液压挖掘机W2-100说明书.doc

目录TU内容提要UT2TU绪论UT3TU1.1前言UT3TU1.2课题设计要求UT4TU2 国内外研究现状及发展动态UT5TU2.1 国外研究状况及发展动态UT5TU2.2 国内研究情况及发展动态UT7TU3 液压系统的设计UT7TU3.1 液压挖掘机的工况分析UT8TU3.2 液压系统的主要参数确定UT12TU3.3 负载分析UT13TU3.4 液压缸主要几何尺寸的计算UT15TU3.5 液压缸结构参数的计算UT17TU4 液压系统原理图的制定UT22TU4.1 制定基本方案UT22TU4.2确定回路方式UT24TU4.3 选用液压油液UT25TU4.4 绘制液压系统原理图UT28TU5选择各液压元件UT29TU5.1 液压泵的选择UT29TU5.2 柴油发动机的选择UT29TU5.3 液压阀的选择UT30TU5.4 其他液压元件的选择UT31TU5.5 油箱容量的确定UT32TU6 液压系统性能验算UT33TU6.1 液压系统压力损失UT33TU6.2 液压系统的发热温升计算UT34TU总结UT39TU致谢UT40内容提要在搜集了国内外挖掘机液压系统相关资料的基础上，了解了挖掘机液压系统的发展历史，并对挖掘机液压系统的技术发展动态进行了分析总结。论文对挖掘机的各种工况进行了分析，系统总结了挖掘机液压系统的设计要求本次毕业设计课题W2-100型液压挖掘机液压系统设计。小型挖掘机由多个系统组成，包括液压系统，传动系统，操纵系统，工作装置，底架，转台，油箱，发动机安装等。本人的设计主要致力于分析和设计小型液压挖掘机的液压系统。本课题选择了国内的质量和技术性能都接近设计要求的10t挖掘机作为基型，并在此基础上c参考了国外的先进机型，设计出挖掘机的液压系统方案图，总体装配图以及相应的部件图和零件图,并对动臂机构部分进行了设计，设计了动臂机构原理图，动臂机构液压缸。图纸基本采用Auto CAD二维软件绘图。本液压挖掘机的优点是采用伺服先导操纵系统，造型美观，具备挖掘，抓物，钻孔，推土，清沟和破碎等功能。性能可靠，操作舒适，可广泛应用于建筑，市政，供水，供气，供电农林建设等工程。绪论1.1 前言液压挖掘机是一种多功能机械，目前被广泛应用于水利工程，交通运输，电力工程和矿山采掘等机械施工中，它在减轻繁重的体力劳动，保证工程质量。加快建设速度以及提高劳动生产率方面起着十分重要的作用。由于液压挖掘机具有多品种，多功能，高质量及高效率等特点，因此受到了广大施工作业单位的青睐。液压挖掘机的生产制造业也日益蓬勃发展。挖掘机液压传动紧密地联系在一起，其发展主要以液压技术的应用为基础。其结构主要是由发动机、液压系统、工作装置、行走装置和电气控制等部分组成（如图所示），由于挖掘机的工作条件恶劣，要求实现的动作很复杂，于是它对液压系统的设计提出了很高的要求，其液压系统也是工程机械液压系统中最为复杂的。因此，对挖掘机液压系统的分析设计已经成为推动挖掘机发展中的重要一环。所以，液压挖掘机作为工程机械的一个重要品种，对于减轻工人繁重的体力劳动，提高施工机械化水平，加快施工进度，促进各项建设事业的发展，都起着很大的作用，因此，大力发展液压挖掘机，对于提高劳动生产率和加速国民经济的发展具有重要意义。1.铲斗缸 2.斗杆缸 3.动臂缸 4.回转马达 5.冷却器 6.滤油器 7. 磁滤器 8.油箱 9.液压泵 10.背压阀11. 后组合阀 12.前组合阀 13.中央回转接头 14.回转制动阀 15.限速阀16.行走马达图1.1 液压挖掘机整体系统图1 课题设计要求1.1 使用要求小型挖掘机主要用于城市、狭窄地区，代替人力劳动。主要作业是挖掘、装载、整地、起重等，用于城市管道工程、道路、住宅建设、基础工程和园林作业等。小型挖掘机体积小，机动灵活，并趋向于一机多能，配备多种工作装置，除正铲、反铲外，还配备了起重、抓斗、平坡斗、装载斗、耙齿、破碎锥、麻花钻、电磁吸盘、推土板、冲击铲、集装叉、高空作业架、铰盘及拉铲等，以满足各种施工的需要。与此同时，发展专门用途的特种挖掘机，如低比压、低嗓声、水下专用和水陆两用挖掘机等。总之它是一种多用途万能型的城市建设机械。由于这种机械的特点很靠近人，因此在设计上除了要求耐久性、可靠性和作业效率等，还需着重考虑人、机、环境的协调，特别要注意以下几点：(1)安全性即机械作业过程中不要与周围的人和物相碰撞，防倾翻稳定性好。(2)低公害即排放要求高、低震动、低噪音，声音要比较悦耳。(3)与周围环境能调和，形象要美观，形体和色彩不要引起人们不愉快感，对人有亲和感。(4)尽量扩大其使用功能，可装多种附属装置，应成为城市万能型工程机械。(5)操纵简便，任何人一学就会，都能操纵。