板料的输送(第4组)

1、板料的输送装置组员：陈林、陶春海、马磊、江波、叶丹日期：2009-06-28装置示意图装置的设计要求n在生产线上，例如家具生产线，需要将硬纸板、塑料板、三夹板和硬纤维板从堆垛中提起，放到传送带上。只要板料表面没有太多的孔，就可以通过真空吸盘进行有效地操作。在这个例子中，连续输送机把堆着的板料输送到分列传送带上，通过传感器进行定位控制。真空吸盘的数量和尺寸取决于工件的重量。吸盘通过安装的弹簧以弥补高度误差(最大约5mm)。装置要求的元器件n1叠板n2传送带n3支撑滚n4吸盘臂n5传感器n6分列传送带n7气缸n8无杆气缸n9导向机构n10真空发生器n11分配器n12真空安全阀n13高度补偿器n14

2、真空吸盘适用元件：标准气缸DNC带导向单元FEN或小型滑块SLT真空发生器VAD单气控阀或阀岛CP分气块FR无杆气缸DGPL高度补偿器VAL接近开关SME光电传感器SOEG装配附件吸盘VAS传感器真空安全阀ISV工业机械手性能概要及其选用 n工作压力130bar、冷却系统启动油温40n安全阀开启压最大输出流量82L/minn电机功率22kwn电机转速1450r/minn负载能力20600KGn工作频率250300次/hn最大工作范围68mn许用超载20%小于额定负载n力210bar、油温最高许用温度60机械手的组成 工业机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。执行机构： （1）手部 既

3、直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压（气）缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小（一般小于 2700）,并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构

4、。杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。（2） 腕部 是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动。（3）臂部 手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工作或夹具），并带动他们做空间运动。臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变手部的姿态（方位），则用腕部的自由度加以实现。因此，一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩、左右旋转、升降（或俯仰）运动。手臂的各种运动通常用驱动机构

5、（如液压缸或者气缸）和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。因此，它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。（4） 行走机构 有的工业机械手带有行走机构，我国的正处于仿真阶段。 驱动机构 ：驱动机构是工业机械手的重要组成部分。根据动力源的不同, 工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便。控制系统分类： 在机械手的控制上，有点动控制和连续控制两种方式。大多数用插销板进行点位控制，也有采用可编程序控制器控制

6、、微型计算机控制，采用凸轮、磁盘磁带、穿孔卡等记录程序。主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性。取料机械手的特点 n（1）模块化设计，外形美观牢固，维修和调整方便快捷。n（2）采用高速轮式导航陪和气缸，运行平稳高速，可在整个行程范围内无极调整。n（4）取料手臂采用高强度铝合金型材并配合直线导航，动作迅速并且稳定，使用寿命长。n（5）超薄型连杆式夹具，夹取力大，能适应窄小模具。n（6）停气后自动保护功能。程序特点： n（1）手持式控制器，外形美观，采用中英文界面，便于操作。n（2）8组标准模式，22组可教导程序，根据需要完成各种动作。n（3）快速启动功能。n（4）配合注塑机急停，安全门连锁保护

7、。n（5）故障的i/o显示n（6）预留输出点，可外接传送带和脱模剂。n（7）空夹报警功能。n（8）具有保护模具和注塑机的功能。取料机械手的的气动元件 1.GDP直线驱动器 (1)结构紧凑。(2)具有良好安装功能。(3)可与其他模块化元件组合。(4)多种派生型可供选择。2.ADVU紧凑型气缸 (1)驱动力相同的情况下，只需标准气缸50%的安装空间。(2)紧凑型终端位置感测，带内置行程开关。(3)多种派生型可供选择。3.DSNU标准气缸 (1)标准气缸符合ISO6432标准。(2)缸桶光滑坚固，具有良好运动性能。(3)活塞杆和缸桶材料为不锈钢。4.LFR过滤减压阀 (1)金属壳体，结构坚固。(2)

8、过滤性能好，能满足各种空气洁净度要求。(3)规格齐全，流量范围大。(4)通过可锁紧旋转手柄设定压力并锁定。5.CPV紧凑型阀岛 (1)阀的流量大，耗能小。(2)模块化立方体结构，重量轻。(3)具有多种阀的功能。(4)安装和总线连接成本低。机械手技术参数 技术参数机型 FR-Z550 FR0Z650手臂型式 单段适用注塑机（ton） 50-150 100-200上下行程(mm) 550 650前后行程(mm) 20X300最大荷重（含夹具重量）(kg) 2最小取出时间(s) 0.7 0.8空循环时间(s) 3.9 4.1驱动方式 气压(润滑或未润滑空气)工作压力（bar） 5-8耗电量(VA)

9、约40额定耗气量 (i/cycle) 7.5 7.6电源(VAC/Hz) 220/50净重 (kg) 49 52机型 A B C D E F G H I JFR-Z550 1400 160 450 170 55 400 230 525 190 30FR-Z650 1500 160 450 170 55 400 230 525 190 30 K L M N O P 65 65 6-直径13 104 130 1271 65 65 6-直径13 104 130 1371.机械手的气动回路图机械手的气动回路图 机械手控制回路安装接线图FX2N-48MTL NCOM +24V X0X1X2X3X4Y0X

10、7X6X5COM1Y2Y1Y3Y4Y6Y7Y5COM2KM1 KM2220V电源公共端X0兰棕X1兰棕X2兰棕X7兰棕I/O 分配表 输入 输出地址 説明 地址 説明Xo 机械手吸 Y1 横轴回缩到位X1 底盘移动到右边 Y2 横轴伸出到位X2 底盘移动到左边 Y3 底盘移动到右边X3 横轴前伸 Y4 底盘移动到左边X4 横轴回缩 Y5 机械手吸取工件X5 竖轴下降 Y6 机械手放下工件X6 竖轴回伸 Y7 竖轴处于下端 X10 启动按钮X11 复位按钮X13 手自动切换X15 停止按钮横轴使用二位五通电磁换向阀（双作用）竖轴使用二位五通电磁换向阀（单作用）机械手真空吸盘使用二位五通电磁换向阀（双作用）课题PLC 程序总总 结结我们在总体方案确定之前详细地对设备进行了了解；收集了有关的技术数据和图纸资料。在指导老师的帮助下，利用所学知识，一点一点，一部分一部分完成了整个系统。在设计过程中，我的感触很多，明显一点就是感到学得知识太少、太窄，经常会出现这样那样的错误，技术上的考虑也不周全。通过这次毕业设计，我感到收获不小，一是巩固和扩展了专业知识面，使自己的自学能力和工作适应能力有了一定提高，同时也认识到自己所学知识的肤浅，要想真正提高自己的专业水平，还必须不断学习，严谨求实，加强理论联系实际。 通过本次课题设计我们第四组受益匪浅，不仅使我们学会了用PLC编写程序的方法，而