.全站仪丈量挪动设备精度 一次挪动东-5 mm、北0、高0.全站仪丈量挪动设备精度 一次挪动东-10mm、北-10mm、高10mm.体系转换在采用公用千斤顶进展体系转换时，用百分表丈量千斤顶实践顶起值，可以判别千斤顶与轨道板的

6、接触程度，由此控制人为误差，其精度可以到达0.1mm.全站仪本身精度分析型号徕卡TCA2003 2.5m时误差最大为0.087mm.全站仪本身精度分析型号徕卡TCA2003 7m时误差最大为0.161mm.全站仪本身精度分析型号徕卡TCA2003 13m时误差最大为0.239mm.全站仪本身精度分析型号徕卡TCA2003 18m时误差最大为0.423mm.全站仪本身精度分析型号徕卡TCA2003 50m时误差 最大为0.8140mm.全站仪本身精度分析型号徕卡TCA2003 100m时误差最大为1.814mm.全站仪本身精度分析型号徕卡TCA2003 误差分析：当13m以内由于丈量误差小 于0

7、.3mm可以利用徕卡TCA2003全站仪丈量指点精调设备调整轨道板，CRTS II型轨道板单板长度为6.5m，所以建一次站最多能调整两块板。假设精度等级比TCA2003低的全站仪需丈量实践误差后才干判别能否可以运用。.六自在度平台的定位精度总误差=1、六自在度平台位姿误差取简单标定后的误差0.01mm2、全站仪误差0.15mm(莱卡全站仪1000米时1mm，1)3、 体系转换误差0.12mm注明：莱卡TCA2003在18米时2块板一建站最大位置误差=0.28mm.普罗米新检测人员及现场照片.第一次试验第一次调整量第二次调整量第三次调整量第一点左移1.8上移6.3右移0.6下移0.9左移0.1下

8、移0.3第二点右移1.3上移14.8右移0.7下移0.2右移0.1上移0.1第三点右移1.3上移8.5右移0.7下移0.0右移0.1下移0.2第四点左移1.8上移1.0右移0.6上移0.2左移0.1上移0.3第二次试验第一次调整量第二次调整量第三次调整量第一点左移4.2上移8.5右移0.6下移0.4左移0.0下移0.1第二点左移5.7上移11.4右移0.5上移0.1左移0.0上移0.2第三点左移5.7上移4.6右移0.5上移0.1左移0.0下移0.2第四点左移4.2上移2.6右移0.6上移0.4左移0.0上移0.2第三次试验第一次调整量第二次调整量第三次调整量第一点左移4.2下移1.7右移0.

9、6下移0.1右移0.1下移0.2第二点左移5.8上移21.3右移0.6上移0.3右移0.0上移0.2第三点左移5.8上移14.4右移0.6上移0.3右移0.0下移0.2第四点左移4.2下移7.7右移0.6上移0.7右移0.1上移0.2第四次试验第一次调整量第二次调整量第三次调整量第一点左移16.2上移6.1左移0.1下移0.3右移0.1下移0.2第二点右移2.6上移8.8右移0.9上移0.3左移0.1上移0.2第三点右移2.6上移7.3右移0.9下移0.1左移0.1下移0.3第四点左移16.2上移5.4左移0.1上移0.2右移0.1上移0.3第五次试验第一次调整量第二次调整量第三次调整量第一点左移29.7上移17.2右移0.1下移0.3左移0.1下移0.2第二点左移1