KUKA机器人程序命令

1、用戶编程2程序命令总览|指令本章将描述几个已经在KCP的“指令菜单中设定了的功能、Q上一个指令1移动2逻辑3模拟输出2注解5KRL辅助上一个指令移动逻辑用来愉入上一个被执行指令的命令；可以对PTP移动、LIN移动和CIRC移动逆对逻辑指令和等候时间进行嬌程同轨迹功能输入和输入端的置位及问询；模拟输出注释KRL辅助模拟愉出端在程序控制下的置位：在程序模块中插入注释內容；各种特殊功能在法辅助下的KRL编程。只有当工作程序钗选定或香已披调入编辑器后，才可以便用“12.1上一个指令用此命令可以输入上一个执行指令，其参数值将被写入輸入窗匸I!通过菜单键“指令”打开菜单并且选出其中的菜单项“上一丿IQ上一

2、个指令|丄移动2逻辑:模拟输出去注解5KRL辅助用戶编程用戶编程2.2移动用戶编程机器人在程序控制下的移动要求编制一个所谓的移动指令-这券方式及其速度的说明包括起始点和目标点的定义（进行圆形轨个辅助点的定义）以及其它反过来同移动万式相关的设置，以下将详细描述移动指令的各个参数请您注意如果出现机器人的一根或多根转轴未加制动地、以高于20cm/设计的手动速度）碰到各自的终端止挡装总时，有关的缓冲器少的！如果涉及墙面式机器人的1号轴，则必须更換它的转盘。移动方式在进行移动绸程时有下列移动方式可供便用：标准移动PTP（点到点）工具沿着最快的轨迹运行至目标点、LIN（线性）工具以设定的速度沿一条直线移动

3、CIRC（圆周）工具以设定的速度沿圆周轨迹移动“如果有多个、彼此相接的移动指令存在两种可能性来完成各各点之间的移动稱谕定位准确地抵达编程设定的点轨迹遏近（Cont）一个移动动作可以平滑地过渡到另一个达目的点“绢程；?INIPTPHOMEVel*100%DEFAULT在编写某条移动指令时必须选定一个程序或者把程序装载入!在设置和改动方面的细节溝您参阅1建立的程序一章请您注意编辑）建立的下一条一呑任：C：业対白0PTPUNCIRC您可以在此选择给出的移动指令（PTP、LIN或者CIRC）c无限位转动的轴所有的机器人转轴（A1.A6）在出厂时都定义为有限位式转动（关）。但在倚定的应用情况下轴A4和A

4、6也可以被设置成无限1文件SMACHINE.DAT-中实现相应的设置、A4和A6也可定义为无限位转动的轴$MACHINEDATA4A5其它所有的轴均为有限位转动丁A2在下面的例子中将编制两个移动指令（P1到P2和P2到P3）储有关的坐标参数，为此溝参阅下列简图丿该例中的第一个移动指令将产生以下结果2轴A6从PX0。）至P2（120）转动120。、第二个指令使A6继续转动100-即从P2（120）转动至P3（220）7在第三个动作指令的作用下工具应该通过轴A6转动200。从P3向相反方向转动至P4也就是说相对起点P1而言进入20。的位置-然而在此工作程序执行过程中轴A6将通过舉近的路从P3（22

5、0。）转动至P4（380）也就是说只转动160。这样将势必便得现有的、由机器人至工具的供AZ线規发生“缠绕”。所以必须将第二个（返回）移动分为两个移动指令C在此例中一共编制了两个移动程序（P3至P4和P4至工具Pi(0)机器入法兰P2CP3(120)P3(220P3(220)P4(120)P5）每个程序的转动角度皆为100以此确保在工作程序运行过程中正确地抵达目标点点到点移动（PTP）机器人系统的定位将在两点之间以最短的路程进行、因为所有乌和结束所有这些轴必须同步,因此无法辐确地预计机器人的轨在应用该指令时，无法辆确地预计机器人的轨迹。因此在障碍屯险。必须在障碍物附近以降低的速度测试机器人的移