1.2 性能要求小型挖掘机具有中型挖掘机的多项功能，又具有便于运输、能耗低、灵活、适应性强等优势，非常适用于空间狭小的施工场地作业，而且价格低、质量轻、保养维修方便，所以在小型土石方工程、市政工程、路面修复、混凝土破碎、电缆埋设、自来水管道的铺设、园林栽培等工程中得到了广泛的应用。由于满足基本的挖掘、装载、整地、起重等功能外，必须考虑到工作空间小(人力所不能至)、地形复杂、方便操作、可控，目前市场对小型挖掘机性能要求如下：(1)改进挖掘机可控性和控制精确性以及复合动作。(2)简化液压系统、降低成本，达到大作业量与低油耗的动态平衡。(3)改进工作可靠性。(4)改进驾驶操作舒适性及降低劳动强度，提高单位生产率。(5)改进操作安全性。(6)低振动、低噪音适用生活区工作。2 国内外研究现状及发展动态2.1 国外研究状况及发展动态工业发达国家的挖掘机生产较早，法国、德国、美国、俄罗斯、日本是斗容量3.5-40m单斗液压挖掘机的主要生产国，从20世纪80年代开始生产特大型挖掘机。例如，美国马利昂公司生产的斗容量50-150m剥离用挖掘机，斗容量132m的步行式拉铲挖掘机；B-E（布比赛路斯-伊利）公司生产的斗容量168.2m的步行式拉铲挖掘机，斗容量107m的剥离用挖掘机等，是世界上目前最大的挖掘机。从20世纪后期开始，国际上挖掘机的生产向大型化、微型化、多功能化、专用化和自动化的方向发展。(1)开发多品种、多功能、高质量及高效率的挖掘机。为满足市政建设和农田建设的需要，国外发展了斗容量在0.25m以下的微型挖掘机，最小的斗容量仅在0.01m。另外，数量最的的中、小型挖掘机趋向于一机多能，配备了多种工作装置除正铲、反铲外，还配备了起重、抓斗、平坡斗、装载斗、耙齿、破碎锥、麻花钻、电磁吸盘、振捣器、推土板、冲击铲、集装叉、高空作业架、铰盘及拉铲等，以满足各种施工的需要。(2)迅速发展全液压挖掘机，不断改进和革新控制方式，使挖掘机由简单的杠杆操纵发展到液压操纵、气压操纵、液压伺服操纵和电气控制、无线电遥控、电子计算机综合程序控制(3)重视采用新技术、新工艺、新结构，加快标准化、系列化、通用化发展速度，提高挖掘机的作业功率，更好地发挥液压系统的功能。(4) 更新设计理论。提高可靠性，延长使用寿命。美、英、日等国家推广采用有限寿命设计理论，以替代传统的无限寿命设计理论和方法，并将疲劳损伤累积理论、断裂力学、有限元法、优化设计、电子计算机控制的电液伺服疲劳试验技术、疲劳强度分析方法等先进技术应用于液压挖掘机的强度研究方面，促进了产品的优质高效率和竞争力。 (5) 加强对驾驶员的劳动保护，改善驾驶员的劳动条件。液压挖掘机采用带有坠物保护结构和倾翻保护结构的驾驶室，安装可调节的弹性座椅，用隔音措施降低噪声干扰。(6) 进一步改进液压系统。中、小型液压挖掘机的液压系统有向变量系统转变的明显趋势。液压技术在挖掘机上普遍使用，为电子技术、自动控制技术在挖掘机的应用与推广创造了条件。(7) 迅速拓展电子化、自动化技术在挖掘机上的应用。20世纪80年代，以微电子技术为核心的高新技术，特别是微机、微处理器、传感器和检测仪表在挖掘机上的应用，推动了电子控制技术在挖掘机上应用和推广，并已成为挖掘机现代化的重要标志。2.2 国内研究情况及发展动态早在1954年我国就已开始生产机械式挖掘机,当时的抚顺重型机器厂(抚顺挖掘机厂前身)引进前苏联的机械式挖掘机W10012和W5012等国际20世纪3040年代的产品。由于国家H经济H建设的需要,后又H发展H10余家厂生产,到1966年12年全国共生产了机械式挖掘机3000余台,后又延续生产到八十年代初。在80年代初引进德国系列液压挖掘机制造技术（例如有德国Liebherr公司、Demag公司和O&P公司），浙江大学的冯培恩教授开始率先着手研究挖掘机机电一体化技术，首先实现挖掘机器人作业过程的分级规划和局部自主控制。但是他们在任务规划层面上只停留在仿真阶段，还没有提出显著的实现方案。20世纪90年代初国内几家新进入挖掘机待业的企业以“技贸结合，合作生产”的方式联合引进日本小松制作所的PC系列挖掘机制造技术，由于中国建设事业的发展，市场的扩大，随后不久在挖掘机生产领域出现了一个外资企业进入中国的浪潮。从1994、1995年开始，世界各工业发达国家的著名挖掘机制造企业先后在中国建立众多的中外合资或外商独资挖掘机制造企业，生产世界一流水平的多种型号的挖掘机产品。截止至2001年年底，包括国有企业在内，中国境内生产液压挖掘机的企业总数达20个左右，共生产挖掘机整机质量从1.3-45t，100余个不同型号和规格的产品。2000年全国生产各种型号、规格的液压挖掘机8111台，共销售7926台，其中包括出口119台。