伺服通俗理解之_——说明书的正确解读_松下A5伺服为例

1、伺服通俗理解之说明书的正确解读，松下A5 伺服为例使用伺服，由充分读懂说明书起，唯有这样，才能充分认识该伺服的性能、功能和特点，特性，并根据这些规范使用环境，和调设参数使之性能最佳化。相信看过007 系列电影的人很是迷醉主角那种扔掉厚厚的说明书，动手操控新工具了解熟悉其功能般的潇洒，然现实不是电影，伺服这等工控产品更是要通过说明书了解产品功能性能，以及参数设置技巧！那么，如何准确解读说明书上的关键内容，就变得相当重要了。下图是松下A5 系列伺服 X4 口，也就是我们通常说的控制接口、I/O 接口，在位置控制模式之下的各功能引脚，和接线方式。由于干扰问题是伺服使用者遇见最多、最为头痛的问题，本章

2、节就专门针对这个，解读图中脉冲输入接线要求，和避免干扰的技巧。上图可见，松下伺服在位置控制模式中的脉冲输入分两种，接3、 4、 5、 6 脚的集电极开路输入模式，和接44、 45 、 46、 47 脚长线驱动模式。由于两种输入对线缆的要求一样，而且用户采用最多的也是集电极开路模式控制，所以以集电极输入模式解说接线图包含的信息，如下图：由上图截图信息看到圈上红圈分别标注1、 2、3 的部位，1 图例说明了连接3、4 和5、6 脚的分别是两组双绞线，2 图例则这两组双绞线是带屏蔽层的，屏蔽层要接地，此处的接地标识跟伺服驱动器的外壳地标识一致，说明屏蔽层要接外壳地，也就是 X4 接口（ I/O 口）

3、的第 50 脚； 3 图例处 13 脚的 GND 跟外壳地标识不同，说明是属于信号地，应当要跟该脉冲信号发出源， 上位机的信号地相连，形成相一致的零点电位，或者说参考点、 参考电位点。此处非常非常重要， 很多很多的干扰原因， 一是脉冲信号不走走规范的双绞屏蔽电缆， 二是信号地未有效跟信号源连通，使得伺服的脉冲识别产生误差。为何要用双绞线走脉冲信号？通俗点理解，就是当存在脉冲干扰或者某瞬间高压冲击，双绞线的话会在某一节点中同时产生高峰和低峰， 对线参考利于伺服电路明显辨别干扰信号进行滤除， 假如是单线传输，窜如线路中的瞬间信号，很容易被伺服识别为一个脉冲量，从而产生偏差。这就是伺服驱动器采用双绞

4、线传输脉冲信号的良苦用心。我想，大家也对信号地和机壳地有什么不同产生疑问，这会涉及到电子技术中的一些常识，其实一个电子产品，往往都有多部分电路组成，每部分电路自成一个单元，有一定的自我稳定的能力， 处理特定的信号。自然，这么样的电路也就有自己的公共零电位点，也就是接地点， 而电子产品设计越复杂，需要这样的单元电路就会越多，当这些地连接起来打成一片，各自电路的滤除信号，很容易通过地窜入其它单元电路产生影响；而且，对于一组输入信号来说，接地离目标电路越近，越有利信号处理的干净、稳定。所以，无路信号的输入，还是电路信号的测量，都讲究就近下地原则，而且这样的测量信号才最准确。对于每一组信号来说， 信号

5、源和目标电路的处于同等零电位的参考下，处理信号质量最好最稳定。这就是为何有信号地，和信号地连接的原则。其实，说明书有显著的说明，GND 与 FG 的不同，看上图，而且大家也不难发现，信号地有四处之多，这就是就近下地的原则体现。此图是松下伺服脉冲输入的专门说明、优缺点， 特别列举了集电极开路输入方式的三种接法， 为何有三种接法？其实就是为了使得伺服适用性更强，同时也便利了用户，当接其中的一种接法出现不稳定，产生干扰时，可以换一种接法试试，找到最佳的使用方式。在这里要特别说明，提醒用户的是，大家在采用图图的接法时，为图方便，或者因为看到电压输入时共连点， 而想当然地直接在插头内将该两脚短接了直接跟电压输入引线并接引出，其实这是错误接法，破坏了双绞线输入脉冲信号原则，不利于