全自动遥控、光控窗帘设计说明书

1、“迪瑞杯”第五届省大学生机械创新设计大赛“幸福生活一一今天和明天”全自动窗帘 设计说明书参赛者：QCR WZC ZLG RJX SSD指导教师：ZZY CWL二一二年四月、八冃IJ言如今伴随着信息时代的到来， 人们的生活水平日益提高，方便、 快捷、自动、智能成为时代的主题， 在现代家庭生活环境中，居家 环境早已不仅仅局限在物理空间上，人们更为关注的是一个安 全、方便、舒适的环境，自动化的电子产品自然成为人们追求的 目标。窗是人心灵的眼睛，窗帘则是眼睛上的睫毛，窗帘在防止强光射 入，帮助人们合理的安排时间， 美化室环境，保证个人隐私，增强 居家环境方面 有重要作用。随着人们生活节奏的加快，窗帘的

2、自动 化随之产生。本产品是在学习机械原理及设计和电工学等知识，通过实践，观 察，思考的基础上设计而成的，且人性化的思想理念也体现了科学技 术在人们生活中的作用。通过几个月的努力，使我们深刻感受到了电学，力学，加工工艺， 理论知识与实践相结合在机械设计中的重要性。 加强和拓展这些方面 的知识对机械学子们是很有必要的。由于我们能力、经验以及一些方面的知识有限，许多地方未能深 入的研究，如有误漏之处，敬请评委老师批评指正。编者薄窗帘、薄窗帘传动示意图;.-1:2二、工作原理 三、执行机构选定四、 电动机的选择：3五、 车由的设计计算:5六、轴承的校核 ： .：7：七、由承端盖与由承支座 ： 8：八、

3、螺栓及连接件的选择与校核 ： .：9九、薄窗帘电路图 ： .：.：10：十、电学原件引脚的功能及使用方法 ：10十一、程序流程图 ：.1：4 十二、ATmega16单片机程序 .t14厚窗帘一、厚窗帘传动示意图 ： .：.2：0二、工作原理 ： .2：1三、执行机构选定 ： .：2：1四、电动机的选择 ： .：2：3五、由承的选择与校核 ： .：.2：5六、厚窗帘电路图 ： .：2：6七、程序流程图 ：.： .： 26八、电学原件引脚的功能及使用方法 ：.： .28九、AT89C2051程序 29主要创新点32*推广应用价值：32设计小结 *.*.*.33*参考文献 3333333333333

4、3333333333333 .3343薄窗帘薄窗帘属于智能窗帘，能够根据光照的强度，调节窗帘的自动升降。，、薄窗帘传动示意图:二、工作原理：1、由于光照强度的不同，光敏电阻的阻值发生变化；2、光敏电阻输出不同的电压，通过 A/D转换器将模拟信号转化成数字信号；3、将数字信号输入单片机（mega16）,通过单片机部程序，控制L298电机驱动板与74LS595显示驱动板；4、电动机驱动板，控制电动机正反转起停，从而实现根据光的强弱不同完成自动升降与数码管的显示；1三、执行机构选定：1、连接装置方案一：键连接由于键连接在细轴上不宜加工，费用高，所以不适合;方案二：过盈配合连接由于过盈配合不宜拆装，所

5、以不适合；方案三：销连接由于容易加工，费用低，拆装方便，所以适合实物如图2、传动装置方案一：摩擦传动由于摩擦阻力大，对加工表面粗糙度要求高，易磨损，所以不适合;方案二：滑动轴承由于滑动轴承摩擦力较滚动轴承大，润滑维护较滚动轴承复杂, 所以不适合；方案三：滚动轴承由于启动阻力小，润滑维护方便，在市场上容易买到，所以适合;四、电动机的选择原始数据窗帘咼度h (m)窗帘质量m滚筒直径D上升速度V(kg)(mm)(m/s)11350.031、确定电动机转速卷筒工作转速nw=60*1000V/ n D=60*1000*0.03/3.14*35=16.4 r/mi n2、电动机容量选择： 工作所需Pw=F