6、动特性！溝您在这种情况下注意点到点移动的轨迹走向也同移动速度;精确定位的PTP移动在精确定位的点到点移动时将精确地抵达每个目标点0可能的可能的PTP轨迹PTP轨辺ICONTJ轨迹逼近的PTP移动在逼近过程中控制部分将监视所谓的目标点周围的逼近区戟是这样的一个点丨如果工具参照点进入这个范围机器人移动将动指令的目标点、逼近区域、Pa0、PTP移动的编程从菜单“移动”中选择了选项“PTP”之后将在程序窗中打开I输入执行该指令所需的蔘数7PTP3|P1|cONT2jVel=fl0b%|PDAT1厮名称功能数晅范围PTP移动万式PTP、LIN、CIRCP1点的名称Tool（工具）工具编号零帧ToolDa

7、tcBase（基坐标）工件编号零帧BaseDatexternalTCP（外部）机器人搞帝工具/工件True,False（真、CONT遹近开a“qContVel=100%速度最大値的1至1C（预设値100%PDAT1移动参数Acceleration加速度0.100ApproximationDistance*1逼近区域0.1001仅在“CONT”接通时才可供选择软键条的状态将同时发生变化：指令退出|LIN/CIRCl口住.|通过按软键“指令退出“及“ESC”键，您可以随时结束点到点辛在这种情况下不被储存如果程序窗呈反显您可以用光标键“J“和“选定不同的辙有颜色背素。欲使程序窗反显您可以按窗选择键直

8、至整个窗具有突出ipoIPTP谓您把光标移至左面的输入窗。状态键（显币屛的右下侧）将改用这个状态键您可以再次在移动方式之间进行选择、|PTPJ|P1|Vel=Tor对PDAT1PIPFrametToolBaw|NULLFRAMEactemalTCPTool（工具）溝您在16个工具中选择可供您使Base（基坐标）溝在16个储存的工件坐标系（基!个UexternalTCP（外部TCP）请告诉控制部分机器人墨否攜带:机器人攜带工具：external机器人攜带工件-externalzJ请您现在用窗选择键重新便程序窗突出。请把机器人移动到您欲编程设定的目标点。在那里按软键参数示窗中的提示用软键“参数确定

9、”可以随时允许接受当前的、编辑光标所在世坐标这样便为您提供了多种可取性例如您可以编写一系列9!今后才确定准确的目标点坐标値。坐标値将被纳入闪烁的编辑光标所处的程序行而同（黃色的关CONTXZZk请您把光标移至右面的下一个聯入窗。状态键（显示屛的右下個状态。用这个状态罐您可以接通或者关断逼近功艳CInLine表格精确定位”按右下侧的状态键，InLine表塔中的菜单将被打幵。用状态键在“稱确定位,，和-逼近”（CONT）之间进行选择、SEIucontX/XOIcONTjJCCONT用戶编程用戶编程将光标移动到窗Veli*用戶编程went1/1AcccontZ/XICONTJCCONT用戶编程用戶编

10、程将光标移动到窗口-Veli。用戶编程用戶编程Movement1/1Acceterabon100Acceleration（加速度）您可以在此降低移动时所釆用的加视移动路程的长短、加速度以及逼j情况而定可能会达不到编程设定f这方面的例子为：如果手轴由于通.必须无限地快速移动并且由此超出所以溝您注恵买际可以达到的値。CONT-Movement1/1ApproximationDistance（逼近范用戶编程您可以在此地减小移动过程中釆用AcxeterationApprownabonDistance溝您注意如果负荷/附加负荷大加速度高以及距眞短，将不电机的负载I指令认可请按软键指令认可”或者回车键C至

11、此移动指令编程全部结束匚倉n如果目标点的位as尙耒被接受（参数确定）将自动地接受当目注第I用软键“Kommentar-注释）您可以随时在您的程序中插入注*1输入窗正处于反显状态（突出）的限制。有关机器人程序中的注释说明溝参阅第2.5节用戶编程用戶编程用软键“Logik”（逻辑）您可以随时在您的程序中插入所谓的逻个揄入窗正处于反显（突出）的限制。用戶编程圆周移动（CIRC）这里/工具及工件的参照点沿着一条圆弧移动至目标点，这条轨辅助点和终点来描述。上一条移动指令的、以精确定位方式抵达为起始点。其取向将同时在整个路程上友生改变如果加工过程应该以给定的速度沿着一条圆形轨迹进行时则母起始点辅助点和终点