2001年全生产12569台，销售12397台，其中包括出口468台。3 液压系统的设计液压系统设计作为机电一体化挖掘机设计的重要组成部分，设计时必须满足挖掘机工作循环所需的全部技术要求，且静动态性能好、效率高、结构简单、工作安全可靠、寿命长、经济性好、使用维护方便。其中液压系统的设计作为挖掘机总体设计的一部分，必须要满足整机工作要求，并要求进行相关参数的计算与分析验证，选取合适的各液压元件。3.1 液压挖掘机的工况分析液压挖掘机的主要功能运动包括以下几个动作(如图3.1所示):动臂升降、斗杆收放、铲斗装卸、转台回转、整机行走以及其它辅助动作。除了辅助动作 (例如整机转向等)不需全功率驱动以外，其它都是液压挖掘机的主要动作，要考虑全功率驱动。挖掘机的典型作业流程:(1)整机移动至合适的工作位置(2)回转平台，使用工作装置处于挖掘位置(3)动臂下降，并调整斗杆、铲斗至合适位置(4)斗杆、铲斗挖掘作业(5)动臂升起(6)回转工作装置至卸载位置(7)操纵斗杆、铲斗卸载由于液压挖掘机的作业对象和工作条件变化较大，主机的工作有两项特殊要求:实现各种主要动作时，阻力与作业速度随时变化，因此，要求液压缸和液压马达的压力和流量也能相应变化;为了充分利用发动机功率和缩短作业循环时间，工作过程中往往要求有两个主要动作(例如挖掘与动臂、提升与回转)同时进行复合动作。液压挖掘机一个作业循环的组成和动作的复合主要包括: (1) 挖掘:通常以铲斗液压缸或斗杆液压缸进行挖掘，或者两者配合进行挖掘，因此，在此过程中主要是铲斗和斗杆的复合动作，必要时，配以动臂动作。(2) 满斗举升回转:挖掘结束，动臂液压缸将动臂顶起，满斗提升，同时回转液压马达使转台转向卸土处，此时主要是动臂和回转的复合动作。(3) 卸载:转到卸土点时，转台制动，用斗杆液压缸调节卸载半径，然后铲斗液压缸回缩，铲斗卸载。为了调整卸载位置，还要有动臂液压缸的配合，此时是斗杆和铲斗的复合动作，间以动臂动作。图3. 1液压挖掘机的工作运动1一动臂升降;2一斗杆收放:3一铲斗装卸;4一转台回转:5一整机行走(4) 空斗返回:卸载结束，转台反向回转，动臂液压缸和斗杆液压缸配合，把空斗放到新的挖掘点，此时是回转和动臂或斗杆的复合动作。(5) 整机移动工况:将整机移动至合适的工作位置。(6) 姿态调整与保持工况:满足停放、运输、检修等需要。(7) 其他辅助作业工况:辅助工作装置作业工况。3.1.1 挖掘工况分析(1)铲斗挖掘工况:由铲斗液压缸单独动作进行挖掘的工况。采用铲斗液压缸进行挖掘常用于清除障碍，挖掘较松软的土壤以提高生产率，因此，在一般土方工程挖掘中(III级土以下土壤的挖掘)铲斗挖掘最常用。(2)斗杆挖掘工况:由斗杆液压缸单独动作进行挖掘的工况。在较坚硬的土质条件下工作时，为了能够装满铲斗，中小型液压挖掘机在实际工作中常以斗杆液压缸进行挖掘。(3)联合挖掘工况:由铲斗、斗杆液压缸复合动作进行挖掘的工况，必要时还需配以动臂液压缸的动作。主要用于需要轨迹控制的情况。当单独采用铲斗液压缸进行挖掘时，挖掘轨迹以铲斗与斗杆的铰点为中心，铲斗斗尖所作的圆弧线的长度决定于铲斗液压缸的行程。以铲斗液压缸进行挖掘时的挖掘行程较短，为了能够装满铲斗，需有较大的挖掘力以保证能挖掘较大厚度的土壤，所以一般挖掘机的斗尖最大挖掘力都在采用铲斗液压缸挖掘时实现。当单独采用斗杆液压缸进行挖掘时，挖掘轨迹以动臂与斗杆的铰点为中心，铲斗斗尖所作的圆弧线的长度决定于斗杆液压缸的行程。当动臂液压缸位于最小长度并以斗杆液压缸进行挖掘时，可以得到最大挖掘深度尺寸，并且也有较大的挖掘行程。在实际挖掘工作中，往往需要采用各液压缸的复合工作。如在平整土地或切削斜坡时，需要同时操纵动臂和斗杆，以使斗尖能沿直线运动，见图3.2所示。此时斗杆收回，动臂抬起，需要保证彼此动作独立，相互之间无干扰。如果需要铲斗保持一定切削角度并按照一定的轨迹进行切削时，或者需要用铲斗斗底压整地面时，就需要铲斗、斗杆、动臂三者同时作用完成复合动作，见图3.3所示。这些动作决定于液压系统的设计。当进行沟槽侧壁掘削和斜坡切削时，为了有效地进行垂直掘削，还要求向回转马达提供压力油，产生回转力，保持铲斗贴紧侧壁进行切削，因此需要回转机构和斗杆机构复合动作。a一水平地面的挖削 b一斜坡地面的挖削图3.2斗尖沿直线挖削a-水平地面的切削和压整 b-斜坡地面的切削和压整图3.3地面的切削和压整单独采用斗杆挖掘时，为了提高掘削速度，一般采用双泵合流，个别也有采用三泵合流。单独采用铲斗挖掘时，也有采用双泵合流的情况。当动臂、斗杆和铲斗复合运动时，为了防止同一油泵向多个液压作用元件供油时动作的相互干扰，一般三泵系统中，每个油泵单独对一个液压作用元件供油较好。