6、V=mgV=0.294wm 窗帘重量V 窗帘上升速度 电动机输出功率Pd考虑滚动轴承的功率损耗，电动机的输出功率为Pd=Pw/ n an a为从电动机到工作机主动轴之间的总效率，即X a= nn 1 为滚动轴承的传动效率 0.98Pd=FV/n a=mgv/ n a2根据计算得到的数据选电动机型号： 37JB555电动机数据：型号： 37JB555 电压： DC12V 空载转速 : 20r/min 负载转速： 16r/min 输出扭矩： 23kg.cm 输出功率： 4.8w 重量： 0.35kg 外形尺寸：五、轴的设计计算1、轴上的功率P,转速n和转矩Tpi= Pd* n 1=4.8*0.98

7、=4.7 wnw= n=16r/min3T=9.55*10 * Pl/ nw3-3=9.55*10 *4.7*10 /16=2.8 N m2、卷筒受力分析FFlF2F薄窗帘和卷筒的总重力约为15 N根据简明机械零件设计手册初选0基本游隙组，标准精度等级 的单列深沟球轴承6002,基本尺寸为d*D*B=15mm*25mm*10mm3、轴的结构设计：轴的材料选择聚甲醛111-1- 111I2一 i 345 1段和5段要安装轴承，根据轴承的基本数据 d*D*B=15mm*25mm*10mm，则取 d1=15mm d5=15mm， Ll= L5=12 mm ；3段为薄窗帘位置，d3=35 mm， L3

8、=958 mm 1段与三段之间和3段与5段之间为轴肩，取该段d=30 mm, L=10 mm ; 确定轴上圆角和倒角尺寸取轴端倒角为2*45度，轴肩处的倒角可按Rl.6 R2适当选取4、求轴上的载荷（6002型的B=10 mm,所以两轴承之间支点的距离为988 mm）载荷垂直面 V支反力Fnvi=7.5NFnv2=7.5N弯矩Mv=3705N - mm总弯矩M= Mv=3705N- mm扭矩T =1660 N mm5、按弯扭合成应力校核轴的强度根据图可知中间点截面为危险截面，轴的计算应力为36 ca二M/W=37030.1*35 =0.86MPa.前已选定轴的材料为聚甲醛，由机械设计计算手册查

9、的6 -l=69MPa, 6 ca<6 -1,故安全六、轴承的校核初选0基本游隙组，标准精度等级的单列深沟球轴承6002,基本尺寸为d*D*B=15mm*25mm*10mm额定工作时间 Lh=365*24*20=175200h径向力Fr =7.5N .载荷垂直面V支反力FFnv1=7.5NFnv2=7.5N则 Fr1 = 7.5N Fr2 = 7.5N贝S Pr1=Pr2=7.5N63311=(10 /60/12) *(5.6*10 /7.5) =5.8*10 h>Lh=175200h故合格.七、轴承端盖与轴承支座如图所示：d匸斗二QrI H|II八、螺栓及连接件的选择与校核1、螺

10、栓将塑料的轴承支座固定顶板上，由于需要的螺栓比较细，粗选螺栓直径d=4mm,螺栓选用材料Q235,性能等级为3.6, 6 b=300MPa .螺栓的预紧力F)=2100N,螺栓的相对刚度Q/(Cb+O)=0.3螺栓所 受拉力F=30No计算螺栓的总拉力F2=Fo+ (b*F/(Cb+G)=2100+0.3*30=2109N校核螺栓直径12d>=(4*1.3 F2/ n / 6 b)1/2=(4*1.3*2109/3.14/300) =3.4mm<=4mm故合格2、塑料轴承支座较薄，容易产生塑性变形，故需要校核。轴承支座的强度取6 =140MPa.螺帽的D=6mm螺栓的d=4mm.校

11、核连接件强度2 26 ca二眩/( n *D /4 +n *d /4)2 2=2109/(3.14*36 /4 +3.14*4 /4)=134.3MPa<=140 MPa 故合格。九、薄窗帘电路图RV1VS VCC IH1 QUTli2DUT3OUT3UliT-Lh3 >K4 EHA幫加 WE 曲 ElTHpft询 imrr 目坐PB4«5P临沁j|PVJKfrIMPDF皿Ft:n日阴：CiP FMrhH Pp'flXF*FEF:r1n x:'*c: p F戸p p F戸P一亠P1.卡J1pcryscL PE Eft* m iKSML IK 匚F口 FtS