12、在空间的一个平面上。为了使控制部分段确定这个平面上述三点相互之间藹得越远越好仅只参照点遵照编程设定的轨迹，工具本身可能会在移动过程【精确定位的CIRC移动釆用精确定位的CIRC移动将稱度抵达每个目标点。用戶编程用戶编程轨迹逼近的CIRC移动在逼近过程中控制部分将监观所谓的目标点周圉的逼近区域。这个范围机器人移动将过渡到下一条移动指令的目标点IcONTjJ逼近区域用戶编程用戶编程起始点用戶编程CIRC移动的编程从菜单移动”中选择了选项“CIRC”之后将在程序窗中打幵输入执行该指令所需的参数。指令退出IIPOPJP_,IciRcJlP!|P2IcONTVekfFm/s|cPDAT1窗名称功能数値范

13、围CIRC移动方式PTP、LIN、CIRCP1辅助点的名称P2点的名称Tool(I具工具编号零帧TooLDatcBase（基坐标）工件编号零帧TooLBasexternalTCP机器人搞带工具/工件TruetFalse(flCONT逼近幵“”ContVel=2m/sSS0,0012m/s(网PDAT1移动参数Acceleration加速度0.100ApproximationDistance*1近区域0.100r仅在“CONT”接通时才可供选择软键条的状态将同时发生变化扬令退出|ARCON|ARCSWI|LIN/CIRCf?I定ft通过按软键BefehlAbb广（指令退出）及-ESC-键您可以随

14、I的编程指令在这种情况下不彼储存c如果程序窗呈反显您可以用光标键“和“T”选定不同的愉有颜色背景。欲使程序窗反显您可以按窗选择键直至整个窗具有突出请您把光标移至左面的输入窗。状态键（显示屛的右下侧）将改用这个状态键您可以再次在移动方式之间进行选择”CIRC二J|P1P2|Vel=Tm/s|CPDAT1用戶编程CIRCJIPI|P22jVel=2m/s|CPDAT1用戶编程CIRCJIPI|P22jVel=2m/s|CPDAT12+T/Dll1SM*口金mu-tt-Mig辅助点的坐标值必须在移动指令结束之前以手动万式加以储存受如果您希望以后才确定点坐标参数TouchupHP（辅助先在一个任意的机

15、器人位置进行sIciRCfPlP27Vcl=fFm/sfcPDATI这时将打开一个輸入工件和工具的数据的状态窗。溝用窗选捋Framet1/1Bate|nullframe3externalTCPMFaise3Tool（工具_=溝您在16个工具中选择可供您使Base（基坐标）溝在16个储存的工件坐标系（基g-eexternalTCP（外部TCP）溝吿诉控制部分机器人是否搞带二机器人攜带工具：external机器人攜带工件:external请您现在用选择键重新使程序窗突出溝您把光标移至右面的下一个愉入窗此地为“P2”用戶编程CIRCJIPI|P22jVel=2m/s|CPDAT1用戶编程CIRCJI

16、PI|P22jVel=2m/s|CPDAT12+T/Dll1SM*口金mu-tt-Mig用戶编程CIRCJIPI|P22jVel=2m/s|CPDAT1用戶编程CIRCJIPI|P22jVel=2m/s|CPDAT12+T/Dll1SM*口金mu-tt-Mig用这个状态键您可以接通或香关断逼近功能0溝您现在把机器人移动至目标点&在那里按软键-TouchUp-（1意提示窗中的提示。用软键“TouchUp（参数确定）可以随时允许接受当前的、编!行的机器人坐标。这样便为您提供了多种可能性例如您可以编指令并且到今后才确定准确的目标点坐标値“坐标値将被纳入闪烁的编辑光标所处的程序行而同（黃色的关溝您把光

17、标移至右面的下一个输入窗h状态键（显示屛的右下便态C溝您在此确定机器入今后应该以百分之几的舉大速度执行移动Ji键盘愉入这个数値或者通过显示屛右侧的状态键改动该数値，请您把光标移至右面的下一个黛入窗，此地为“CPDAT1”(CIRCJIPI|P2ZVel-tt-Mig用戶编程CIRCJIPI|P22jVel=2m/s|CPDAT1用戶编程CIRCJIPI|P22jVel=2m/s|CPDAT12+T/Dll1SM*口金mu-tt-Mig系统将打开一个状态窗进一步描述移动的数据必须愉入逕个耳择键突出逗个状态窗）您可以在这项淋入窗內通过键盘楡入或老的状态键改动该数Movement1/1Movemen