对于双泵系统，其复合动作时各液压作用元件间出现相互干扰的可能性大，因此需要采用节流等措施进行流量分配，其流量分配要求和三泵系统相同。挖掘过程中还有可能碰到石块、树根等坚硬障碍物，往往由于挖不动而需要短时间增大挖掘力，希望液压系统能暂时增压，能提高主压力阀的压力。3.2液压系统的主要参数确定液压挖掘机的主要参数表明了液压挖掘机的规格和主要技术性能，液压挖掘机的主要参数分为发动机参数、液压系统参数、主要性能参数、尺寸参数四大类，发动机参数包括发动机额定功率、转速等，液压系统参数包换主泵的流量、压力等，主要性能参数包括整机工作质量、主要部件质量、铲斗容量范围或标称铲斗容量、挖掘力、牵引力等，尺寸参数包括工作尺寸、机体外形尺寸和工作装置尺寸等，其中液压挖掘机主要参数中最重要的参数有三个，即斗容量、整机质量和发动机功率，因为通过这三个参数可以从使用要求、机械本身的技术性能和技术经济指标、动力装置的配套、国际上统一的标准以及传统习惯等方面反映液压挖掘机的级别，故有主参数之称。所以有时采用挖掘机的斗容量作为主参数。例如，机械式挖掘机一般就以斗容量作为挖掘机的主参数并作为主要分级指标。但液压挖掘机可更换的工作装置多，而且同一机型可以根据作业对象或工作尺寸的要求换装不同斗容的铲斗。由于不同厂家的挖掘机采用不同的液压系统，辅助设备能耗及功率储备也有所不同，而且同一型挖掘机在后续改进时，也会改变发动机功率，所以液压挖掘机以功率分级不十分合理。整机质量则直接反映了液压挖掘机本身的重量等级，对其他技术参数影响较大，如挖掘能力的发挥、发动机功率的充分利用、作业的稳定性等要以一定的整机质量来保证，因此整机质量反映了挖掘机的实际工作能力，目前已被广泛用作液压挖掘机的分级指标。比较其他同类型挖掘机，可得W2-100的主要参数（如下表3.1，表3.2所示），其中图3.4为液压挖掘机的外观尺寸图，作业参数表3.2是根据图3.4所示。图3.4 W2-100型液压挖掘机的外观尺寸图表3.1W2-100液压挖掘机的主要参数柴油机连续功率108匹马力系统工作压力280MPa油泵 型式轴向柱塞式恒功率变量泵每台数量2只流量2X225=450升/分油马达型式径向柱塞式油马达每台数量3只传动形式无齿轮室直接传动扭矩1.722.59吨-米油缸缸径X行程130X1.250厘米每台数量5只操作装置操纵阀型式串并联复合系统操纵手柄数2只可同时进行的动作数4个挖掘力15吨回转速度6转/分行走速度3.5公里/小时牵引力15吨爬行能力25机体外廓尺寸长X宽X高=5000X2900X3000mm集体全重23吨接地比压0.64MPa单位挖掘力机重1.7吨重/吨力斗容量1立方米柴油机功率120匹马力理论生产率240立方米/小时表3.2 W2-100型液压挖掘机的作业参数挖掘力15吨机重23吨齿轮数量5只回转速度6转/分行走速度3.5公里/小时液压传动形式变量系统连续功率108马力斗容量1立方米理论生产率240立方米/小时挖掘力15吨油泵规格数1中油马达规格数1中油马达传动形式无齿轮式直接传动行走速度3.5公里/小时牵引力15吨单位斗容量23吨/立方米3.3 负载分析动臂油缸一般布置在动臂前下方，下端与回转平台铰接。常见的有两种具体布置方式。图3.5动臂机构油缸布置方案油缸前倾布置方案，如图3.5A所示，动臂油缸与动臂铰接于E点。当动臂油臂全伸出，将动臂举升至上极限时，动臂油缸轴线向转台前方倾斜。油缸后倾布置方案，如图3.5B所示，当动臂油缸全伸出，将动臂举升至上极限位置时，动臂油缸轴线向转台后方倾斜。当两方案的动臂油缸安装尺寸DE1、铲斗最大挖掘H和地面最大挖掘半径R相等时，后倾方案的最大挖掘深度比前倾方案小，即h1h2。此外，在后倾方案中，动臂EF部分往往比前倾方案的长，因此动臂所受弯矩也比较大。以上为动臂油缸后倾方案的缺点。然后，后倾方案动臂下铰点C与动臂油缸下铰点D的距离CD比前倾方案的大，则动臂在上下两极限位置时，动臂油缸的作用力臂也就比较大。因此，在动臂油缸作用力相同时，后倾方案能得到较大的动臂作用矩，这就是其优点。为了增大后倾方案的挖掘深度，有的挖掘将长动臂CEF改成CE1F1（图3.5B），并配以长斗杆，在最大深度处挖掘时，采用铲斗挖掘而不是斗杆挖掘，这样得到的最大挖掘深度为h1h2。显然，不论是动臂油缸前倾还是后倾方案，当C、D两铰点位置和CE长度不变时，通过加大动臂油缸长度可以增大动臂仰角，从而增大最大挖掘高度，但会影响到最大挖掘深度。所以，在布置动臂油缸时，应综合考虑动臂的结构、工作装置的作业尺寸及动臂举升力和挖掘力等因素。