12、i'Wi prtviiOECi ” ! I|WFmQD曹弓黑十、电学原件引脚的功能及使用方法1、74LS595显示驱动板各个引脚的功能：10Q17是并行数据输出口，即储寄存器的数据输出口Q7'串行输出口，其应该接 SPI总线的MISO接口STcp存储寄存器的时钟脉冲输入口SHcp移位寄存器的时钟脉冲输入口OE低电平有效 输出使能端MR低电平有效 芯片复位端Ds串行数据输入端2、ATmega16的引脚功能及使用方法TQFP/MLFKOCM EVd tMoos"vd sons Q<aozo OEUX) Qmd (EEd CMlhJoNssn_ ouoaN-sEmdr

13、mrrn n n n n n rm(MOSI) PB5 lMISO) PB6(SCK) PB7 RESETVCC GNDXTAL2XTAL1 (RXD) PDO (TXD) PDI (INTO) PD213332313029282725252423RM (ADC4)PA5 (ADCS)PA6 (ADC6)FA7 (ADC7)AREFGNDwccPC7 (TOSC2)PC6 (TOSC1)PC5 (TDI)PC4 (TOO)UU U UU U 11引脚说明VCC数字电路的电源GND地端口 A(PA7.PA0)端口 A做为A/D转换器的模拟输入端。端口 A为8位双向I/O 口，具有可编程的部上拉电

14、阻。其输出缓冲器具有对称的 驱动特性，可以输出和吸收大电流。作为输入使用时，若部上拉电阻使能，端口 被外部电路拉低时将输出电流。在复位过程中，即使系统时钟还未起振，端口A处于高阻状态。端口 B(PB7.PB0)端口 B为8位双向I/O 口，具有可编程的部上拉电阻。其输 出缓冲器具有对称的驱动特性，可以输出和吸收大电流。作为输入使用时，若11 部上拉电阻使能， 端口被外部电路拉低时将输出电流。 在复位过程中， 即使系统 时钟还未起振，端口 B 处于高阻状态。端口 B 也可以用做其他不同的特殊功能端口 C(PC7.PC0)端口 C为8位双向I/O 口，具有可编程的部上拉电阻。其输 出缓冲器具有对称

15、的驱动特性， 可以输出和吸收大电流。 作为输入使用时， 若部 上拉电阻使能， 端口被外部电路拉低时将输出电流。 在复位过程中， 即使系统时 钟还未起振，端口 C处于高阻状态。如果JTAG接口使能，即使复位出现引脚 PC5(TDI) 、 PC3(TMS) 与 PC2(TCK) 的上拉电阻被激活。端口 C 也可以用做其他不同的特殊功能端口 D(PD7.PD0)端口 D为8位双向I/O 口，具有可编程的部上拉电阻。其输 出缓冲器具有对称的驱动特性， 可以输出和吸收大电流。 作为输入使用时， 若部 上拉电阻使能， 则端口被外部电路拉低时将输出电流。 在复位过程中， 即使系统 时钟还未起振，端口 D 处

16、于高阻状态。端口 D 也可以用做其他不同的特殊功能RESET 复位输入引脚。持续时间超过最小门限时间的低电平将引起系统复位。 门限时间见 P36Table 15 。持续时间小于门限间的脉冲不能保证可靠复位。XTAL1 反向振荡放大器与片时钟操作电路的输入端。XTAL2 反向振荡放大器的输出端。AVCC AVCC是端口 A与A/D转换器的电源。不使用ADC时，该引脚应直接与VCC 连接。使用ADC时应通过一个低通滤波器与VCC连接。AREF A/D 的模拟基准输入引脚。2、L298 电机驱动板 各个引脚的功能：MultiwaU15PowfrrSO20L298 有 Mutiwatt15 和 Pow

17、erSO20 两种封装MW.15 的 1、15 禾口 PowerSO 的 2、19 用法一样，SEN1、SEN2 分别为两个H桥的电流反馈脚，不用时可以直接接地(MW.15)2、3=(PowerSO)4、5,1 Y1、1Y2 输出端，与对 k淙 攵耍匚？A1与1Y1 )同逻辑4=6 , VS驱动电压，最小值须比输入的 低电平电压咼2.5v5、7=7、9, 1A1、1A2输入端，TTL电平兼容6、1仁8、14 , 1EN、2EN使能端，低电平禁止输出8=1、10、11、20, GND 地 9=12 , Vss 逻辑电源，4.5-7V10、12=13、15 , 2A1、2A2 输入端，TTL 电平

