安川伺服说明书-功能

1、功能功能说明高性能化功能制振控制模型跟踪控制25在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系 模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使 其减低，实现高伺服增益的驱动。通过该功能，改善伺服特性。机械共振抑制泸波器转矩指令泸波器当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振 频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。由丁轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令 泸波器抑制轴共振。模式开关速度观测控制由丁采用了速度观测，实现了低速下的平滑运 转和定位整定时间的缩短。为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环 的P1 （比例积分）控制和 P （比例）

2、控制可切 换。从而抑制过调和欠调。偏置前馈补偿因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间 当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”,由丁漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速 度指令低丁设定值时，经位置环将伺服锁定而 使其停转的功能。简单设定功能在线自动调整电机自动判别功能连接即动，简单设定由丁惯量包定精度的提高，所以无需调整伺服 增益。伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需 设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警 显示。累积负载率监控再生负载率监控可监控转矩指令的有效转矩运算值。可监控再生电力的负载率。累积负载率80%再生负载率再生过载报警密码设定再生过载报

3、警前，可预先发出信号。避免不经意间改写用户参数。计算机接口点动运行标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，速度转矩指令，监控波形的描绘及1： N通讯(N=14)。无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行, 便丁试运转。报警记忆即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报警, 便丁故障判断。灵活应用功能输入输出信号变换功能原点检索在码盘的原点脉冲位置定位停。用丁电机轴和 机械位置的匹配。通过与上位控制器之间的输入输出信号的分 配，在9个信号中可进行3类选择。多合一控制除可分别使用位置，速度及转矩控制外，亦可 进行各控制模式的切换。电流（转矩）限制限制通过电机的最大电流，抑制过大的转矩的 产生，应用

4、丁防止机械损坏。绝对值编码器编码器分频可使用绝对值编码器。使用了绝对值编码器，将无需原点复位动作，断电复位后，可即时起可对编码器脉冲任意分频，可自由设定上位制 器的定位分辨率。c,标准逆转模式正转指令CCWCW反转指令CWCCW反转模式无需变更电机及码盘的连线，通过用户常数的 设定，可根据正、反转指令将电机的运转方向, 变更为其反方向。- ,一功能31布V动联缺防止超程当机械可动部超过其可移动范围时，停止驱动 电机。输出带制动电机的制动开、关信号。可与电机 通电状态，转速状态取得联锁，切实保持制动再生处理定位完成信号伺服驱动器通过再生处理电路，吸收伺服电机 减速运行时等情况下产生的再生电力。在

5、负载惯量很大的情况下，或因运转条件不同, 超过其功率时，需使用外置再生电阻。检测偏差脉冲计数器中所记入脉冲数，是否已 进入用户参数所设定的定位完成范围。动态制动内部设定速度选择所谓动态制动，即机械在运行中停电或急停时, 电机所产生的能量，通过电机电阻、外接电阻 使其消耗掉的急停功能。防止机械损坏及事故 发生。电机可运行丁用户参数所设定的速度下。（第1 速度、第2速度、第3速度）指令脉冲软起动可设定电机的加减速时间，使运转平滑起动无应用所有指令脉冲形态（符号 +脉冲申，CW 脉冲+CCM7中，90C相位差2相脉冲申）。用户参数种类用户参数No.名称一，”e，山上w r，=，".*3单位

6、下限上限出厂设定功能选择参数Pn000功能选择基本升天-0000Pn001功能选择应用开关*"3-0000Pn002功能选择应用升天 2*3-0000Pn003功能选择应用升天 3-0002增益相关参数Pn100速度环增益Hz1200040Pn101速度环积分时常数0.01/mn102位置环增益1/s1200040Pn103惯量比-%-0100000Pn104第2速度环增益Hz1200040Pn105第2速度环积分时常数0.01/mn106第2位置环增益1/s200040Pn107偏置Min'104500Pn108偏置幅宽指

7、令单位02507Pn109%01000Pn10A前馈泸波时常数0.01ms064000Pn10B增益关系应用开关*3-0000Pn10C模式升关（转矩指令）%0800200Pn10D模式升关（速度指令）Min'10100000Pn10E模式升美（加速度）10min1 /s030000Pn10F模式升美（偏差脉冲）指令单位0100000Pn110在线目学习相美升美*3-0010Pn111速度反馈补偿*2%1100100Pn112-01000100Pn113-0100001000Pn114-0400200Pn115予置参数-0100032Pn116（请勿使用）-0100016Pn117-2

