KUKA机器人培训资料

1、2021-10-20faw-vw kuka roboter kuka 机 器 人 基 础 kukaproductskukaproducts2021-10-20faw-vw kuka roboter 一.kuka roboter系统概述1.1机器人在现场的应用 焊接 点焊mig焊tox焊螺柱焊激光焊2021-10-20faw-vw kuka roboter 一.kuka roboter系统概述1.1机器人本体:2021-10-20faw-vw kuka roboter 一.kuka roboter系统概述1.2机器人驱动方案2021-10-20faw-vw kuka roboter 一.kuka

2、 roboter系统概述1. 2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：2021-10-20faw-vw kuka roboter s1接口功能 sae承载业务管理功能，例如建立和释放 ue在lte_active状态下的移动性功能，例如intra-lte切换和inter-3gpp-rat切换。 s1寻呼功能 nas信令传输功能 s1接口管理功能，例如错误指示等 网络共享功能 漫游和区域限制支持功能 nas节点选择功能 初始上下文建立功能lte系统2021-10-20faw-vw kuka roboter s1接口的信令过程 s1接口的信令过程有： sae承载信令过程，包括sae承载建立和释放过程。

3、 切换信令过程 寻呼过程 nas传输过程，包括上行方向的初始ue和下行链路的直传 错误指示过程 初始上下文建立过程lte系统2021-10-20faw-vw kuka roboter 一.kuka roboter系统概述1. 2机器人驱动方案kuka-vga卡（显示卡）： mfc卡（多功能卡）：dse卡（数字式伺服电子电路) ：dsemfcvga2021-10-20faw-vw kuka roboter 一.kuka roboter系统概述1. 2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(rdw）：kuka控制屏（kcp ）： 它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标 器，和以太网接口等。2

4、021-10-20faw-vw kuka roboter 一.kuka roboter系统概述本章小节：概念：应用，驱动方案(k-vga,mfc, cpu,pm6-600,rdw,kcp,dse)2021-10-20faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用户编程2.1kuka机器人操作屏2021-10-20faw-vw kuka roboter 状态键二. kuka roboter 用户编程2.1kuka机器人操作屏2021-10-20faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用户编程2.1kuka机器人操作屏程序运行方式：单步或

5、go2021-10-20faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用户编程2.1kuka机器人操作屏状态条：2021-10-20faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用户编程2.1kuka机器人操作屏状态条：2021-10-20faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用户编程2.1kuka机器人操作屏状态条：2021-10-20faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用户编程2.1kuka机器人操作屏状态条：2021-10-20faw-vw kuka roboter

6、二. kuka roboter 用户编程2.1kuka机器人操作屏坐标系:2021-10-20faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用户编程本章小结:2021-10-20faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用户编程2.2程序的建立：用户用到的程序有 folge，up，makro程序等2021-10-20faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用户编程2.2程序的建立:2021-10-20faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用户编程2.2程序的建立:2021-

7、10-20faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用户编程2.2程序的建立:2021-10-20faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用户编程2.2程序的建立:主程序1: ptp vb=30% ve=0% acc=100% wzg=1 spstrig=01/100s fp fb onl = ein1: f100 = aus 2: bin10 ( ein ) = 10 3: warte bis e49 & e53 4: a49 = aus 5: a53 = a 6: bin1 ( ein ) = 3501 7: t1 ( ein

8、) = 01/10sek2021-10-20faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用户编程2.2程序的建立:宏程序:makro0.src sz 1 arbeitshub zumakro anfanga73 = einm18 = einwarte bis !e195 & e193a194 = ausa197 = eina193 = einwarte bis e195 & !e193a193 = aus2021-10-20faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用户编程2.2程序的建立:2021-10-20faw-vw kuka r

9、oboter 二. kuka roboter 用户编程2.2程序的建立:sps编程2021-10-20faw-vw kuka roboter 二. kuka roboter 用户编程小结：编一套程序，ptp lin 并带有sps指令？2021-10-20faw-vw kuka roboter 三kuka机器人配置3.1 interbus 配置2021-10-20faw-vw kuka roboter 三kuka机器人配置3.1 interbus 配置2021-10-20faw-vw kuka roboter 三kuka机器人配置3.1 interbus 配置菜单的选择：2021-10-20fa

10、w-vw kuka roboter 三kuka机器人配置3.1 interbus 配置;driversinterbus=1,ibusinit,ibus.drv.ointerbusinw0 = 0inb2 = 2;indw3 = 896;outw0 = 0outb2 = 2;outb3 = 896,x4endsection2021-10-20faw-vw kuka roboter 三kuka机器人配置实际操作：正确的机器人interbus配置？并验证输入输出正确？2021-10-20faw-vw kuka roboter 三kuka机器人配置3.2 interbus 配置组的输出：2021-10