18、兼容13、14=16、17 , 2Y1、2Y2 输出端 3、18, NC，无连接卜一、程序流程图开始十二、ATmega16单片机程序#i nclude <iom16v.h>#in elude <macros.h>#i nclude "595.h"un sig ned char cs=O,nu m_1= O,nu m_2=O,nu m_3=0,num_4=0;un sig ned int AD_value=0,NUM_1=0,NUM_2=0,NUM_3=0;unsigned char AD4=0;char t=0;int T=0;int AD_comp

19、are=0;/*函数名称：port_init功 能：端口初始化/*/void port_i nit(void)PORTA = 0x00;DDRA = 0x00;PORTB =0x00;DDRB =0x00;PORTC =0x00; /m103 output onlyDDRC =0x00;PORTD =0x00;DDRD =0x00;/* 函数名称 : timer0_init功能: 定时器 0 初始化/*/TIMER0 initialize - prescale:64/ WGM: Normal/ desired value: 1KHz/ actual value: 1.003KHz (0.3%)

20、void timer0_init(void)TCCR0 = 0x00; /stopTCNT0 = 0x45; /set countOCR0 = 0xbb; /set compareTCCR0 = 0x03; /start timer/* 函数名称 : timer0_ovf_isr 功能 : 定时器 0 溢出中断/*/ #pragma interrupt_handler timer0_ovf_isr:10 void timer0_ovf_isr(void)TCNT0 = 0x45; /reload counter valuet+;if(t>=55)t=0;if(T<AD_compar

21、e)PORTA=0X18;T+;if(T>AD_compare)PORTA=0X14;T-;if(T=AD_compare)PORTA=0X00;cs+;if(cs=1) / 进行第一个数码管的显示write595(tab_numnum_4) ;PORTB = CS0;if(cs=2) / 进行第二个数码管的显示write595(tab_numnum_3) ;PORTB = CS1;if(cs=3) / 进行第三个数码管的显示write595(tab_numnum_2) ;PORTB = CS2;if(cs=4) / 进行第四个数码管的显示write595(tab_numnum_1) ;

22、PORTB = CS3;cs = 0;/ 片选标志位清零/* 函数名称 : adc_init功 能：AD初始化 /*/ /ADC initialize/ Conversion time： 138uSvoid adc_init(void)ADCSR = 0x00; /disable adcADMUX = 0x40; /select adc input portACSR = 0x80;ADCSR = 0xef;/*函数名称 : adc_isr*#pragma interrupt_handler adc_isr:15void adc_isr(void)AD_value=ADCL;/ 先读取低八位AD

23、_value|=(int)ADCH << 8; / 再读取高二位 if(AD_value>999)AD_value=999;num_1 = (AD_value/1000); / 取出 AD 转换的千位 NUM_1 = num_1*1000;num_2 =(AD_value-NUM_1)/100); / 取出 AD 转换的百位 NUM_2=num_2*100;num_3=(AD_value-NUM_1-NUM_2)/10); / 取出 AD 转换的十位 NUM_3=num_3*10;num_4=(AD_value-NUM_1-NUM_2-NUM_3); / 取出 AD 转换的个

24、位 AD_compare=NUM_2;AD_value=999-AD_value;num_1 = (AD_value/1000); / 取出 AD 转换的千位 NUM_1 = num_1*1000;num_2 =(AD_value-NUM_1)/100); / 取出 AD 转换的百位 NUM_2=num_2*100;num_3=(AD_value-NUM_1-NUM_2)/10); / 取出 AD 转换的十位 NUM_3=num_3*10;num_4=(AD_value-NUM_1-NUM_2-NUM_3); / 取出 AD 转换的个位 /* 函数名称 : init_devices/*/voi

25、d init_devices(void)/stop errant interrupts until set upCLI(); /disable all interrupts port_init();timer0_init();adc_init();MCUCR = 0x00;GICR = 0x00;TIMSK = 0x01; /timer interrupt sourcesSEI(); /re-enable interruptsvoid delay(void)int a =0,b=0;for(a=0;a<30000;a+) for(b=0;b<90;b+);/* 函数名称 : mai