18、tAccetetabonAcceleration（加速度）您可以在此降低移动时所釆用的加视移动路程的长短、加速度以及逼情况而定可能会达不到编程设定f速方面的例子为：如果手轴由于通财须无限地快速移动幷且由此超出所以溝您注意实际可以达到的値。ApproximationDistance（逼近范圉您可以在此地减小移动过程中釆用AppfowmabonDrttanceToo用戶编程CIRCJIPI|P22jVel=2m/s|CPDAT1用戶编程CIRCJIPI|P22jVel=2m/s|CPDAT12+T/Dll1SM*口金mu-tt-Mig用戶编程CIRCJIPI|P22jVel=2m/s|CPDAT1

19、用戶编程CIRCJIPI|P22jVel=2m/s|CPDAT12+T/Dll1SM*口金mu-tt-Mig请您注益：如果员商/附加员荷大、加速度鬲以及距离短，将不电机的负载！指令认可|请按软键“指令认可”或者回车键。至此移动指令编程全部结束匚倉o如果目标点的位晋尙末极接受（参数确定），将自动地接受当碌222+T/Dll1SM*口金mu-tt-Mig連1用软键梃Logik-（逻辑您可以随时在您的程序中插入所谓的逻个输入窗正处于反显（突出）的限制。有关逻辑指令的进一步说明溝参阅第2.4节请您注意：一个整圆必须至少由两段组成以避免圆在平面上颐覆用戶编程2+T/Dll1SM*口金mu-tt-Mig2

20、.3模拟输出通过这个功能将在程序控制下对机器人控制部分的八个模拟输匕12345HOMEVel100%DEFAULTHOMEVeis100%DEFAULT溝您汪蕙编辑建立的下一条一行插在光标E用戶编程2+T/Dll1SM*口金mu-tt-Mig用戶编程2+T/Dll1SM*口金mu-tt-Mig橐昭黑普需莘番指令打开菜单。在那里选择“AnalogausgabeQ上一个扌旨令1移动2逻辑Q静态3模拟输出父注解5KRL辅助用戶编程2+T/Dll1SM*口金mu-tt-Mig用戶编程2+T/Dll1SM*口金mu-tt-Mig靜态甲用返个选项您可以把某个篌拟输出端置位成一个固定的値.毛后将在程序窗打开

21、InLine表格用于輸入所爲的数値。用戶编程2+T/Dll1SM*口金mu-tt-Mig用戶编程2+T/Dll1SM*口金mu-tt-Mig软键条的状态将同时发生变化；用戶编程2+T/Dll1SM*口金mu-tt-MigZhanndz/IValue!x/0.01I指令退出I溝您把光标移至左面的整入窗丿显示屛的右下侧的状态键将改雯您可以在此说明希望对八个模拟输出端中的IM个进行置位anout|channelIjJ溝您把光标移动到下一个檢入窗此地为“0”$显帀屛右下侧B况将发生变化溝通过（键盘的）数字区楡入模拟输出端应该接您在此还可以通过状态键（显示屛的右下侧）更改已经檢入或者这时为10mV。|a

22、nout|channelijJ=0指令认可|溝按软键”指令认可”或者回车键。至此指令编程全部结束幷且动态用此选项您可以对模拟檢出端根据速度及器位在选择菜单选顾打开InLine表格用于输入所需的数値、:jIaNOUT|oN2JICHANNELIjJ=F*|VELACTZ1Offset二匝De软键条的状态将同时发生变化:指令追出11.通过按软键指令退岀”及“ESC键您可以随时退出该功能B种情况下不被储存用戶编程2+T/Dll1SM*口金mu-tt-Mig用戶编程2+T/Dll1SM*口金mu-tt-MigZhannd丄_11溝您把光标移动到下一个输入窗此地为-Channel1-（通道1的状态键的占

