码垛机器人运动学建模任务书

天津理工大学 中环信息学院 本科毕业设计任务书 题目：码垛机器人运动学建模 姓名 届 2014 系别 机械工程系 专业 指导教师 职称 讲师 下达任务日期 2013 年 11 月 5 日 一、毕业设计内容及要求 （【设计类】： 包括毕业设计的目标与内容，拟采用的技术路线，达到的技术指标，参考文献及其它要求 ） 设计的目标与内容： 1. 熟悉设计课题涉及的相关专业知识； 2. 采用三维软件设计码垛机器人机械结构； 3. 利用 D-H 法求解码垛机器人运动学正反解，并 利用 OpenGL 对机器人仿真 ； 4. 利用 VC+编写计算机程序进行实验验证； 5. 提供设计说明书与相关附件。 拟采用的技术路线： 本课 题通过研究工业机器人运动学解法，采用三维软件设计码垛机器人机械结构，利用 D-H 法求解码垛机器人运动学正反解，编写 Matlab 程序验证码垛机器人运动学正反解，并利用 OpenGL 对机器人仿真。 达到的技术指标： 码垛机器人运动学建模利用 D-H 法求解码垛机器人运动学正反解，并利用 OpenGL 对机器人仿真。通过该课题的研究，可以对本专业前沿知识有一定的理解和掌握，加深对本专业的认识，增强创新意识。 参考文献： 1 李成伟 , 朱秀丽 , 负超 . 码垛机器人机构设计与控制系统研究 J. 机电工程 , 2008, 25(12): 81-84. 2 李成伟 , 负超 . 码垛机器人机构设计与运动学研究 J. 机械设计与制造 , 2009, 6(6): 181-183. 3 芮执元 , 刘涛 . 码垛机器人运动学分析与仿真 J. 机械制造 , 2010 (004): 7-10. 4 刘扬 , 高志慧 , 贠超 , 等 . 混联码垛机器人运动学分析与仿真 J. 机械与电子 , 2010 (003): 57-60. 5 李传龙 . 基于虚拟样机技术的 4-DOF 混联码垛机器人运动学和动力学的研究及参数优化 D. 南京理工大 学 , 2012. 6 姚猛 , 韩宝玲 , 罗庆生 , 等 . 工业码垛机器人机构设计与运动学分析 J. 组合机床与自动化加工技术 , 2011, 5(5): 31-37. 7 毛立民 , 邹剑 . 关节型码垛机械手运动学分析及仿真 J. 组合机床与自动化加工技术 , 2010 (009): 44-47. 8 张志强 , 臧冀原 , 贠超 . 混联码垛机器人运动学分析及仿真 J. 机械设计 , 2010, 27(11): 47-51. 二、毕业设计进度计划及检查情况记录表 序号 起止日期 计划完成内容 完成情 况 指导教师签名 检查日期 1 13 年 10 月 21 日 至 13 年 10 月 29 日 毕业设计选题审批 2 13 年 10 月 30 日 至 13 年 11 月 05 日 下达毕业设计任务书 3 13 年 11 月 06 日 至 14 年 01 月 06 日 熟悉课题、查阅参考文献、收集相关资料 4 14 年 01 月 07 日 至 14 年 01 月 13 日 提交开题报告材料并进行开题答辩 5 14 年 01 月 14 日 至 14 年 04 月 14 日 进行毕业实习，进一步搜集、整理相关资料， 完成设计说明书一稿 6 14 年 04 月 15 日 至 14 年 04 月 22 日 进行毕业设计中期检查并进行中期答辩 7 14 年 04 月 23 日 至 14 年 05 月 10 日 对设计说明书进行修改，完成二稿 8 14 年 05 月 11 日 至 14 年 05 月 30 日 进一步完善设计内容，设计定稿 9 14 年 05 月 31 日 至 14 年 06 月 12 日 说明书装订，准备毕业答辩 10 待定 正式毕业答辩 注： 1、