ABB机器人维修手册

1、ABB机器人维修手册之杨若古兰创作本手册包含了一些维修的具体说明指点，包含电气及机械 浏览者须要有：* 熟练的技能* 有电气上的常识或* 机械上的常识本手册由以下几部分构成1 平安2 相干信息3 机械手4 控制柜6 附录参若电路图，机械手3HAC 13347-1在“维修手册 2里面电路图，控制柜3HAC 5582-2在“维修手册 2”里面0.0.2产品文件这个文件包包含控制柜，机械手及硬件信息，有以下内容安装及试车手册包含以下信息平安，保护相干信息拆箱现场安装电气连接开始安装控制柜软件零碎结构目录校订模型定义信息维修手册包含以下信息：平安，保护相干信息机械手的所有的维修工作具体指点控制柜的所有

2、的维修工作具体指点保护手册包含以下信息：平安 ,保护相干信息保护计划表保护计划表中的各部分的具体说明,如清洁,润滑及检查等通常分为机械手及控制柜两部分第一章 : 平安 ,保护1.0.1 说明本章讲述对于安装及保护维修人员须要了解的平安信息因为前面专门有平安手册,这里只作一些弥补留意以下元件的高压风险留意控制柜里面DC link 储存的能量控制柜里面,如 ,I/O 模块 ,有可能由内部供电主开关电源计算机零碎的供电单元 (230VAC)整流部分(400-480VAC及700VDC.留意：电容)驱动单元(700VDC)输出部分(115/230VAC)工装的电源或一些其它特殊的电源当机器人关电后留意

3、内部到控制柜的供电线路仍然有电其它连接机械手里面的高压风险电机的供电进线(800VDC 摆布 )连接到工装或其它部分(最大230VAC)1.3.4 测试刹车运转的时候,轴电机的刹车都会正常磨损 .所以要定期对刹车进行检查具体检查如下 :运转机械手的轴到最大的静态负载地位 .用控制柜上的工作模式选择开关将电机关掉检查轴是否保持原地位如果电机关了后,机械手坚持不动,说明刹车正常第三章 机械手3.0.1 说明本章具体论述了机械手的维修,包含机械手的一些内部设备移除电缆呵护壳电缆呵护壳在机械手里面的地位如下图电池插头X3 R1.G及R2.G刹车释放单元的插头 X8,X9及X10 后盖板地线接头呵护尼龙

4、带所需设备设备 序列号 m电路图 3HAC13347-1在维修手册2里面尺度工具3HAC15571-1其它工具或步调见上面的具体说明上面具体论述如何移除电缆呵护壳，轴1-4移除，电缆呵护壳，轴1-4州产维修机械手之前需细心浏览上面几条：乙、在机器人运转后，电机和齿轮温度都很高，留意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当挪动一个部位时，做一些须要的措施确保机械手不会倒斤/去，如：当裁撤轴 2的电机时，要固定低处的手臂 电缆呵护壳容易损坏，所以要当心，特别是接头处为了更容易移除，请将机械手运转到如下地位轴2和3可以稍为斜起点轴6:不主要拧开机械手的后盖的螺栓，将后盖裁撤断开地线连接地位见上图拉由

5、电缆及插头断开电机1和2的所有的插头地位见上图7细心地打开SMB盖,电池及SMB单元 见的电缆可以不竭开，如许就不需再校订留意不要让盖子的分量把电缆拉得太紧如许当前就必必要校订机器人断开插头 R2.SMB,R1.SMB1-3,R1.SMB4-6.断开 X8,X9 和 X10松开4颗呵护螺栓这将从结构上松开电缆呵护壳10通过裁撤尼龙带及呵护壳上的两颗螺栓分歧的机械手有分歧的调节 盘，来裁撤调节盘请选择合适的拧开下臂中呵护螺栓的螺帽来裁撤电缆呵护架通过拧开上臂的两颗螺栓裁撤到手臂房的电缆呵护架断开电机3和4的插头地位见上图轻轻地将电缆呵护克拉由轴5-6电缆呵护壳的地位见下图轴5-6电缆呵护壳的地位