动臂油缸的作用力，即最大提升力，以能提升铲斗内装满土壤的工作装置至最大卸载距离位置进行卸载来确定，其设计简图3.6所示，此时动臂油缸作用力(N)为：F=15T10 5式中铲斗质心到动臂下铰点A的水平距离(m)动臂质心到动臂下铰点A的水平距离(m)斗杆质心动臂下铰点A的水平距离(m)动臂油缸作用力对铰点的力臂(m)斗杆所受重力(N)动臂所受重力(N)铲斗及其装载土壤的重力(N) 图3.6 动臂油缸作用力分析查阅相关资料，选取N+mg，N，N，3.8m，=2.8m,=1.2m, =0.55m.其中铲斗的重力为23T，根据公式 (3.2) (3.3) (3.4)式中装载土壤的质量（kg）平均有效斗容量（）铲斗充满系数（），根据工作环境，选择充满系数为1自然情况下土壤的密度，根据工作环境，选择疏松后的土壤密度土壤的松散系数，根据工作环境，取代入数据，求得：3.4 液压缸主要几何尺寸的计算挖掘机各驱动和传动系统包括：发动机、液压泵、液压马达、电液比例换向阀、动臂缸、斗杆缸及齿轮传动。本设计主要对动臂缸进行相关设计。3.4.1 动臂液压缸内径尺寸与活塞杆直径的确定由表3.1、表3.3、表3.4可知，小挖掘机液压系统在最大负载约为F=150000N时宜取液压缸的工作压力13，液压缸选用单杆式，并在工作时进行差动连接。此时液压缸无杆腔工作面积应为有杆腔工作面积的两倍。由于液压缸回油路上必须具有背压力存在，以防止挖掘机卸土后突然前冲，由表3.5,可取8.表3.3 按负载选择执行元件工作压力负载F/N50000工作压力p/MPa57表3.4 按主机类型选择执行元件工作压力主机类型机床农业机械小型工程机械工程机械辅助机构液压机中、大挖掘机重型机械起重运输机构磨床组合机床龙门刨床拉床工作压力p/Mpa235881010162032表3.5 执行元件背压力系统类型背压力/Mpa简单系统或轻载节流调速系统0.20.5回油路带调速阀的系统0.40.6回油路设置有背压阀的系统0.51.5用补油泵的闭式回路0.81.5回油路较复杂的工程机械1.23回油路较短，且直接回油箱可忽略不计液压缸主要参数的确定：1. 初选工作压力： 根据分析此设备的负载大，按类型为大中型挖掘机械，所以出现工作压力为25MPa2.计算液压缸的尺寸： A = F / P = 1.51000000N /2.51000000MPa = 0.006平方米故有D=0.0087m，按标准取：D = 100 mm 根据快进与快退的速度比确定活塞杆的直径：D/ D- d= 0.3 m/s / 0.15m/sVm /min =0.3 / 0.15 d = 67 mm查表取d=70当按GB/T23481993将这些直径圆整成就近标准值时得：D=100mm , d =70mm，由此求得液压缸两腔的实际有效面积为无杆腔面积： 有杆腔面积：3.5 液压缸行程的确定液压缸行程主要依据机构的运动要求而定。根据查表，应尽量采用GB/T2348-1993标准的液压缸行程，则根据技术要求，取行程为1250mm。3.6 液压缸结构参数的计算3.6.1 缸筒壁厚的计算对于低压系统或16时，液压缸缸筒厚度一般按薄壁筒计算，公式如下：= 2.01mm 式中液压缸缸筒厚度试验压力(Mpa)，当工作压力P16 Mpa时，=1.5P，当工作压力31.5P16 Mpa时，=1.25P，当工作压力P31.5Mpa时，=1.15P,这里应取=1.5P =19.5Mpa。液压缸内径(m) 缸体材料的许用应力（Mpa），可通过下面公式求得： 缸体材料的抗拉强度(Mpa)安全系数，=3.55，一般取=5但对于锻钢45的许用应力一般都取=110(Mpa)则根据机械设计手册，取液压外缸直径为=100mm.3.6.2 液压缸油口直径的计算液压缸油口直径应根据活塞最高运动速度和油口最高液流速度而定，公式如下： 式中：液压缸油口直径(m)液压缸内径(m)液压缸最大输出速度(m/min)油口液流速度(m/min)，根据机械设计手册，取=7m/min同时对于单杆油塞式液压差动联接时，活塞的外伸速度为:式中液压缸差动联接时，活塞外伸的速度，可视为油口液流的速度(m/min)液压泵流量(/s)，2225=450L/min活塞杆面积，其公式如下: 式中活塞杆直径(m)所以代入数据，解析以上公式得：，故取3.6.3 缸头厚度计算本设计采用的是螺钉联接法兰缸头，其厚度的计算公式为：式中法兰厚度(m)法兰内径(m)，根据机械设计手册，取=螺钉孔分布圆直径(m)，根据机械设计手册，取=法兰材料的许用应力(Mpa)，取45钢，120 Mpa法兰受力总和(N)，其计算公式为：密封环内径(m)，根据机械设计手册，取密封环外径(m)，根据机械设计手册，取系统工作压力(pa)，pa附加密封力(pa)，若采用金属材料时，值取屈服点，此处取材料为45钢，则=110Mpa代入数据，求出得：故取3.6.4下盖联接螺钉强度校核计算螺钉联接可采用高强度螺钉M161.5(GB/T70.1-2000)联接,两端数量均为24件，螺钉精度等级为10.9级，其强度校核，公式如下：拉应力：=7.7Mpa 剪应力：=3.1Mpa 式中：螺纹拧紧系数，此处取=1.25: 螺纹摩擦系数,一般取=0.12：螺纹外径，根据机械设计手册，取=16mm：螺纹内径，根据机械设计手册，取=-1.08251.514.4mm：数量为24B：B螺钉材料屈服强度，取45钢，则 =110Mpa得：，符合工况要求，则验证合格，可取。