26、n()/* void main(void)init_devices();/ 设备初始化DDRA = 0X04;DDRD = 0Xff;DDRB = 0Xff;T=0;/ 将 PA 口作为输入/ 将 PD 口作为输出，用作数码管的显示/ 将 PB 口作为输出，用作数码管的显示t=0; while(1) #include <iom16v.h>#define uint unsigned int#define uchar unsigned char#define SET_DATA() PORTD |=(1<<4);DDRD |= (1<<4);#define SET

27、_SH_CP() PORTD |=(1<<6);DDRD |= (1<<6);#define SET_ST_CP() PORTD |=(1<<5);DDRD |= (1<<5);#define CLR_DATA() PORTD &=(1<<4);DDRD |= (1<<4);#define CLR_SH_CP() PORTD &=(1<<6);DDRD |= (1<<6);#define CLR_ST_CP() PORTD &=(1<<5);DDRD |= (1&

28、lt;<5); unsigned char tab_num120x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7c,0x07,0x7f,0x67,0x80;/ 0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,.,unsigned char CS4 = 0b00011010,0b00011001,0b00010011,0b00001011;/ 分别为选通四个 不同的数码管void write595(unsigned char c) uchar num,i=0,j=0;for(j=0;j<9;j+)num=c;for(i=0;i<8;i+)CLR_SH_CP(); if(

29、num&0x80) SET_DATA() else CLR_DATA()SET_SH_CP(); num<<=1;CLR_ST_CP();SET_ST_CP();厚窗帘厚窗帘属于遥控型，可根据人的需求，只需要按动遥控器上的按钮, 即可实现打开与关闭。，、厚窗帘传动示意图:二、工作原理：1、通过按动按钮使遥控器发出脉冲信号；2、无线电接收板接收脉冲信号，并转化为电信号传给 AT89C2051单 片机；3、通过运行程序使单片机控制 L298驱动板；4、电机驱动板控制电动机正反转启停；三、执行机构选定：1 、传动装置方案一：齿轮传动由于齿轮造价高，且不宜远距离传动，故不适合； 方

30、案二：曲柄滑块机构由于曲柄滑块机构占的空间大，不宜远距离滑动，故不适合； 方案三：链轮传动由于链轮结构复杂，而且远距离平稳性能差，故不适合； 方案四：普通带传动由于摩擦力小，传动比不可靠，容易打滑，故不适合； 方案五：齿形带传动由于传动比可靠，适合远距离传动，所占空间小，造价较低，故适 合； 实物如图2、带轮选择带轮应与齿形带相配合，材料为铝合金，形状如图;3、轨道选择采用双轨道，长度1m材料为塑料，形状如图;4、滑轮选择材料为塑料，表面粗糙度要小些，可以在轨道中自由滑动，同时考虑加工方便，经济实用，形状如图；四、电动机的选择1、原始数据 窗帘高度 1 m 窗帘总重量 2Kg 齿形带带轮直径

31、21 mm 滑动速度0.02 m/s 滚筒效率0.972、确定电动机转速nw=60*1000V/ n D=60*1000*0.02/3.14*30=12.74 r/min3、电动机的容量的选择 工作所需有效拉力 Fe=Ff=FN工作所需功率 电动机输出功率 Pd 。考虑卷筒的效率，取 ?=0.972Pd=Pw/? =0.098/0./0.=1.04w4、确定电动机转矩6-3Tw=9.55*10 *1*10 /12.74=0.75N m根据计算得到的数据选电动机型号： JGA25-370JGA25-370电动机参数电压：DC12V空载转速 : 15r/min负载转速： 12r/min输出扭矩：

32、36kg.cm输出功率： 5.2W重量： 0.4kg额定电流：0.7A外形尺寸：L=43mm五、轴承的选择与校核1、根据简明机械零件设计手册初选 0基本游隙组，标准精度 等级的单列深沟球轴承6002Z,基本尺寸为d*D*B=6mm*18mm*6mm额定工作时间 Lh=365*24*20=175200h2、校核轴承根据电动机的有效拉力确定径向力Fr=0.98N由于轴承只受径向力，故Pr=Fr=0.98N63314=(10 /60/12.74)*(5.58*10 /0.98) =2.42*10 h>Lh=175200h 故合格。六、厚窗帘电路图七、电学原件引脚的功能及使用方法1、AT89C2