23、用情况将友生变化您可以在此地说明您希望对端中的个羞位及复位，|ANOUT|ONjj|cHANNEL二厂ZOffset=TDeCHANNEL1BCHANNEL_2_CHANNEL_3一|CHANNEL,二FactorITl请您把光标移动到下一个犠入窗此地为“1显示屛右下侧R况将发生变化溝通过（键盘的）数字区檢入相SZ的速度及工艺此外您在此还可以通过状态键（显示屛的右下侧）更改已经愉値此地的步幅为0.05。网OUT|oNCHANNEL1jj=HP|VELACT勺Offset二DeVarIV/N.CT|iS您把光标移动到下一个输入窗此地为“VEL_ACT”，显示屛占用情况将发生变化=您可以在此说明所

24、选择的模拟檢出端应活艺参数进行比较、|AN0UT|0NTCHANNEL12J=1W|VELACTOffs亡DeIVELACTTECHVALIJTECHVAL2TECHVAL3OffsetIVI谴您把光标移动到下一个喩入窗此地为“Offset*（偏移量）-状态键的占用情况将发生变化请通过（键盘的）数字区愉入您的偏移电压値。此外您在此还可以通过状态键（显示屛的辕入或者给定的数値c此地的步幅为100mV。|AN0UT|0NTlCHANNEL1勺=7斗VELACTTOffset=CTDrDelayIvl请您把光标移动到下一个输入窗此地为-Delay-（延迟）、显键的占用情况将发生变化溝您通过（键盘的）

25、数字区输入一个在此还可以通过状态键（显示屏的右下侧）更改已经輸入或者给丄244八ccXih.用戶编程2+T/Dll1SM*口金mu-tt-Mig用戶编程2+T/Dll1SM*口金mu-tt-Mig2.4逻辑用戶编程2+T/Dll1SM*口金mu-tt-Mig用戶编程2+T/Dll1SM*口金mu-tt-Mig控制部分的愉入和愉出端用于机器人系统同周團的外围设施进f端的问询和竦出端的置位有专门的命令。此外可以编程设匿等候时间以便确认在机器人开始其移动之了各项过程的执行。编程INIPTPHOMEVel=100%DEFAULT在对所谓的逻辑指令编程时您必须选定某个程序或者将其装目程序在设邂和改动方面

26、的细节溝您参阅L程序的建立一章谴您注意编辑夕建立的下一条一行插在光标BPTPHOMEVel100*DEFAULTEND请您通过菜单键指令打开菜单n在那里选择逻辑”。将出郢Q上一个插令JL移动QWAH2逻辑1WAITFOR2模拟输出2OUT注解3IBUS-Seg开/关5KRL辅助您可以在此选择给岀的Logik（逻辑）指令&2.4.1等候功能2.4.1.1同时间相关的等候功能（WAIT）在选择菜单选项WAIT”之后将在程序窗中打开InLine表格隹间。用戶编程2+T/Dll1SM*口金mu-tt-Mig用戶编程2+T/Dll1SM*口金mu-tt-MigWAITTim11用戶编程2+T/Dll1S

27、M*口金mu-tt-Mig的等候功能的编程将由此而中断。WF/IBUSitMl如果按软键“W_F/IBUS“您将立即进入同信号相关的等候功电关的等候功能的编程将由此而中断TMI如果按软键“Kommenta广（注释）您将立即进入注释行编制候功能的编程将由此而中断。用状态键您可以改变给定的等候时间。此地的步幅为0.05秒。您盘的）数字区愉入希望的値。WAITTime=irsec指令认可I溝按软键“指令认可”或者回车键、至此指令编程全部结束幷且2.4.1.2同信号相关的等候功能（WAITFOR）在选择菜单选项“WAITFOR之后，将在程序厮中打开InLine表该信号相关的等候功能指令所需的参数。jW

28、AITFORINKTDemo*State=（TRUEjJ软键条的状态将同时发生变化：指令退出1惨动IBUS/WAIT|注斜|指令退出通过按软键“指令退岀”及ESC键您可以随时退出等候功肖1这种傭況神iwwRumrnconT如果程序窗呈反显您可以用光标键“和“T“选定不同的输有颜色背景。欲使程序窗反显您可以按窗选择键直至整个窗具有突出移动如果按软键“Bewegung”（移动），您将立即进入移动指令的编等候功能的编程将由此而中断“IBUS/WAIT如果您按软键“IBUS/WAIT”将立ED在程序控制下接通或者断区段同信号相关的等候功婪的编程将由此而中断、InOut；注第I如果按软键“Komment

