爱普生机器人课件(可编辑修改word版)

1、Local :局部变量(用在同一Function内使用的变量) Module :模块变量(在同一程序内使用的变量) Global :全局变量(在同一项目内使用的变量 String 字符 全局变量global integer ibyte 掉电保持global preserve integer i Move是在直线轨道上移动机械臂。 Jump首先将机器人的夹具末端抬起到LimZ值，然后水平移动机械臂，在达到目标坐标的上 空时幵始下降动作。 输出 On i 0.2 脉冲 虚拟输入setSw i. On 输 入SW (1) =1 Cz (pl) Speed功能用于设定PTP动作速度的百分比 格式:Sp

2、eed s，a，b 说明：s速度设定值：a第三轴上升速度设定值：b第三轴下降速度设定值。 Accel功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。 格式：Accel a b c d e f 说明：a/b加/减速度设定值:c/d第三轴上升加/减速度设定值： e/f第三轴下降加/减速度设定值 2. Go XY(50r 400, 0F 0)，机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go Pl+X(50)机械手动作到Pl点X坐标值偏移量为+50的位置 4. Go Pl:X(50)机械手动作到Pl点对应X坐标值为50的位置 Wait 0port(5)返回指定的输出位的状态的函数 并行执行！ 与

3、Juinp命令一起使用并行处理。在第3关节结束上升移动、而第1、第2、第4关节开始 移动的阶段，打开输出位1。输出位1将在Jump动作完成50%的阶段再次关闭。 Function test Jump Pl !D0; Onl;D50; Off 1! Fend If then 格式 (1) lf条件表达式Then 语句 Elself条件表达式Then 语句1. Else 语句F4. Endlf (2) If条件表达式Then语句巧;语句T2. Else语句F1 ;语句F2. 参数 条件表达式返回真伪值（True/False的值）的有效条件表达式。真（True）时返回“0”以外 的 数值，伪（Fal

4、se）时返回“0”。（请参阅下述条件表达式示例。） 语句T1条件表达式的值为真（Tee）时，也就是满足条件时执行语句。（可以将多个语 句记述在If.Then.Else形式的区段中。） 语句F1条件表达式的值为伪（False）时，也就是满足条件时执行语句。（可以将多个 语句记述在If.Then.Else形式的区段中。） 条件表达式中使用True时 常数Tine的值是-1,由于是Boolean型，在与其他型变量的比较条件中使用时需要注意。 Fiuiction main Integer i i = 3 If i = True Then Put ”i=TRUE” Endlf Fend Do Io叩 I

5、nteger i Do i = i + 1 ， Wait MemSw（l） = On Prmt ”okg”, i Wait 1 Loop Do V/hile i 8 Printi i = i + 1 Speed 8 Go ss Speed 12 Go yuan Loop 格式 Do While | Until条件表达式 语句 Exit Do 语句 Loop 并且或者，使用下述格式。 Do 语句 Exit Do 语句 Loop While | Until条件表达式 Do Loop语句格式中有条件表达式和语句。 条件表达式表示Tnie或False的数字或字符串表达式。当条件表达式为空(Null)时

6、，条 件将 作为False来处理。可省略。 语句在条件一致期间或者在条件一致为止在条件一致期间或者到条件一致时为止，反复 执行1个以上的语句。 说明 作为退出Do.Loop的另一种方法，在Do.Loop中可以随时随地插入Exit Do语句。Exit Do常在用 于评价If.Then等几个条件之后使用。如果在If.Then中使用Exit Do语句，则将控制移至 Loop的下 一语句。 如果在嵌套的Do.Loop语句中使用，贝拒X”Do将控制移至发生循环的上1级循环。 参阅 For.Next、Select.Send Do使用示例 Do While Not Lof(l) Line Input #1,

7、 tLiiieS Print tLine$ Loop 换臂 Hand PO, Leftv Hand pick, Righty 子程序跳转指令 GoSub使用示例 下例为使用GoSub命令转至指定标签并执行几个I/O命令后进行返回的简单示例。 Fiuiction main Integer vai l, vai_2 GoSub checkio，使用标签执行GoSub On 1 On2 Exit Function checkio:，子例程的起始位置 varl = In(O) var2 = In(l) If varl = 1 Aiid vai_2 = 1 Then On 1 Else Off 1 En

8、dlf Return，子例程的结束位置 Fend 跳转指令 GoTo使用示例 下例为使用GoTo命令将控制转至行标签的简单的程序例。 Fiuiction main If Sw(l) = Off Then GoTo maiiiAboil Endlf Print Input 1 was On, continuing cycle Exit Function niainAbort: Print Input 1 was OFF, cycle aborted! Fend Halt使用示例 然后通过Resume恢复的示例。 下例为通过Xqt启动名为“flicker”的函数后，通过Halt暂停, Functi

9、on main Xqt flicker，执行flicker 任务 Do Wait 3 执行flicke3 秒钟 Halt flicker Wait 3，暂停flicker任务3秒钟 Resume flicker Loop Fend Fiuiction flicker Do On 1 Wait 0.2 Offl Wait 0.2 Loop Fend 调用子程序 Call使用示例 Function main Call InitRobot Fend Function InitRobot If Motor = Off Then Motor On Endlf Power High Speed 50 Ac