11、-20faw-vw kuka roboter 三kuka机器人配置3.2 interbus 配置组的输出：2021-10-20faw-vw kuka roboter 三kuka机器人配置3.2 interbus 配置组的输出：2021-10-20faw-vw kuka roboter 三kuka机器人配置3.2kuka机器人零点校正： 2021-10-20faw-vw kuka roboter 三kuka机器人配置3.2kuka机器人零点校正： 探针emt机械零点位置2021-10-20faw-vw kuka roboter 三三 kuka机器人配置3.2kuka机器人零点校正：2021-10

12、-20faw-vw kuka roboter 三三 kuka机器人配置3.2kuka机器人零点校正：注意事项2021-10-20faw-vw kuka roboter 实际操作：正确执行机器人零点校正？三三 kuka机器人配置2021-10-20faw-vw kuka roboter 三三 kuka机器人配置3.3kuka机器人坐标系统与轴相关的坐标系：2021-10-20faw-vw kuka roboter 三三 kuka机器人配置3.3kuka机器人坐标系统工具坐标系： 2021-10-20faw-vw kuka roboter 三三 kuka机器人配置3.3kuka机器人坐标系统工具坐

13、标系： 2021-10-20faw-vw kuka roboter 三三 kuka机器人配置3.3kuka机器人坐标系统基坐标系统： 2021-10-20faw-vw kuka roboter 三三 kuka机器人配置3.3kuka机器人坐标系统全局坐标系： 2021-10-20faw-vw kuka roboter 三三 kuka机器人配置练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点x y z a b c ？2021-10-20faw-vw kuka roboter 三三 kuka机器人配置3.4 kuka机器人工 具坐标系的建立前提：2021-10-20faw-vw kuka robote

14、r 三三 kuka机器人配置3.4 kuka机器人工 具坐标系的建立：2021-10-20faw-vw kuka roboter 三三 kuka机器人配置3.4 kuka机器人工具坐标系的建立 xyz-4点：2021-10-20faw-vw kuka roboter 三三 kuka机器人配置3.4 kuka机器人工具坐标系的建立执行方法：将待检测的工具安装在法兰 上，找出一个合适的参考点 它 可以是固定在工作空间的某一 参考芯。2021-10-20faw-vw kuka roboter 三三 kuka机器人配置3.4 kuka机器人工具坐标系的建立 执行方法：工具正确2021-10-20faw

15、-vw kuka roboter 三三 kuka机器人配置3.4 kuka机器人工具坐标系的建立执行方法：2021-10-20faw-vw kuka roboter 三 kuka机器人配置3.4 kuka机器人工具坐标系的建立abc -2点：执行方法：2021-10-20faw-vw kuka roboter 三三 kuka机器人配置3.4 kuka机器人工具坐标系的建立abc -2点：执行方法：2021-10-20faw-vw kuka roboter 三三 kuka机器人配置3.4 kuka机器人工具坐标系的建立abc -2点：执行方法：2021-10-20faw-vw kuka robo

16、ter 三三 kuka机器人配置3.4 kuka机器人工具坐标系的建立abc -2点：执行方法:2021-10-20faw-vw kuka roboter 三三 kuka机器人配置3.4 kuka机器人工具坐标系的建立abc -2点：执行方法:2021-10-20faw-vw kuka roboter 三三 kuka机器人配置3.4 kuka机器人工具坐标系的建立abc -2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。2021-10-20faw-vw kuka roboter 三三 kuka机器人配置3.5 kuka机器人外部工具坐标系的建立2021-10-20faw-vw kuka robote

17、r 三三 kuka机器人配置3.5 kuka机器人外部工具坐标系的建立2021-10-20faw-vw kuka roboter 三三 kuka机器人配置3.5 kuka机器人外部工具坐标系的建立2021-10-20faw-vw kuka roboter 三三 kuka机器人配置3.5 kuka机器人外部工具坐标系的建立2021-10-20faw-vw kuka roboter 三三 kuka机器人配置3.5 kuka机器人外部工具坐标系的建立2021-10-20faw-vw kuka roboter 三三 kuka机器人配置3.5 kuka机器人外部工具坐标系的建立2021-10-20faw

18、-vw kuka roboter 三三 kuka机器人配置3.5 kuka机器人外部工具坐标系的建立2021-10-20faw-vw kuka roboter 三三 kuka机器人配置本章小结：interbus 零点校正 坐标系 工具坐标2021-10-20faw-vw kuka roboter 四.kuka机器人基础菜单4.1 kuka机器人显示2021-10-20faw-vw kuka roboter 四.kuka机器人基础菜单4.1kuka机器人显示:输入输出端2021-10-20faw-vw kuka roboter 四.kuka机器人基础菜单 4.1 kuka机器人显示:输入输出端2021-10-20faw-vw kuka roboter 四.kuka机器人基础菜单 4.1 kuka机器人显示:2021-10-20faw-vw kuka ro