29、a广（注释）您将立即进入注释行编制候功能的编程将由此而中断-溝您把光标移至左面的痢入窗。显币屛的右下侧的状态键将相圧用戶编程2+T/Dll1SM*口金mu-tt-MigStatex/zTRUE|WAITFORINjJFemo1State=|TRUETRUEFALSEJ指令认可请按软键”指令认可”或者回车键，至此指令编程全部结束幷且开关功能Q上一个指令.1移动QWAIT2逻擅1WAITFOR3模拟输出QOUT2OUTq注解1PULSE3IBUS-Stc，开/关5KRL辅助2SYNOUT3SYNPULSE在选择菜单项“OUT”之后将打幵一个带下列选项的下属菜单这里有不同的幵关功能可供您选择下面将详

30、细地描述这项功目2.4.2.1简单的开关功能（OUT）在选择菜单选项-OUT-2后将在程序窗中打开InLine表格I号相关的等候功能指令所需的参数。OUTDEM（rState=|TRUEIcONIjJ软键条的状态将同时发生变化:指令咆出|PULSESYNOUTI请您把光标移动到犠入逐State（状态）显示屛右下侧的状态題生变化用这个状态键您可以说明在出现什么状况时移动程序兴用戶编程2+T/Dll1SM*口金mu-tt-MigContCONT指令认可请您把光标移动到犠入窗-OUT显示屛右下侧的状态键的古化。请通过（键盘的）数字区给出需要釐位的戦出端，此外您彳态键（显示屛的右下侧）更改已经输入或耆

31、给定的数值，OUTlBpDEMO1State=|TRUEjJIcONTjJ请您把光标移动到犠入State（状态）、显示屛右下侧的状态魏生变化、用这个状态键您可以说明爭先选择的愉出端应该取用世OUtFTDEMOState=|TRUEjcONTdTRUEFalse|请您把光标移动到愉入窗cont。显示屛右下侧的状态键的占用用这个状态键您可以接通或者关断前置过程停。OUTtFDEMO*State=|TRUE二|CONT二|CONT溝按软键“指令认可”或者回车键、至此指令编程全部结束幷且简单的脉冲功能（PULSE）在选择菜单选项PULSE”（脉冲）之后将在程序窗中打开Ini入执行该简单脉冲功能所需的参

32、数、PULSElirDEMOState=|tRUEdlcONTJTime=oTsec软键条的状态将同时发生变化：令迥出|OUT|SYNPULSE|II通过按软键指令退出”及“53键您可以随时退出脉冲功肖如果程序窗呈反显您可以用光标键和“T“选定不的檢有颜色背景StateITRUE请您把光标移动到犠入窗State（状态）显示屛右下侧的状态績生变化用这个状态疑您可以说明爭先选择的愉出端应该取用刖PULSEFDEMOState=|TRUEcOnTITime=oTsecTRUEFALSEIContCONTI溝您把光标移动到输入窗CONT。显示屛右下侧的状态键的占用用这个状态键您可以接通或者关断前置过程

33、停。PULSEfTEMO*State=|TRUEjJlcQNTjJTime=oTsecCONTTime0.1I溝您把光标移动到输入窗Time（时间八显示屛石下侧的状态维生变化。用这个状态键您可以在0.1至3秒之间确定脉冲的长0.1秒PULSEifDEMOS如c|tRUEjJ|C0NT二JTimELsec可I溝按软键“指令认可”或耆回车键。至此指令编程全部结束幷且2A.2.3同轨迹相关的开关功能（SYNOUT）在选定菜单选项“SYNOUT之后将在程序窗中打开InLine表该轨迹相关的开关功能指令所需的参数、SYNOUTlirDEMO1State=truF3测STARTDelay=Tms软键条的状

