机械手导入培训

1、1 epson epson 机械手导入培训机械手导入培训 爱普生中国 fa 营业本部 2011年2月12日 2 一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要 三、epson rc+ 用户界面 四、示教 五、spel+语言 六、动作指令 七、i/o 八、pallet 九、!.! 并列处理 十、多任务处理 3 1、机械手坐标系 1.1 scara机械手坐标系 xy方向坐标（前后左右）z方向坐标（上下）u方向坐标（旋转） 4 1.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系 5 2. 机械手的手臂姿势 在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样 做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的

2、位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有 干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的 手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（l或者r）。 2.1 scara机械手的手臂姿势图 6 2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势 2.2.1 垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿 势使其动作，如下图示： 7 2.2.1 在epson rc+ 5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下图示： 2.2.2 也可以在程式中指定机械手的手臂姿势，记述为“/” 与后面的l（左手姿势）或r（右手姿势）、a（上肘姿势） 或b（下肘姿势）、f（手腕翻

3、转姿势）或nf（手腕非翻转 姿势）。手臂姿势有以下8中组合，如表1示，但因点而异， 并非所有的组合都可以动作。 垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上，即使 将第4关节、第6关节旋转360度，也可以实现相同的位臵姿 势。作为用于区别像这样点的点属性，有j4flag和j6flag。 指定j4flag时，请记述斜杠（/）和其后的j4f0 （-180j4 关节角度=180）、或j4f1（j4关节角度= -180 或80 j4关节角度）。指定j6flag时，请记述斜杠（/）和其后的 j6f0 （-180j6关节角度=180）、或j6f1 （-360 j6 关节角度= -180 或180 j6

4、 关节角度= 360 ）、或 j6fn（-180*(n+1) j6关节角度= 180*n 或180*n j6 关节角度 curve “mycurve”, o, 0, 4, p1, p2, on 2, p(3:7) 设定自由曲线 jump p1用直线将手臂移动至p1 cvmove “mycurve” 用定义的自由曲线“mycurve”移动手臂 图2 18 六六、动作指令、动作指令 5. 速度设定指令 5.1 ptp指令的速度设定 speed 功能用于设定ptp动作速度的百分比 格式：speed s，a，b 说明：s 速度设定值；a 第三轴上升速度设定值；b 第三轴下降速度设定值。 示例：1. s

5、peed 80 2. speed 80，40，30 accel 功能用于设定ptp动作加减速度的百分比。 格式：accel a，b，c，d，e，f 说明：a/b 加/减速度设定值；c/d 第三轴上升加/减速度设定值； e/f 第三轴下降加/减速度设定值 示例：1. accel 80，80 2. accel 80，80，30，30，60，60 5.2 cp指令的速度设定 speeds 功能用于设定cp动作速度值 格式：speeds 速度设定值 说明：表1 为不同机型对应的速度设定值范围 示例：speeds 800 cp动作的速度设置为800mm/s accels功能用于设定cp动作加减速度值 格

6、式：accels 加速设定值，减速设定值 说明：表1 为不同机型对应的加减速度设定值范围 示例：accels 800 加减速度均为800mm/s 机械手 型号 speeds值范围 mm/s accels值范围 mm/s e2系列111200.15000 g系列120000.115000 ps系列120000.115000 rs系列120000.115000 表1 19 六六、动作指令、动作指令 5.3 power指令 功能:电源模式的设定 格式:power high|low 说明:默认值为low。低功率模式下电机输出被限制，实际动作速度变为默认初始值的 范围内。低功率模式设定时，从监控窗口或程

7、序中即使出现设为高速的指示，也会按 初始值速度动作。如果需要用更高的速 度动作时，必须设定为power high。 5.4 weight指令 功能:进行补偿ptp 动作时的速度加减速度的参数设定 格式:weight 手部重量 说明:手部重量指指定手臂上垂挂的夹治具和其他工件的重量。由设定值计算出的等价 搬运重量超过最大可搬运重量时，会出现错误。 20 六、动作指令六、动作指令 6. jump 指令的修饰 6.1 拱形动作 在jump指令后通过指定门形参数cn(n=07)，可以改变拱形的形状。 上图中a，b的值与c06对默认初始值（单位：mm）如下表列，7为门形动作。要改变c06对应的a， b的

