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文档简介

1、普通摄像头的三维摄像的实现方法模型由硬件和软件两部分组成。硬件部分：至少两台普通摄像头：计算机一台；立体坐标框架一个；软件部分：DLT算法分析软件(MATLAB软件)；二维图像坐标获取软件(简单看图软件即可)立体模型用硬纸板、泡沫板、坐标纸、塑料小球等建立一个三维坐标模型如图1所示:图1三维坐标模型求立体像对用普通摄像头左右拍摄两张图片，在测量过程中，我们固定模型和摄像头， 保持不动，只是改变控制点(小球)来获得更多的数据，如图2和3所示：图2图33.像片坐标的获取（实际可以用简单看图软件）用Visual Studio 2008软件设计了一个读取小球像片坐标的窗口。此窗口比较简单，可以选择任意

2、一张图片都可以读取它的坐标，如图根据所建模型测得小球空间点的坐标，由于小球比较大，我们在测量过程中以它的质心作为控制点，所测得物点的数据填入下表表1 单位（cm）物点X123456YZ像点数据填入下表4、直接线性变换法求解L系数令:XYZ1TTAAA111000XYZ 6-6-6-AAA60606010000 xX_ _1AA1XYZ1yX011T_1AAAAA:11111:1:xX000066-AA6XYZ1y X0 6-6-6-66-AAAAA66666xY xZ1 1 _1A AyY yZA A11x Y x ZA A 6，41A A66Vx1Vy1Vx 2Vx612x1写成矩阵形式:l

3、1121111x1V = B12x112x11L +11x1I12x1考虑最小二乘原理，有：B TV = 0代入(3-13)式得到BT B L + BT I = 011x1212x1111x111x1212x 1可求解L系数，填入下表:一一21 一Al 一Al- -1(l + xl )A 19-a (i 5+xi 9)-1(l + Xl )A 19-1(l + Xl )A 59-l(l + xl )A 210-a (l 6+xl10)-1(l + xl )A 210-1(l + xl )A 610-l(l + xl )A 311-a (l 7+xl 1)-土(l + xl )A 311-1(l + xl )A 711L系数摄像头1摄像头212345678910115、立体重构（由立体像对求物点）VL _xX七S 二YVxZ堕 1V = 令：(/ + x)4(l + y)3(l + X)4-：d3+y)误差方程的矩阵表示为：V = NS + Q (3-18)4x14x3 3x14x1其法方程为：Ntn S + Ntq = 0(3-19)

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