3.6.5 活塞杆柔度校核 因为活塞杆的总行程为1250mm，而活塞杆的直70mm,L/d=1250/70=17.85710，需要进行稳定性校核，由于材料力学中的有关公式，根据液压缸一段支撑另一端铰链取末端系数，2=2，活塞杆材料用普通碳钢，则：材料强度试验值108f=4.9Mpa系数=1/5000柔性系1=85因为： 8511.414=120.19所以其临界载荷Fk当安全系数Nk=4时所以满足满足稳定条件4 液压系统原理图的制定4.1 制定基本方案(1) 制定调速方案液压执行元件确定之后，其运动方向和运动速度的控制是拟定液压回路的核心问题。方向控制用换向阀或逻辑控制单元来实现。对于一般中小流量的液压系统，大多通过换向阀的有机组合实现所要求的动作。对高压大流量的液压系统，现多采用插装阀与先导控制阀的逻辑组合来实现。速度控制通过改变液压执行元件输入或输出的流量或者利用密封空间的容积变化来实现。相应的调整方式有节流调速、容积调速以及二者的结合容积节流调速。节流调速一般采用定量泵供油，用流量控制阀改变输入或输出液压执行元件的流量来调节速度。此种调速方式结构简单，由于这种系统必须用闪流阀，故效率低，发热量大，多用于功率不大的场合。容积调速是靠改变液压泵或液压马达的排量来达到调速的目的。其优点是没有溢流损失和节流损失，效率较高。但为了散热和补充泄漏，需要有辅助泵。此种调速方式适用于功率大、运动速度高的液压系统。容积节流调速一般是用变量泵供油，用流量控制阀调节输入或输出液压执行元件的流量，并使其供油量与需油量相适应。此种调速回路效率也较高，速度稳定性较好，但其结构比较复杂。节流调速又分别有进油节流、回油节流和旁路节流三种形式。进油节流起动冲击较小，回油节流常用于有负载荷的场合，旁路节流多用于高速。调速回路一经确定，回路的循环形式也就随之确定了。节流调速一般采用开式循环形式。在开式系统中，液压泵从油箱吸油，压力油流经系统释放能量后，再排回油箱。开式回路结构简单，散热性好，但油箱体积大，容易混入空气。容积调速大多采用闭式循环形式。闭式系统中，液压泵的吸油口直接与执行元件的排油口相通，形成一个封闭的循环回路。其结构紧凑，但散热条件差。经过上述分析此方案选用容积节流调速。(2) 制定压力控制方案液压执行元件工作时，要求系统保持一定的工作压力或在一定压力范围内工作，也有的需要多级或无级连续地调节压力，一般在节流调速系统中，通常由定量泵供油，用溢流阀调节所需压力，并保持恒定。在容积调速系统中，用变量泵供油，用安全阀起安全保护作用。在液压系统中，需要流量不大的高压油时可考虑用增压回路得到高压，而不用单设高压泵。液压执行元件在工作循环中，某段时间不需要供油，而又不便停泵的情况下，需考虑选择卸荷回路。在系统的某个局部，工作压力需低于主油源压力时，要考虑采用减压回路来获得所需的工作压力。基于以上控制系统方案分析本次设计选用闭式中心负荷传感系统(CLSS)；采用的是双泵双回路恒功率控制液压系统。(3) 指定顺序制动方案主机各执行机构的顺序动作，根据设备类型不同，有的按固定程序运行，有的则是随机的或人为的。工程机械工作环境状况复杂，补丁因数多，故操纵机构多为手动，一般用手动的多路换向阀控制。加工机械的各执行机构的顺序动作多采用行程控制，当工作部件移动到一定位置时，通过电气行程开关发出电信号给电磁铁推动电磁阀或直接压下行程阀来控制接续的动作。行程开关安装比较方便，而用行程阀需连接相应的油路，因此只适用于管路联接比较方便的场合。另外还有时间控制、压力控制等。例如液压泵无载启动，经过一段时间，当泵正常运转后，延时继电器发出电信号使卸荷阀关闭，建立起正常的工作压力。压力控制多用在带有液压夹具的机床、挤压机压力机等场合。当某一执行元件完成预定动作时，回路中的压力达到一定的数值，通过压力继电器发出电信号或打开顺序阀使压力油通过，来启动下一个动作。本设计主要采用手动控制，另根据压力控制CLSS系统可进行自动操作，在计算机的直接操纵下自动完成给定的挖掘任务，并具有一定得局部自主能力。即当阻力过大挖掘过程中断时，能自主修正挖掘路径，直接完成挖掘过程。