6、电缆支架脱节单元电缆支架，上臂管里面电缆夹移开轴5,6的电缆呵护壳这里是讲移除上臂电缆的呵护壳，而单独的电缆从上臂管里面的连接点到轴5电机的移除方法这里没有论述，但紧节着在后面会讲到.歹代台维修机械手之前需细心浏览上面几条：乙、在机器人运转后，电机和齿轮温度都很高，留意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当挪动一个部位时，做一些须要的措施确保机械手不会倒斤父去,如：当裁撤轴2的电机时，要固定低处的手臂电缆呵护壳容易损坏，所以要当心，特别是接头处须将轴5导向准确的方历来打开轴 6电机的盖子 开盖子，腕节单元及上臂管里面A：盖子脱节单元B:盖子，上臂管里面2移开轴6电机的盖子并断开所有的插头地位

7、见上图3通过松开腕节单元顶端的3颗螺栓B:电缆支架后的螺栓，2颗来松开电缆支架C:电缆支架底部的螺栓,1颗有两颗螺栓是很容易看见的，还有一 颗在电缆支架的底端中间处4将电缆从轴6电机里面拉由来5松开上臂管顶部的两颗螺栓来松开地位见上图电缆支架6断开管子里面的两个插头（R3.FB5和地位见上图R3.MP5）移开最初的电缆扎带8移开电缆夹，后面的地位见上图10轻轻地拉由呵护克上面讲如何裁撤轴5的电缆1移除腕节单元如何移除在后面有论述2移除轴5电机的盖子3断开轴5电机上所有的插头4通过松开电缆密封盖电缆由口处的两颗螺栓移除电缆密封管5移除轴5的电缆3.1.2装回电缆呵护壳机械手电缆呵护壳地位如下图：

8、电池插头X3 R1.G及R2.G刹车释放单元的插头 X8,X9及X10后盖板地线接头呵护尼龙带所需设备CaLle harness, axesIRB 66M电缆呵护壳，轴1-4Cmbim harness, axes 143HAC 16331-1IRB 6650|电缆呵护壳，轴1-4Cable harness, ajes S63HAe M1401电缆呵护壳，轴5-6Cable ham 热& axi-s 53HAC 14139-1轴5电缆呵护壳Clncutt Digram3HAC B347-1deluded In the RepairManna 1. part 2电路图在维修手册2里面Sta

9、ndard toolkit3HAC 15571-1Ths contents are deJined ir section standard g*/r on pag 181尺度工具面的具体说明内容见前面具体论述其它工具或步调见上装回轴1-4的电缆呵护壳上面具体论述如何装回轴1-4的电缆呵护壳体始维修机械手之前需细心浏览上面几条：唯机器人运转后，电机和齿轮温度都很高，留意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当挪动一个部位时，做一些须要的措施确保机械手不会倒"去，如：当裁撤轴 2的电机时，要固定低处的手臂 电缆呵护壳容易损坏，所以要当心，特别是接头处为了更容易移除，请将机械手运转到如下地

10、位轴2和3可以稍为斜起点2从结构的两头放下电缆及插头留意电缆不要互相搅在一路留意插头的准确地位4接上地线地位见上图5上好后盖的螺栓6接好电机1和电机2的插头 地位见上图从SMB里面上好密封盘接好插头 R2.SMB, R1.SMB1-3,R1.SMB4-6.接好 X8,X9 和 X10.如果R1.G被断开了，也请接好.用螺栓上好SMB盖子10上好呵护壳的调节盘的两颗螺栓留意:分歧的机械手有分歧的调节盘，请选择合适的11将电缆呵护壳穿过下臂装回下臂上呵护电缆的支架装回呵护到手臂房的支架确定呵护壳没有打搅14接上电机3和电机4的所有插头地位见上图留意上螺栓时，不要将附盘弄弯了 M6,两颗16上好到手

11、臂房的电缆呵护壳的尼龙带地位见上图轴5-6的电缆呵护壳的地位如下图所示电缆支架脱节单元电缆支架，上臂管电缆夹后面的上面具体论述如何装回上臂电缆呵护壳，而轴5那段单独的到电机的电缆将紧接 着在后面讲述歹忡维修机械手之前需细心浏览上面几条：乙在机器人运转后，电机和齿轮温度都很高，留意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当挪动一个部位时，做一些须要的措施确保机械手不会倒去，如：当裁撤轴 2的电机时，要固定低处的手臂电缆呵护壳容易损坏，所以要当心，特别是接头处须将轴5导向准确的方历来打开轴6电机的盖子轴6地位不主要2轻轻地将电缆呵护壳从后面拔由到上臂R3.MP5连上，并用两颗螺栓将电缆支架装到管上装

