台达通讯示范程序及说明

1、台达通讯示范程序及说明一、本试验主要完成以下功能：1)通过RS指令完成在HMI上读写DTA温度控制器、ASD始达伺服控制器任意地址数据;多通讯搂线图2)通过人机HMI/PC实现伺服电机Pr模式下回原点、任意位置选择与定位控制。说印1)PONIML画面懈幅传铜口DB9F-DB25M2)PC-aPLC,编辑、下载PLC序，在线程序模拟通讯PLC编程专用电嬲DB9m圆尖3)HMI-PLC,人机控制与遇乱专用电心口蹬5M-圆头.布福度胜由端、磁胡曲RS*哈，RFT/时用于唠RS483 Eq R3485-5) PLC-词赧，变符CN3之接线进仃处理，转化为6：，PC-伺层伺质周试专.用聋境DB9F-扇工

2、、试验用硬件和软件列表序号名称型号数量1台达温度控制器nDTA9696R112台达伺服单元ASD-A0420LA13台达PLCDVP12SA11T14人机界囿HMIPWS6600S-S1524V电源*15通讯线*若寸调试过程中使用的软件：1) .P6.1.1画面编程软件2) .DeltaservoUIsoftware伺服调试工具3) .台达PLC编程软件WPLSoft-三、资料引用描述：1) .ADP软件使用说明.pdf2) .ASD-A系列伺服驱动器系列手册.pdfM1000M1014参见P2-61P2-63BMOV全部传送参见P6-24RS:数据传输参见P7-81ASCI:HEX专为ASC

3、II参见P7-97HEXASCII转为HEX参见P7-102CCD校验码参见P7-1053）台达温度控制器DT标列操作手册四.程序中的关键部分编写思路1）“二补码”的计算：一个8位十六进制数（如*H）的二补码的计算方法是：FFH-*H+01H=100H-*H2）编程的时候请参考章节（RS:数据传输参见P7-81）ASCII表3）下面我们以写数据为例来说明编程思路如下图所示，在PLC启动正向RUN的瞬间，写入初始化数值（图中左列所示）；由人机界面输入16进制数地址（如4700H）,通过ASCI指令将其每一位转化为ASCII码存放到D60（D80）开始的4个数据寄存器中，然后通过BMO脂令送到D1

4、05-D108（D109HD112）中。数据传入以后，从地址ADR1/0开始，两个一组依次相加计算校验码（见程序说明）。发甚开始站地址1 2D60ASCID300D62由人机界面 加工写入地址U81ASCID310峻由HM工写入数据脸读写命令Q3 > 06由校验科子程序生成校跪码送入D1131调中在一个PLC扫描周期，需要将数据写入指定的地址当中去，以免产生错误，但是在人机界面上，在同一时间只能写入一个数据，为解决这个矛盾，我们采用先把数据写入PLC的数据寄存器中，待地址和数据都写好以后，人为地给一个触发信号，将数据同时写入。补码计算子程序:D15CCH78,JhexDW1D150K2&

5、#163;101,口LOZ组合送入1150_HEXD1C3DI51K21103.DLQ4aAJ151D1C5DI52K2机Q5,仇战组合送人11留.|hEXD1C7D1S3K2D10T11配短合送入mmD109D154K2DIM,讥1口组合送AD154-HEXD111口15sK2DU1,观12组合送入1155口1百口hl间附。15。到DL55相加存放到D16口将D16。的局障存独到D162中，将f都位存族到口1比中_DIVD1t0PC5ECHE2_£UBK256D1636d4D16口的二朴同存放到n1£4中聘礼日生就犯匚工工吗柄ClD1C4DISCK2孙铸A5SE工送入M1