在回转过程中，能自动识别和避开障碍物，达到原定的卸料位置。(4)选择液压动力源液压系统的工作介质完全由液压源来提供，液压源的核心是液压泵。节流调速系统一般用定量泵供油，在无其他辅助油源的情况下，液压泵的供油量要大于系统的需油量，多余的油经溢流阀流回油箱，溢流阀同时起到控制并稳定油源压力的作用。容积调速系统多数是用变量泵供油，用安全阀限定系统的最高压力。为节省能源提高效率，液压泵的供油量要尽量与系统所需流量相匹配。对在工作循环各阶段中系统所需油量相差较大的情况，一般采用多泵供油或变量泵供油。对长时间所需流量较小的情况，可增设蓄能器做辅助油源。油液的净化装置是液压源中不可缺少的。一般泵的入口要装有粗过滤器，进入系统的油液根据被保护元件的要求，通过相应的精过滤器再次过滤。为防止系统中杂质流回油箱，可在回油路上设置磁性过滤器或其他型式的过滤器。根据液压设备所处环境及对温升的要求，还要考虑加热、冷却等措施。再根据调速方案及工程机械选用原则，主泵采用变量柱塞泵，辅助油泵采用齿轮泵4.2确定回路方式本液压系统采用开式回路。液压系统回路中泵缸回路系统为开式，泵马达系统为闭式。开式系统利用油箱可以散热、沉淀杂质的特点，并且油液循环大，敝热条件好，结构简单，因此为大多数工程机械所采用。闭式回路系统结构较为紧凑，泵的自吸性好，系统与空气接触的机会较少，空气不易渗入系统，故传动的平稳性较好，且工作机构的变速和换向靠调节泵或马达的变量机构实现，避免了在开式系统换向过程中所出现的液压冲击和能量损失。但闭式系统较开式系统相对复杂，并且由于闭式系统本身没有油箱，油液的散热和过滤条件较开式系统差。4.3 选用液压油液在任何液压系统中，液压油是一至关重要的组成部分。它的功能是：有效地传递能量、润滑部件和作为一种散热介质。液压系统能否可靠、灵敏、准确、有效而且经济地工作，与所选用的液压油的品种及性能密切相关。因此，正确选用液压油是确保液压系统正常和长期工作的前提。当液压系统发生故障时，及时找出原因，采取正确的解决办法是保护设备、避免造成重大损失的重要措施。由于液压传动具有元件体积小、重量轻、传动平稳、工作可靠、操作方便、易于实现无级变速等优点，因此在许多工业部门的传动系统被采用。不同工业部门由于使用要求、操作条件、应用环境的差异，所用的液压传动系统差别也很大。正确选用液压油品种，确保液压系统长期平稳、安全运行，是保证连续生产、节省材料消耗和提高经济效益的有效措施。4.4 绘制液压系统原理图该挖掘机液压系统采用双泵双向回路定量系统，由两个独立的回路组成。所用的油泵1为双联泵，分为A、B两泵。八联多路换向阀分为两组，每组中的四联换向阀组为串联油路。油泵A输的压力进入第一组多路换向阀，驱动回转马达、铲斗油缸、辅助油缸，并经中央回转接头驱动右行走马达7。该组执行元件不工作时油泵A输出的压力油经第一组多路换向阀中的合流阀进入第二组多路换向阀，以加快动臂或斗杆的工作速度。油泵B输出的压力油进入第二组多路换向阀，驱动动臂油缸、斗杆油缸，并经中央回转接头驱动左行走马达8和推土板油缸6。 该液压系统中两组多种换向阀均采用串联油路，其回油路并联，油液通过第二组多路换向阀中的限速阀5流向油箱。限速阀的液控口作用着由梭阀提供的A、B两油泵的最大压力，当挖掘机下坡行走出现超速情况时，油泵出口压力降低，限速阀自动对回油进行节流，防止溜坡现象，保证挖掘机行驶安全。在左、右行走马达内部除设有补油阀外，还设有双速电磁阀9，当双速电磁阀在图示位置时马达内部的两排柱塞构成串联油路，此时为高速；当双速电磁阀通电后，马达内部的两排柱塞呈并联状态，马达排量大、转速降低，使挖掘机的驱动力增大。为了防止动臂、斗杆、铲斗等因自重而超速降落，其回路中均设有单向节流阀。另外，两组多路换向阀的进油路中设有安全阀，以限制系统的最大压力，在各执行元件的分支油路中均设有过载阀，吸收工作装置的冲击；油路中还设有单向阀，以防止油液的倒流、阻断执行元件的冲击振动向油泵的传递。W2-100型单斗液压挖掘机除了主油路外，还有如下低压油路：(1) 排灌油路将背压油路中的低压油，经节流降压后供给液压马达壳体内部，使其保持一定的循环油量，及时冲洗磨损产物。同时回油温度较高，可对液压马达进行预热，避免环境温度较低时工作液体对液压马达形成“热冲击”。(2) 泄油回路将多路换向阀和液压马达的泄漏油液用油管集中起来，通过五通接头和滤油器流回油箱。该回路无背压以减少外漏。液压系统出现故障时可通过检查泄漏油路滤油器，判定是否属于液压马达磨损引起的故障。(3) 补油油路该液压系统中的回油经背压阀流回油箱，并产生0.81.0MPa的补油压力，形成背压油路，以便在液压马达制动或出现超速时，背压油路中的油液经补油阀向液压马达补油，以防止液压马达内部的柱塞滚轮脱离导轨表面。