34、态将同时友生变化：18令退出|SYNPULSE|OUT|出|通过按软键“指令退出”及“53键您可以随时退出开关功肖如果程序窗呈反显您可以用光标键”和“选定不同的输L有颜色背景。请您把光标移动到犠入SState（状态）显示屛右下侧的状态贵生变化用这个状态键可以选择您事先选择的聯出端应该取SYNOUTfFDEMOState=|TRUE訓START二Delay二FmsTRUEFALSE|溝您把光标移动到犠入窗-at-显示屛右下侧的状态键的占用您可以用这个状态键确认在轨迹段的哪一点应该对爭先选择住SYNOUTfTDEMO1State=|lRUEjJat|STARTjJDelay二丽msSTARTEND

35、PATH溝您把光标移动到输入窗“Delay”（延迟）”显示屛石下侧的状将发生变化您可以用这个状态键在轨迹段的起始和结束点范事先选择的输岀端应该置位的时刻步幅这时为1臺秒、您也可I数字区犠入这个値0SYNOUlF:symNameState=|TRUEjJat|START2JDelay=f如果您想对该输出端根据路径置位则必须在輸入窗“at”选择径）。SYNOUTfTDEMOState=)TRUEjJlPATH2j=fTm)nDelay=TSTART|3/ENDPATH显示这时在InLinea格将出现一个附加的渝入窗您可以在此说明目标点多远的地方被蛊位例如您希望潦出端在起始点和目标么您必须輸入一个带

36、负号的数値。变B$DIST_NEXT的当前数値，可以通过菜单功能-Anzeige-（“Variable“（变矍）一KorrigierenM（修正）得到显示和更改.Uz-Osgio入rm十hea软键条的状态将同时发生变化：指令迥出|SYNOUT|PULSE|OUTttTimeCMI通过按软键“指令退出”及“ESC”键您可以随时退出脉冲功肖如果程序窗呈反显您可以用光标键和“T选定不同的输有颜色背景-欲使程序窗反显您可以按窗选择键直至整个窗具有突岀如果按软键“SYNOUT”您将立即进入同轨迹相关的幵关功能的脉冲功能的编程将由此而中断。如果按软键“PULSE”，您将立即进入简单的脉冲功能的绸程“冲功能

37、的编程将由此而中断。溝把光标移到输入窗“SYNPULSE-显示屛右下侧的状态键隹变化溝您通过（键盘的）数字区愉入希望置位的轶出端“此外态键（显示屛的右下侧）更改已经给定或者輸入的数値SYNPULSE|irDEMOState=|TRUETime=oTsec訓START二溝您把光标移动到输入窗-State-（状态）。显示屛右下侧的状发生变化。用这个状态键您在事先选择的输出端可以接受的多SYNPULSeIFDEMOS胡TRUE二JTime=fojsecSTART二TRUE|FALSE|请您把光标移动到输入窗“Time（时间）。显示屛右下侧的状i发生变化，用这个状态键您可以在0.1至3秒的时间范囤內确

38、定.的步幅为0.1秒c您也可以通过（键盘的）数字区输入这个値-SYNPULSEr*DEMO*State=|TRUETime=|HTsecat|START；请您把光标移动到赚入窗“at”显示屛右下侧的状态键的占用您可以用这个状态键确认，在轨迹段的哪一点应该对事先选择也SYNPULSEfTDEMO*State=|TRUEjJTime=foTsecatfsTARTjSTARTENDPATHsecPATH二START一ENDSYNPULSEfFDEMO1State=(TRUETime=(0JmsPATH指令认可I这时在InLine表格将出现一个附加的職入窗您可以在此说明目标点多远的地方被墨位例如您希望

39、输岀端在起始点和目标那么您必须愉入一个带员号的数值。溝按软键“指令认可“或者回车键、至此指令编程全部结束幷且INTERBUS区段的接通和断开（IBUS-Seg接通/断幵）在选择菜单选项“IBUS-Seg.接通/断开”之后将在程序窗打幵编程设定某个INTERBUS区段接通及断开的程序IBUS|OFFJONOFF软键条的状态将同时发生变化：指令退出|移动WAIT/WF|注解|IRMD通过按软键“指令退出“及“ESC”键您可以随时退出这项功肖如果程序窗呈反显您可以用光标键“和“选定不同的愉有颜色背景-欲使程序窗反显您可以按窗选择键直至整个窗具有突出如果按软键“Bewegung”（移动）您将立即进入移