6、3,M14中一白t#'1D113耀补码计算子程序时间的处理方法：分时处理一一在不同时间段进行不同的读写操作。如：时间段M0-温度控制器写操作时间段M1-温度控制器读操作时间段M2-伺服控制器写操作时间段M3-伺服控制器读操作五.程序调试方法和要点1 .各控制器通讯参数的设置必须和PLC的参数一致；本程序的设置为：7,E,12 .采用在线监控的方式可以很方便检查程序运行中的错误。3 .在Pr模式，用通讯方式控制各位置的时候，可以先用DeltaservoUIsoftware伺服调试工具进行调试，这样就能更加容易编写出PLC程序；4 .在Pr模式用通讯方式控制回原点等上升沿触发信号的时候，需

7、在上升沿时该位写入“1”，下降沿时该位写入“0”；MOVH407D350ADD0924K3D知MQYH407D350ADDM24K1D360N1107T廿六、台达温度控制器、伺服单元操作说明数据写入与读出：intMjL.47 le中写入地址的16进制数（如4701H);在i nput data F|l2e»0H1中输入需要写入的十进制数据（如1200）;如果输入的数当向一个地址写入一个数据的时候，在I据正确就可以按键将数据写入，此时会在当前有效值栏中显示已经写入的地址和数值。如果需要察看写入发数据是否正确，可以在读出栏中输入相应的地址，例如：Address：在显示栏中就会显示连续两个

8、地址的当前十进制数值。写入：画为C等前祗适:空inputnddr.inputdata.471«<1701|1206_120©数据输入后按“确认”生效确认读出：Address:PUn:PU1+1M.D：|470111200200。此略台达伺服控制器操作说明同台达温度控制器操作说明写入：input addr.I*33J|407|44加mIQ数据输入后按京确认“生效确认读出：Address:叫(w):PU(n+l):NE XT七、Pr内部位置模式调试说明:1.信号说明：DI8DI7DI6DI5DI4DI3DI2DI1Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1B

9、it0用途NULORGPSHOMPOS2POS1POS0CTRGSONNC+NO+NOBIN值1286432168421ASDAP2-16P2-15P2-14P2-13P2-12P2-11P2-10PV124127113112111108101写入H407的数值65(1)+*33(1)+*=0481620283(1)+*1(0)+*PLC隹号M109M108M112M111M110M107M106参数设定：1）设定P1-01和P1-47后，重新上电P1-01=1（内部位置寄存器控制模式Pr设定）P1-47=202X=2:正转方向原点复归ORGP故为复归原点Y=0:原点复归时返回寻找Zpulse

10、Z=2：由SHOM俞入接点触发原点复归功能2）设定P2-10到P2-16（参见上表）P2-10=101（SON伺服启动，内定值DI1）P2-11=108（CTRG内部命令trigger,内定值DI2）P2-12=111（POS0内部位置寄存器选择，内定值DI3）3）通讯参数台达伺服控制器通讯参数设定:P3-00=2站号2P3-01=1/9600P3-02=1/7,E,1P3-03=0P3-04=0P3-05=2/RS485Pr模式通讯方式时还需写入参数：P2-30=5P3-06=2554）其它参数P1-15P1-30内部位置指令1之位置转数设定、脉冲数设定P1-33=00121H（绝对型位置控

11、制）P1-480130H,P1-490131H（原点复归速度设定）P1-500132H,P1-510133H（原点复归偏移转数、脉冲数）P2-36P2-43内部位置指令控制之移动速度设定（速度设定高于3000rpm时，请适当设定P1-55最大速限设定值）2.操作步骤说明：中会有数值变化，大约 1秒以后，通讯连接PrLinkI1）通讯连接：按-,此时在完成;2）伺服启动/停止：按SON伺服启动,指示灯由 变OI；按吗，伺服停止，指示灯由。变.URGPON 时，电机开始减速直到SHOH3）按11执行回原点功能，此时电机开始转动，当触发按键RGP!off,电机反向并完成寻找原点；4）位置选择与定位：POS2,POS1,POS0可以组合8中状态，以此决定8个位置数据（见下表）ag位置参数地址POS2POS1POS0P1?P1-15,1610FH,110HP2TP1-17,18111H,112H*dP3TP1-19,2011