该液压系统采用定量泵，效率较低、发热量大，为了防止液压系统过大的温升，在回油路中设置强制风冷式散热器，将油温控制在80以下。整机的液压系统图（如图4.1所示）由拟定好的控制回路及液压源组合而成，从中分离出动臂机构液压系统的简明工作原理图（如图4.2所示）。机电一体化挖掘机的控制系统是半自动的，所设计的液压系统是建立在WY100型挖掘机液压系统基础上，改进工作装置的自动化控制，保证工作负载合理，防止在过量的情况下导致小挖掘机破坏。各液压元件尽量采用国产标准件，在图中要按国家标准规定的液压元件职能符号的常态位置绘制。对于自行设计的非标准元件可用结构原理图绘制。系统图中应注明各液压执行元件的名称和动作，注明各液压元件的序号以及各电磁铁的代号，并附有电磁铁、行程阀。分析比较动臂机构系统图与整机系统图，可以总结出：动臂机构系统可以作为一个单独的液压系统，并可以进行半自动化控制，其液压元件选择的合理与否直接影响着机电一体化液压系统的快速控制能力。1TBM PC 2PCT812 3D/A接口 4液压阀驱动放大器5油泵 6冷却器 7滤油器 8背压阀 9限速阀10溢流阀 11梭阀 12电液比例方向阀 13冷却阀14单向节流阀 15位移传感器 16动臂油缸图4.2 动臂机构液压系统原理图原理图如图5.1所示图5.1主操作阀原理图5.4 其他液压元件的选择5.4.橡胶管道的选择 本系统管路很复杂，取其中主要的几条来计算，按照公式：1. 节流阀 2. 液压缸 3. 液控换向阀I 4. 油马达 5. 单向阀6. 溢流阀 7. 手动换向阀I 8. 过滤器I 9.过滤器II 10. 液控换向阀II11. 液压泵 12. 内燃机 13. 手动换向阀II 14. 油箱 15. 手动换向阀III4.1液压原理图5 选择各执行元件5.1液压泵的选择由表3.1得，主泵的额定压力为31.5MPa 排量为2.5-400ml/r转数1000-1500r/min所以选用CY14-1B型的轴向柱塞泵5.2 柴油发动机的选择取泵的总效率=0.8，泵的总驱动功率为：= 15.75 kw考虑安全系数,故取25KW;查机械设计手册发动机参数表得：发动机机型号YANMAR功率27.1KW转速 1200r/min5.3 液压阀的选择选择液压阀主要根据阀的工作压力和通过阀的流量。液压阀的作用是控制液压系统的油流方向、压力和流量，从而控制整个液压系统。系统的工作压力，执行机构的动作顺序，工作部件的运动速度、方向，以及变换频率，输出力和力矩等。5.3.1 根据液压阀额定压力来选择选择的液压阀应使系统压力适当低于产品标明的额定值。对液压阀流量的选择，可以按照产品标明的公称流量为依据，根据产品有关流量曲线来确定。5.3.2 液压阀的安装方式的选择液压阀与系统的管路或其他阀的进出油口的连接方式，一般有三种，螺纹连接方式，板式连接方式，法兰连接方式。安装方式的选择要根据液压阀的规格大小，以及系统的简繁及布置特点来确定。5.3.3 液压阀的控制方式的选择液压阀的控制方式一般有四种，有手动控制，机械控制，液压控制，电气控制。根据系统的操纵需要和电气系统的配置能力进行选择。5.3.4 液压阀的结构形式的选择液压阀的结构方式分为：管式结构，板式结构。一般按照系统的工作需要来确定液压阀的结构形式。选用主操作阀采用以下操作元件（5.3）序号名称通过油量型号及规格1滤油器125/LminWo-161802滤油器216/LminWo-251803柱塞泵9CY14-184单向阀30/LminCT-03-0.35mPa5液控换向阀 6液控换向阀2 7溢流阀2L/minDT02-h-28单向阀40L/minC2G-V1010两位六通手动换向阀60L/min4WMM10-WY111三位八通手动换向阀D=31.5MPa8WMM/DMG-0112两位六通手动换向阀60L/min6WMM10A10V13三位六通手动换向阀100L/min6WMM1010L10V14三位两通手动换向阀454minF3-4CT10FOG15单向阀40L/minRVP-10-1-016单项溢流阀 17卸荷溢流阀25L/min130CG1-1V(5.3)液体流量流速，对于吸油管=12m/s，一般取1m/s以下，对于压油管36m/s，对于回油管1.52.5m/s。通过以下公式算出管道内径： (5.4)T式中T液体流量流速5.4.3 胶管的选择根据工作压力和按公式得管子的内径选择胶管的尺寸规格。高压胶管的工作压力对不正常使用的情况下可提高20%；对于使用频繁，经常扭变的要降低40%。胶管在使用及设计中应主要下列事项：(1) 胶管的弯曲半径不宜过小，一般不应小于320，胶管与管接头联接处应留有一段直的部分，此