交流永磁同步伺服电机及其驱动技术pmsm学习教案

1、会计学1交流永磁同步伺服电机及其驱动交流永磁同步伺服电机及其驱动(q dn)技术技术pmsm第一页，共84页。第1页/共83页第二页，共84页。第2页/共83页第三页，共84页。第3页/共83页第四页，共84页。rrggbbNSACBZYX第4页/共83页第五页，共84页。 霍尔传感器 定子绕组转子磁铁第5页/共83页第六页，共84页。单；第6页/共83页第七页，共84页。第7页/共83页第八页，共84页。第8页/共83页第九页，共84页。第9页/共83页第十页，共84页。第10页/共83页第十一页，共84页。第11页/共83页第十二页，共84页。第12页/共83页第十三页，共84页。sin(

2、)rssrTFF第13页/共83页第十四页，共84页。mmmI sinI sin(120 )I sin(240 )abcititit0abciii第14页/共83页第十五页，共84页。1202402jjsabcabciii ei eiaia i1202402jjsabcabciii ei eiaia i第15页/共83页第十六页，共84页。2()ssabcFNiN iaia i第16页/共83页第十七页，共84页。sin()rssrTFFssFNit sTK i第17页/共83页第十八页，共84页。这个转换？第18页/共83页第十九页，共84页。dds drqduR idt qqs qrddu

3、R idt dddfL iqq qL i3()2enfqdqdqTpiLLi i第19页/共83页第二十页，共84页。成定子电流矢量是静止的，也即从时变量变成了时不变量，从交流量变成了直流量。第20页/共83页第二十一页，共84页。n坐标(zubio)变换是通过两次变换实现的第21页/共83页第二十二页，共84页。2sabciiaia i13cos120sin12022ajj 213cos240sin24022ajj 1133()2222sabcbciiiijii第22页/共83页第二十三页，共84页。1112233022abciiiii用矩阵(j zhn)可表示为1133()2222sabc

4、bciiiijii第23页/共83页第二十四页，共84页。cossinsincosdqiiiiii cossinsincosdqiiii第24页/共83页第二十五页，共84页。1112233022abciiiiicossinsincosdqiiii 第25页/共83页第二十六页，共84页。22sdqiii2sr sin()rssrtqTFFKi 第26页/共83页第二十七页，共84页。第27页/共83页第二十八页，共84页。第28页/共83页第二十九页，共84页。第29页/共83页第三十页，共84页。第30页/共83页第三十一页，共84页。第31页/共83页第三十二页，共84页。第32页/共8

5、3页第三十三页，共84页。第33页/共83页第三十四页，共84页。第34页/共83页第三十五页，共84页。n空间矢量脉宽调制（SVPWM）n电流跟踪控制。第35页/共83页第三十六页，共84页。n用直流电压信号(xnho)去调制三角波信号(xnho)，得到一个n脉冲序列。n占空比由直流电压幅值决定。第36页/共83页第三十七页，共84页。第37页/共83页第三十八页，共84页。第38页/共83页第三十九页，共84页。第39页/共83页第四十页，共84页。第40页/共83页第四十一页，共84页。第41页/共83页第四十二页，共84页。C0B0A0suuuu第42页/共83页第四十三页，共84页。

6、sA0B0C0tj1ems第43页/共83页第四十四页，共84页。t ddssu tRddssssIu第44页/共83页第四十五页，共84页。第45页/共83页第四十六页，共84页。第46页/共83页第四十七页，共84页。第47页/共83页第四十八页，共84页。第48页/共83页第四十九页，共84页。123ONOAONOBONOCVVZiVVZiVVZi3ONOAOBOCVVVV1230iii第49页/共83页第五十页，共84页。第50页/共83页第五十一页，共84页。第51页/共83页第五十二页，共84页。第52页/共83页第五十三页，共84页。第53页/共83页第五十四页，共84页。第54

7、页/共83页第五十五页，共84页。第55页/共83页第五十六页，共84页。第56页/共83页第五十七页，共84页。第57页/共83页第五十八页，共84页。第58页/共83页第五十九页，共84页。第59页/共83页第六十页，共84页。第60页/共83页第六十一页，共84页。 a) 第扇区 b) 第扇区 一个采样(ci yn)周期内的SVPWM波形 将PWM1、PWM3和PWM5进行非运算就可以生成PWM2、PWM4和PWM6。第61页/共83页第六十二页，共84页。第62页/共83页第六十三页，共84页。第63页/共83页第六十四页，共84页。第64页/共83页第六十五页，共84页。第65页/共

8、83页第六十六页，共84页。第66页/共83页第六十七页，共84页。第67页/共83页第六十八页，共84页。第68页/共83页第六十九页，共84页。第69页/共83页第七十页，共84页。第70页/共83页第七十一页，共84页。第71页/共83页第七十二页，共84页。第72页/共83页第七十三页，共84页。第73页/共83页第七十四页，共84页。三种工作模式(msh)：位置方式，速度方式，力矩方式第74页/共83页第七十五页，共84页。驱动器的三种工作(gngzu)模式第75页/共83页第七十六页，共84页。位置位置(wi zhi)方式方式第76页/共83页第七十七页，共84页。速度速度(sd)方式方式DSP中的软件实现回路的控制。第77页/共83页第七十八页，共84页。力矩力矩(l j)方式方式第78页/共83页第七十九页，共84页。第79页/共83页第八十