WEIDE-B系列 交流伺服驱动器简明手册.doc

weide-b 系列伺服说明书weide-b系列 交流伺服驱动器简明手册(版本_v1.00)本册只适用于weide-b系列产品上广州韦德电气机械有限公司公司简介广州市韦德电气机械有限公司位于广州市经济技术开发区科学城玉树工业园。韦德公司是国产伺服系统研发的高新技术企业之一，也是目前国内最具规模的集研发、生产、销售和技术服务为一体的交流伺服系统的专业厂家之一。秉着“德报社会，力创未来”的崇高理念，韦德人全心全意为用户提供卓越的产品和优质的服务。公司结合国际先进的伺服技术和国内用户的实际需求，先后推出了wd20 wd30 wd50 wd75 wd20-b wd30-b等系列伺服系统，以17位编码器weide-ds1系列；行星减速机系列产品；以及相关的车床、切袋机、弯管机等系统，并通过相关国家部门质量监督检验中心检验认证，符合gb/t12688.2-2002标准.韦德伺服广泛应用于机床 纺织 印刷 包装 食品机械等领域，自投放市场以来，已经赢得到了广大客户的一致好评。 为更好服务于用户,韦德伺服已在全国多个重点城市建立了办事处，致力为客户提供高精度，质量稳定可靠的伺服控制产品以及快捷、完善的售后服务。 公司承诺： 诚 信：以诚相待，信守诺言，努力培育忠诚客户群！ 专 注：专心主业，注重长远，潜心创建核心竞争力！2目录第 1 章规格与安装11.1 技术规格11.2 伺服电机与驱动器对应表（wd-b系列）21.3安 装 与 尺 寸31.4 伺服电机安装尺寸41.5伺服驱动器安装5第 2 章接线62.1 接线事项62.1.1标准接线62.2 电机和电源接线图72.2.1 伺服电机接线82.2.2 端子说明82.3伺服驱动器典型用法接线图92.3.1位置控制接线图92.4 cn1 控制信号端子102.5 cn1 端子接口类型112.5.1数字输入接口(c1)112.5.2 数字输出接口(c2)112.5.3 位置脉冲指令接口(c3)122.5.4 编码器信号线驱动输出(c5)132.5.5 编码器z信号集电极开路输出(c6)132.6 cn2 编码器信号端子142.6.1 cn2 端子插头142.6.2 cn2 端子信号说明14第3 章操与显示163.1 驱动器面板说明163.1.1 面板组成163.1.2 面板说明163.1.3 数值显示173.2 第一层173.3 状态监视183.4 参数设置203.5 参数管理203.6 辅助功能21第 4 章参数224.1 参数一览表224.1.1 0段参数224.1.2 1段参数334.1.3 di功能一览表374.1.4 d0功能一览表37第 5 章报警385.1 报警一览表38使用方法前的注意事项在安装前，接线之前认真人阅读此使用手册。在之前必须了解此设备安全信息、安全警告以及设备的使用。本产品在出厂前均做过完整功能测试，为防止产品运送过程中因疏忽导致产品不正常， 拆封后请详细检查下列事项：1.检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。2.检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。运送中造成损伤时，请勿接线 送电。3.检查伺服驱动器与伺服电机有无零组件松脱之现象。是否有松脱的螺丝，是否螺丝未锁紧或脱落。4.检查伺服电机转子轴是否能以手平顺旋转。带制动器的电机无法直接旋转。 如果上述各项有发生故障或不正常的现象，请立即与经销商联系。第 1 章规格与安装1.1 技术规格型号wd-20bwd-30b输入电源三相 l1 l2 l3 ac220v -15%+10% 50/60hz环境温度工作：040贮存：-4050湿度工作：40%80%(无结露)贮存：93%以下(无结露)防护等级ip20控制方式pwm 正弦波矢量控制再生制动1.0kw以下使用内置制动电阻 ，当惯量比较大时，使用外接，端子号b1，b2反馈方式2500 线增量式编码器控制模式位置数字输入5 路用户可定义输入（伺服使能、报警清除、正转驱动禁止、反转驱动禁止、正转转矩限制、反转转矩限制、紧急停机、电子齿轮选择 1、电 子齿轮选择 2、位置偏差清除、脉冲输入禁止。）数字输出3 路用户可定义输出(功能是：伺服准备好、报警、定位完成、速度到达、电磁制动器、转矩限制中。编码器信号输出信号类型a、b、z 差分输出线驱动器)，z 信号集电极开路输出。位置输入频率差分输入：500khz(kpps)，单端输入：200khz(kpps)指令模式脉冲+符号；正转/反转脉冲；正交脉冲。