40、动指令的编将由此而中断。如果按软键“WAIT/W_F”您将立即进入等候功能的编程-tt-Mig普AI用软STStempel（加印）您将直接转換至用于加印的InLine表用软-Normal-（普通）您可以直接转換至用于普通注释的Ini按软键“ZeitNEU-（新时间）将把系统时间和日期纳入InLiru如果您想记入其它的名字则可以按软键“NameNEU”（新名:记录项。如果您想織入一段其它的文字您可以通过软键“TextNEU-（i记录。通过软键指令认可”您将结更您的履入关闭InLine表格幷且:行.刪除请把编辑光标用光标键-T或者移动到有待删除的行：编眉按菜单堆“Bearbeiten-（编辑）并且

41、从随之打开的菜单中选择“LL删厨勇复描删FO行关块块块块0-123156辑器CTRL-X制CTRL-C入CTRL-VI溝注意提示中的內容。I|时|编IAb,I(1ftHBOF海仝更删阵本行？（行刪除）。222+T/Dll1SM*口金mu-tt-Mig222+T/Dll1SM*口金mu-tt-Mig皿s:RF0LGE1S心1POV-100INUMRNam.用戶编程2+T/Dll1SM*口金mu-tt-Mig2.6KRL辅助KUKAI艺包包含机器人通常便用时的最重要的功能对于超出功能用戶可以通过用-KRL-（KUKA机器人语言）对机器人系现，为了使不经常使用该编程语書的用戶也能够有效地编程特殊功有

42、“KRL辅助”功能。“KRL辅助”为它的使用者在缩程时提供句法帮助在选定所需后视窗中将出现伴随指令的说明这个视窗的內容将被接受型內容始终可以在今后某个时候更改指令I操作使用在编写某条移动指令时必须选定一个程序或者把程序装载入在设置和改动方面的细节请您參阅L程序的建立I一章请您注蕙编辑立的程序行将半标下面3riniPTPHOMEVel100%DEFAULTIPTPHOMEVel100辛DEFAULTEND请您通过菜单键指令”打开菜单。溝选择-KRUAssistent（K将岀现下图:Q上一个指令1.移动12逻辑2模拟输出Q注解QPTP5KM-辅助3PTP-RELUNUN.RELCIRC2.6.1K

43、RL移动指令2.6.1.1位S5说明通配符“！”II字符“！“是一个通配符。借助它您可以建立一个移动程序而不机器人轨迹的点的准備位晋。在将来调用时程序将暂停在这个位置您可以如下所述接受这如果在今后调用这个程序时提示窗中出现*Anweisunc令非法）提示溝您用软键确认刪除该提示。磁15421425Anweisungunzulassig溝您将机話人系统移动到所需的位置ftft定III时I堀|_Ab:M阴13270TPEXPERT当前位“IX1620T67Z19107a077B1然后在那里按软键-TouchUp-（参数确定）、请注意提示提示窗将告诉您位置被接受-您可以按软键确认来蛋新刪除这个提示”

44、通过变量说明位KUKA01除了通配符之外您也可以便用一个有效的变名，为KRL预留键字淸单请参阅丨KRL参考说明书您最好在对该功能编程之前就将机器人系统移动到所希望的位对机器人手动移动的说明请查阅L机器人的手动运行一章IZ&tINr.IAbs.IMddungIMeldung聽认j您可以按软键“确认”来車新刪除这个提示。用“参数确定”来接受位置您在某个程序中通过“TouchUp”（参数确定）能够接受位置参控制部分有效的机器人坐标系的位置数据以及有效的工具/J为此程序首部的INI段落必须执行完毕。您最好在对该功炭编程之前就将机器人系统移动到所希望的位ptpIF如果您按软键“TouchUp”（参数确定）机器人系统当前的位$POS：X1620,Y0#Z1910,A0,B90,C0,S2,T2提示窗将通过一条提示来确认位置的接受。I时.I.山U13:270TPEXPERT当前位量“X1620；Y0zZ1910,A0.,B9(确认I您可以按软键“确认”来重新刪除这个提示手动的位童说明除了接受已经经过的位置之外您还可以以手动方式说明空间点（?）为此请在岀现In