8、值，使用arch指令。也可以tools|robot manager|arch选项卡中修改。 6.2 arch指令 功能:用于设定jump动作拱形参数设定格式arch 拱形编号，垂直上升距离，垂直下降距离说明设定值比垂直移 动距离大时变为门形动作。设定值即使掉电也会被保持。运动轨迹根据运动速度、机械手的动作方式而改变， 所以动作前请先确认动作轨迹 示例:arch 0，10，40 拱形编号01234567 a30405060708090门型运动 b30405060708090 表1 21 七、七、i/o控制指令控制指令 rc170/rc180控制器标配了24位输入和16位输出，用户可以通过安装i/

9、o板卡扩展i/o位数。每张i/o板卡包括 32位输入和32位输出，最多可以安装4张i/o板卡，既最多可增加128位输入和128位输出。 1硬件连接 1.1 输入电路：输入电压范围: + 12 24v 10 on 电压: + 10.8v（最小）off 电压: + 5v（最大） 输入电流: 10ma，24v输入时，典型值 22 七、七、i/o控制指令控制指令 1.2 输出电路 额定输出电压: + 12 24v 10 最大输出电流:：100ma（典型值）1输出 输出驱动器:：photo mos继电器 通态电阻（平均）:：23.5以下输出 23 七、七、i/o控制指令控制指令 2 输出指令 on 功能

10、：打开指定输出位 格式：on 输出位编号, 时间, 非同步指定 输出位编号:可使用的输出位编号；时间:以秒为单位，最小有效位为0.01秒；非同步指定:0或1 说明：非同步指定在时间指定时可以指定，功能如表1 示 示例：1. on 1 2. on 1，0.5，0 off 功能：关闭指定输出位 格式：off 输出位编号, 时间, 非同步指定 输出位编号：可使用的输出位编号；时间：以秒为单位，最小有效位为0.01秒；非同步指定：0或1 说明非同步指定在时间指定时可以指定，功能如表1 示 示例：1. off 1 2. off 1，0.5，0 指定1时指定时间打开后关闭，执行下一个命令。 指定0时on命

11、令开始执行的同时，执行下一个命令。 省略时与指定1时限同 表1 24 七、七、i/o控制指令控制指令 2 输出指令 out 功能：同时设定输出8个输出位 格式：out 端口编号,输出数据 端口编号：构成可使用输出位的组；输出数据：用端口编号指定的组的输出模式 说明：端口编号与输出数据的组合后同时设定8个输出位。输出位8位1组。首先在用端口编号指定的组中 指定输出数据参数中特定的输出模式。输出数据参数用10进制数（0255）或16进制数（ on 1; d50; off 1! fend 2) 将并列处理连同jump 命令一起使用。第3 关节上升移动结束，第1、第2、第4 关节各自完成到p1 的移动

12、的 10%的阶段打开输出位5，0.5 秒后关闭输出位5。 function test2 jump p1 !d10; on 5; wait 0.5; off 5! fend 注意： 所有i/o 命令结束前动作结束的情况下 即使结束特定动作命令的动作所有的并列处理语句的执行也没有结束时，等全部结束以后执行下一个程 序。这种状况在必须并列处理多个i/o 命令的短距离移动动作时特别要注意 用停止手臂的till 语句中途结束动作时，并联i/o 的执行 如果移动的中途停止手臂的till 语句被使用，动作语句执行的下一个语句等待至全部并列处理语句执行结 束后执行。 29 十、多任务处理十、多任务处理 多重任务是多个作业同时执行，可以大幅度缩短任务时间（作业时间）。也可以同时控制周边设备，这样系统整 体效率提高生产性也会提高。作业分为各个任务后，程序会变得易懂，且维修也可以对各任务分别进行，要新增 作业时只需添加任务就可以了。可以同时执行的任务最多可以是16 个。 格式：xqt 任务编号, 函数名(自变量一览表) ,normal | nopause | n