12、好轴6的电缆，在上臂的准确地位 轻轻地将插头通过腕节单元顶端的孔穿过至轴6的电机如果电缆长了，可以在这个区域将电缆打个环，并用扎带捆住.用三颗螺栓上紧电缆支架，腕节单元，其中后面两颗容易看见，第三颗位于电缆支架底部的中间B:电缆支架后面的两颗螺栓C:电缆支架底部的螺栓从头连接到轴6电机的插头并装好电机盖子装好上臂及腕节单元的盖子确定电缆装准确的，另外，装盖子时，不要有挤压A：腕节单元的盖子B:上臂管的盖子装好呵护壳的扎带装好后面的电缆夹地位见上图用两颗M6螺栓将后面的电缆分离点地位见上图的插头连上.留意紧螺栓时，不要把附盘弄弯了上面论述如何装回轴 5的电缆1接好轴5电机的所有插头2用两颗螺栓将

13、电缆由口处的电缆密封盖装好3装好轴5电机的盖子4装好腕节单元如何装腕节单元后面有论述/人当进行一次保护（维修，安装或调养）过后，上面几点很主要： 乙、所有的工具及其它不相干的物品都应拿走，不要留在机械手上了- 所有的正常的平安设备都准确地安装了，如:TPU使能设备- 所有的人都应站在平安范围外- 特别关注前次维修发生的后果移除全部手臂零碎臂，平衡设备及构架，见下图上臂下臂构架齿轮箱，轴1基座螺栓平衡设备校准滑轮轴1电机须要的设备Lifting device, manipulator3HAC 15607-1 Instruction 3HAC 15971-2enclosed!吊装设备，机械手3HA

14、C 15607-1说明书3HAC15971-2Standard toolkit3HAC 15571-1 The contents 君阳 definedin section Standard toolkiton page 18!尺度工具包3HAC 15571-1内容见保护手册其它一些特殊的工具会在当前的具体步调里面指出上面具体论述如何升起及移除全部机械手零碎外步维修机械手之前需细心浏览上面几条：乙二-在机器人运转后，电机和齿轮温度都很高，留意烫伤- 关掉所有的电源、液压源及气压源- 当挪动一个部位时，做一些须要的措施确保机械手不会倒k去，如：当裁撤轴 2的电机时，要固定低处的手臂全部机械手重13

15、00kg提升工具必定要选足够大的.操纵步调见下页确定机械手的地位如右图所示，如果不是这个地位，必须运转到如右图所示.手动松开刹车见安装手册里的“手动松开刹车章节”将轴1齿轮箱的油排由详见保护手册的换瘦1齿轮箱章节取下轴1电机详见后面的取下电机章节将起重机运转到机械手上方装好吊装设备并按说明调节地位吊装设备序列号前面曾经指由说明进行吊装将构架底部的校准滑轮取下地位见上图松开基座上的24颗螺栓，将手臂 地位见上图 零碎取下升起手臂零碎并放到平安区域吊装的时候确定所有吊钩及附件都在准确地位！尽管挪动机械手的速度很 慢，但也必定不要倾斜装回全部手臂零碎臂，平衡设备及构架，见下图上臂下臂构架齿轮箱，轴1

16、基座螺栓及垫圈（24套）平衡设备校准滑轮轴1电机所须要设备Lifting device, manipulator3HAC 15607*1 Instruction 3HAC 15971*2enclosed!口吊装设备，机械手3HAC15607-1说明书3HAC15971-2Guide pins, M12 x 130Used to guide the completearm system when refitting. Always use the guide pins 导针，M12x130用于装回机械手的时候引诱机械手.通经常使用一Standard toolkit3HAe 15571-1 The contents are defined insection Standard toolkit on对.P邓陶尺度工具包3HAC1551-1内容见保护手册其它工具见具体论述的步调里面的说明上面具体论述如何提升及装回全部手臂零碎歹N台维修机械手之前需细心浏览上面几条：白在机器人运转后，电机和齿轮温度都很高，留意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当挪动一个部位时，做一些须要的措施确保机械手不会倒k去，如：当裁撤轴 2的电机时，要固定