8、0100100Pn118-50100100位置相关参数Pn200位置控制指令形态选择开关3-0000Pn201PG分频比,3 *5P/r161638416384Pn202电子齿轮比（分子）*3-1655354Pn203电子齿轮比（分母）*3-1655351Pn204位置指令加减速时常数0.01ms064000Pn205多路旋转限制设定*1 *3Rev06553565535速度相关参数Pn300速度指令输入增益0.01V/额定速度1503000600Pn301内部设定速度1Min'1010000100Pn302内部设定速度2Min'1010000200Pn303内部设定速度3Mi

9、n'1010000300Pn304JOG速度Min'1010000500Pn305软起动加速时间ms0100000Pn306软起动减速时间ms0100000Pn307速度指令泸波器时常数0.01ms06553540Pn308速度F/B泸波器时常数0.01ms0655350转矩相关参数Pn400转矩指令输入增益0.1V/额定转矩1010030Pn401转矩指令泸波器时常数0.01ms065535100Pn402正转转矩限制%0800800Pn403反转转矩限制%0800800Pn404正转外部转矩限制%0800100Pn405反转外部转矩限制%0800100Pn406非常停止转矩

10、%0800800Pn407转矩控制时的速度限制.'1Min01000010000接点相关参数Pn500定位完成范围指令单位02507Pn501零箝位水平.'1Min01000010Pn502旋转检测水平 '1 Min11000020Pn503速度一致信号检测范围.'1Min010010Pn504NEARB号范围指令单位12507Pn505过调范围256指令单位1327671024Pn506抱闸指令一伺服关滞后时间10ms0500种类用户参数No.名称单位下限上限出厂设定接点相应参数Pn507抱闸指令输出速度水平Min-1010000100Pn508伺服关-抱闸指

11、令等时间10ms1010050Pn509瞬停保持时间Ms20100020Pn50A输入信号选择1*3-2100Pn50B输入信号选择2*3-6543Pn50C输入信号选择3*3-8888Pn50D输入信号选择4*3-8888Pn50E输出信号选择1-3211Pn50F输出信号选择2-0000Pn510输出信号选择3-0000其它参数Pn600再生电阻功率*410W-0*10000*604Pn601予置参数（请勿使用）-010000*60（接上页）<>1Pn002,22数据亦在+32767-32768范围内进行处理。'汰 2速度观测的用户参数在 Pn110,1为0的情况下有效

12、。浓3该用户参数变更的情况下，为使其功能有效，主回路及控制电源off后，需要再次将电源 ON （电源再上电）云 4通常设定为0。再生电阻外置时，设定再生电阻的功率值（W。云 5 PG （码盘）分频比，13位码盘（2048P/R）时，设定成2048以上时不分频。* 6上限值是适用伺服驱动的最大输出功率（ W。报警显示监视面板显示报警码输出报警内容AL01AL02AL03weXXX伺服驱动器EEPRO敝据异常（参数损坏）主回路检测部分异常参数设定异常LuLJEKURGS电机、伺服驱动器容量不符1o «r rl JOXX过电流或散热器过热（1.5KW以上）IRBOOOX冉生异常（电阻断路或

13、短路）冉生过载xXO过压欠压AS lOx°超速LEXoOO过载（瞬时最大负载）过载（连续最大负载）DB过载突然电阻过载散热器过热（注）30W- 1.0KW时显示L_xXx编码器支持报警编码器和数检验编码器电池报警编码器绝对值报警R3S编码器超速rR8&编码器过热速度指令A/D异常转矩指令A/D异常伺服驱动器系统异常RC ；oXO防暴走LJRCBHCS编码器清零异常、多转速限制设定异常编码器通讯异常RCR编码器参数异常编码器回波异常oOx位置偏差过大HF ；xOX电源线欠相?R33ooX主回路电源布线异常（注）O: LO信号，X Hi信号再生电阻周边设备5.5kw以上的伺服驱动器（SGDM-6以上），再生能量处理用再生电阻外接，对应于伺服驱动器的规格，需要如下再生电阻外形图伺服包规格SGDMD再生电阻形式60ADAJUSP-RA 0475ADAJUSP-RA 051AADA1EADA规格WHDM1M2概略质量JUSP-RA 04220350921803354kgJUSP-RA 05300350952503357kg制动电源 (LPSE-2H 01, LPDE-1H01 形)规格型号额定值接线（分色）输入电压输出电压输入端输出端LPSE-2H01AC200V (AC180-230V) 50/6