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文档简介

1、课程设计说明书课程名称：机械设计基础设计题目：契贝谢夫四足机构改造设计机械学院（系）机械工程及自动化专业班级：机自1102班学生姓名：孙刚、高川、付松、孙斌、杨文宇、詹尔豪2013年6月机械设计课程设计计算说明书1、简介：利用连杆曲线特性，当一对角足处在曲线的直线段时则着地并静止不动，而另一对角足则处在曲线段作迈足运动，从而可以实现类似动物的足行运动。2、原理介绍：由若干平面连杆机构构件用低副（转动副、移动副）联接而成的，也称为低副机构。平面连杆机构特点:运动副为面接触，承载大、不易磨损，寿命长;接触面为圆柱面或平面，易加工，容易获得较高的制造精度，加工成本低；能实现较复杂的运动及较大的行程；

2、构件间的接触靠几何封闭，不需弹簧等附件;较难准确实现预定的连续的运动规律，设计方法复杂;性力难以平衡；运动副有间隙，磨损后间隙难以补偿。3、机构杆件分析钱链四杆机构的运用12B111413机架-作为参考坐标系的构件;连架杆一“与机架相连的杆；r曲柄：能作360口转动L摇杆：在660a范围内摆动.连杆一一作平面运动的构件a（连接两个连架杆）链较四杆机构曲柄存在条件为a.1min+1max1余1+1余2；b.最短杆为机架或连架杆。曲柄滑块机构的有效运用曲柄滑块机构（上图圆圈标注部分）与杆机构（转动与杆机构、摆动与杆机构）压力角和传动角在上图所示的四杆机构中，若不考虑各运动副中的摩擦力及构件重力的影

3、响，则有主动件AB经连杆BC传到从动件CD上C点的力F将沿BC方向，力F与C点的速度正向之间的夹角a称为机构在此位置时的压力角，而连杆BC和从动件CD之间的夹角/BCD=r称为连杆机构在此位置的传动角，r和a互为余角，传动角r越大，对机构传动越有利，所以在连杆机构常用传动角的大小及变化情况来衡量机构传力性能的好坏。在机构运动过程中，传动角r的大小是变化的，为了保证机构传力性能良好，应使rmin大于或等于40-50度，对于一些受力很小或不常使用的操作机构，则可以允许传动角小些，只要不发生自锁即可。死点在柄摇杆机构中，设以摇杆CD为主动件则当连杆与从动曲柄共线时，机构传动角r=0,这时主动件CD通过连杆作用于从动件AB上的力恰好通过其回转中心，所以出现了不能使机构AB转动的“顶死”现象，机构的这种位置称为死点。（由于该机构的传动角r=0,所以不会出现顶死现象）结构自由度计算机构结构简图由于在平面机构中，各构件只做平面运动，所以每个构件具有三个自由度，而每个平面低副(转动副和移动副)各提供两个约束，每个平面高副只提供一个约束，设平面机构中共有n个活动构件(机架不是活动构件)，在各构件尚未用运动副连接时，他们共有3n个自由度，而当各构件运动副连接之后，设共有Pl个低副Ph个高副，则他们将提供(2Pi+Ph)个约束，故机构自由度为F=3n-(2P

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