10、cel 75, 75 Fend 选择指令 用于根据表达式的值将控制移交给几个语句中的某个语句。 格式 Select 式 Case项目 语句 Case项目 语句 Default 语句 Send 参数 式指定数值或字符串表达式。 项目指定类型与表达式一致的数值或字符串表达式。 语句指定1个或多个有效的SPEL+语句或多语句。说 明 如果Case语句项目中存在与Select语句表达式结果一致的内容，则执行Case语句后的语 句群。执 行之后，程序控制将移交给Send语句的后续语句。 如果Case语句项目中不存在与Select语句表达式结果一致的内容，则执行Default语句，并 将程序 控制移交给S

11、end语句的后续语句。 如果Case语句项目中没有与Select语句表达式结果一致的内容，并且省略Default,则不进 行任何执 行，将程序控制移交给Send语句的下一语句。 可在Select语句表达式和CASE语句项目中指定常数、变量以及使用And、Or. Xor等的 逻辑运算 符。 参阅 If.Then.Else Select使用示例 如下所示为简单的Select.Send示例。 Fiuiction Maili Integer I For i = 0 To 10 Select I Case 0 Off l;On 2;Jump Pl Case 3 On l;Off2 Jump P2;Mov

12、e P3;On 3 Case 7 On 4 Default On 7 Send Next Fend WAIT等待 Wait Sw(0) = On ，在等待60.5秒钟之后继续执行 Wait 60.5 ，等待输入0变为OFF、输入1变为ON状态 Wait Sw(0) = Off And Sw(l) = On ，等待存储位0变为ON或存储位1变为ON状态 Wait MemSw(0) = On Or MemSw(l) = On ，等待1秒钟，然后将输出1设为ON Wait l;Onl 在输入端口0的低3位变为1之前进行待机 Wait In(0) Mask 7 = 1 ，等待全局Integer型变量g

13、iCounter的值超过10 Wait giCoiuiter 10 ，在全局Long型变glCheck的值到达30000之前待机10秒钟 Wait glCheck= 30000, 10 Xqt 用于执行由函数名指定的程序并生成任务。 格式 Xqt 任务编号,函数名（自变量列表）,Normal | NoPause | NoEmgAbort 参数 任务编号以132的整数指定要执行任务的任务编号。可省略。 为后台任务时，指定6580的整数。 函数名指定要执行的函数名。 自变量列表指定调用时赋予函数的自变量列表。存在多个自变量时，请利用逗号进行分隔。 可省略。 任务类型可省略。通常省略。 为后台任务时

14、，任务类型指定没有意义。 Normal生成通常的任务。 NoPause发生Pause语句或Pause输入信号时，以及要在安全门打开的状态下生成不暂停 的任务时进行指定。 NoEmgAbort紧急停止时以及要在发生错误时生成继续处理的任务时指定。 说明 Xqt用于开始指定的函数并立即进行返回。 通常无需任务编号参数。如果省略任务编号，SPEL +则自动在函数上附加任务编号，因此, 用户不 必管理任务编号。 注意 任务类型 通过按任务类型指定NoPause或NoEmgAbort,可生成监视控制器全体的任务。 但强烈建议在充分理解SPEL+任务的动作和特殊任务的限制事项之后使用这些任务。 EPSON

15、RC+7.0用户指南“特殊任务”中记载了有关特殊任务的详细说明。 后台任务 通过后台任务执行Xqt命令时，生成的任务也变为后台任务。 通过后台任务执行主函数时，请使用StartMam命令。 EPSONRC+7.0用户指南“特殊任务”中记载了有关后台任务的详细说明。 Xqt使用示例 Function main Xqt flash 开始任务flash Xqt Cycle，开始任务Cycle Do Wait 3，执行任务flash 3秒钟 Halt flash，暂停任务 Wait 3 Resume flash 重新开始任务 Loop Fend Function Cycle Integer i For

16、 i = 1 To 10 Jump pick Onl Wait .2 Jump place Off 1 Wait .2 Nexti Fend Function flash Do On 2 Wait 0.2 Off 2 Wait 0.2 Loop Fend For For i = 0 To 100 Print #fileNum, i Next i 清除EPSONRC+ 7.0的Run窗口、操作员窗口或者命令窗【I的文本区域。 清除TP的打印面板。 格式 (1) Cls # 装置 ID (2) Cis 参数 装置ID 21 RC+ 24 TP 省略时，显示装置将成为对象。 说明 如果从EPSON RC+ 7.0的命令窗1的程序执行Cis,将清除命令窗口的文本区域。 如果在程序中执行，将清除由装置ID指定的装置的画面。 如果省略装置ID，将清除显示装置的画面。 Cis使用示例 如果从Run窗【I或操作员窗I I执行次程序例，在执行Cis后将清除文本区域。 Fiuiction main Integer i Do For i = 1 To 10 Print i Next i Wait 3 Cis Loop Fend Pallet矩阵 F