33、051单片机引脚功能AT89C2051主要特点是采用 Flash存储器技术，降低了制造成本，其软件、硬件与MCS-51完全兼容。AT89C2051片含有2K字节的Flash程序存储器，128字节的片R5Tl2Dvcc(RXD>P30 2IPFl 1< TXD > E31 一3図Fl«XI 4nPl_5X2 516Pl d【而尼=-F1Jm £ a. £ 旳7忆Fl 2< R > P3 4 S13PI 1< 71 >P3.5 9PIOOND 10 11P3.15SI i娩T网弓脚谢RAM。允许工作的时钟为024MHz。Vcc

34、电源电压。GND:地AT89C2051单片机的 P 口特点：P1 口 :P1 口是一个 8位双向I/O端口，其中P1.2P1.7引脚带有部上拉电阻 ，P1.0和P1.1要求外部上拉电阻.P1.0和P1.1还分别作为片精密模拟比较器的同相输入 (AIN 0)和反 相输入(AIN1).P1 口输出缓冲器可吸收 20mA电流,并能直接驱动 LED显示.对端口写1 时,通过部的上拉电阻把端口拉到高电位 ，这时可作输入口 P3 口 :P3.0P3.5,P3.7是带有部上拉电阻的7个双向I/O端口 P3.6用于固定输 入片比较器的输出信号并且它作为一通用 I/O 口而引脚只读 .P3 口输出缓冲器可吸收

35、20mA 电 流.对端口写 1 时 ,通过部的上拉电阻把端口拉到高电位 ,这时可作输入口 . P3 口作输入口使 用时，因为部有上拉电阻，那些被外部信号拉低的引脚会输出一个电流(lil)RST复位输入。RST旦变成高电平，所有的I/O引脚 就复位到“ 1”。当振 荡器在运行时，持续给出RST引脚两个机器周期的高电平便可完成复位。 每一个 机器周期需 12 个振荡器或时钟周期。XTAL1作为振荡器反相放大器的输入和部时钟发生器的输入。XTAL2作为振荡器反相放大器的输出。2、无线电发射原理 由一个能产生等幅振荡的高频载频振荡器 ，和一个产生低频调制信号的低频振荡器组成的。 用来产生载频振东和调制

36、振荡的电路一般有： 多揩振荡器、 互补振 荡器和石英晶体振荡器等。由低频振荡器产生的低频调制波， 一般为宽度一定的方波。 或是频率不同的方 波去调制高频载波，组成的己调制波，向空中发射3. 无线电接收原理变化的磁场能在周围空间产生电场， 变化的电场能在周围空间产生磁场。 电磁波 就这样由近及远的传播开去。所以首先要有变化的电场产生。变化的电场主要是通过电路， 在天线上产生变化的电场， 天线就能发射出电磁波； 电磁波的接收，也是通过天线和谐振电路， 和空间中传来的电磁波发生电磁共振， 再由电路从谐振电路中取出电磁波的信息。八、程序流程图28九、AT89C2051程序#include <st

37、c12c2052AD.H>#define delay_time 40/ 延时的时间，即电机的运行时间unsigned char i,j;unsigned char flag_dir_L,flag_dir_R;/ 方向标志位，表明电机的运行方向unsigned char flag_O_2;/ 按键 1 的前一个状态的标识，unsigned char flag_O_3;/ 按键 2 的前一个状态的标识，unsigned char flag_O_4;/ 按键 3 的前一个状态的标识，unsigned char flag_O_5;/ 按键 4 的前一个状态的标识， void init_WDT()

38、WDT_CONTR = 0x35; /使能看门狗，并且将看门狗的预分频设为64，约 2.2755S ()void feed_dog()WDT_CONTR = WDT_CONTR | 0x10;/ 输入模式 1 0,强制输出 0 1,void Init_IO(void)P1M0 = 0x00;P1M1 = 0xff;/ 强输出P3M0 = 0xff;P3M1 = 0x00;/ 仅为输入void delay_1S()unsigned char m,n; for(m=0;m<250;m+) for(n=0;n<250;n+) feed_dog();void delay(unsigned char num)unsigned char m; for(m=0;m<num;m+) delay_1S();void main(void)Init_IO(); init_WDT();/P3 = 0xff; flag_dir_L = 0; flag_dir_R = 0; delay(1);while(1) if(flag_dir_L)|(flag_dir_R) if(flag_dir_L)P1_2 = 1; P1_3 = 0; flag_dir_L = 0; else P1_2 = 0; P1_3 = 1; flag_dir_R = 0; delay(delay_time);