电子齿轮比132767/132767监视功能转速、当前位置、位置偏差、电机转矩、电机电流、指令脉冲频率等保护功能超速、过压、过流、过载、制动异常、编码器异常、位置超差等特性速度频率响应400hz速度波动率0.03%(负载 0100%)；0.02%(电源-15+10%)调速比1:50001.2 伺服电机与驱动器对应表（weide-b系列）系 列产 品 型 号产 品 规 格wd20-b系列 60法兰电机*60st-m00633电机 wd20-b驱动额定200w 3000rpm 0.637nm*60st-m01330电机 wd20-b 驱动额定400w 3000rpm 1.27nm 60st-m01930电机 wd20-b 驱动额定600w 3000rpm 1.91nmwd20-b系列 80法兰电机*80st-m02430电机 wd20-b 驱动额定750w 3000rpm 2.4nm*80st-m03520电机 wd20-b 驱动额定750w 2000rpm 3.5nmwd20-b 系列 90法兰电机 90st-m02430电机 wd20-b 驱动额定750w 3000rpm 2.4nm 90st-m03520电机 wd20-b 驱动额定750w 2000rpm 3.5nmwd20-b 系列 80法兰电机 80st-m04025电机 wd20-b 驱动额定1kw 2500rpm 4.0nmwd20-b 系列 90法兰电机 90st-m04025电机 wd20-b 驱动额定1kw 2500rpm 4.0nmwd20-b 系列 110法兰电机 110st-m04020电机 wd20-b 驱动 额定800w 2000rpm 4.0nm*110st-m04030电机 wd20-b 驱动 额定1.2kw 3000rpm 4.0nm 110st-m06020电机 wd20-b 驱动 额定1.2kw 2000rpm 6.0nmwd20-b 系列 130法兰电机*130st-m04030电机 wd20-b 驱动额定1.0kw 2500rpm 4.0nm*130st-m05025电机 wd20-b 驱动额定1.3kw 2500rpm 5.0nm 130st-m10010电机 wd20-b 驱动额定1.0kw 1000rpm 10.0nmwd30-b系列 110法兰电机 110st-m05030电机 wd30-b驱动额定1.5kw 3000rpm 5.0nm*110st-m06030电机 wd30-b 驱动额定1.8kw 3000rpm 6.0nmwd30-b 系列 130法兰电机*130st-m06025电机 wd30-b 驱动额定1.57kw 2500rpm 6.0nm 130st-m07720电机 wd30-b 驱动额定1.6kw 2000rpm 7.7nm*130st-m07725电机 wd30-b 驱动额定2.0kw 2500rpm 7.7nm 130st-m10015电机 wd30-b 驱动额定1.5kw 1500rpm 10nmwd30-b 系列 130法兰电机*130st-m10025电机 wd30-b 驱动额定2.6kw 2500rpm 10nm*130st-m15015电机 wd30-b 驱动额定2.3kw 1500rpm 15nm注：带*号的为常用型号，正常情况下现货供应1.3安 装 与 尺 寸【伺服电机】伺服电机，可以在水平和垂直方向上安装。但是，如果安装错误或安装位置不对,则会缩短电机的寿命,或引发意想不到的事故。伺服电机安装注意事项:1）保管温度在未通电的状态下保管伺服电机时，请在-20+60c的范围内。2）安装场所伺服电机应安装在室内，并请满足一下环境条件。室内无腐蚀性或易燃，易爆气体。通风良好，少尘埃、干燥。环境温度在040c。相对湿度在26%80%rh，不结露。便于检修、清扫。3）安装同心度在与机械连接时，请使用联轴器，并使伺服电机的轴心与机械轴心保持在一条直线上。同心偏差过大，会引起振动或过负载，可能损伤轴承。安装电机时请注意不要直接冲击电机轴，否则容易损坏电机的编码器。4）安装方向伺服电机,可以采取水平方向和垂直方向的任何一种安装方式。5）防止水滴及油滴在有水滴和油滴的场所使用，需要对电机加以处理。请使用带油封的电机。6）电线的张紧度不要使电线过于弯曲或对其施加张力。特别是信号线的芯线为0.2,0.3mm,非常细,所以配线时,请不要张拉过紧。1.4 伺服电机安装尺寸电机型号功率lalblcldlelflglzs小惯量wd60-m00630*200w10130375060704.514wd60-m01330400w12230375060704.514wd80-m02430750w15035387080904.519wd110-m040301.2kw1875551295110130919wd110-m060201.2kw2175551295110130919中惯量wd90-m03520750w1713531280901006.516wd130-m050251.3kw17357514110130145922wd130-m060251.57kw18257514110130145922wd130-m077252.0kw19657514110130145922wd130-m100252.6kw21757514110130145922大惯量wd130-m100101.0kw21757514110130145922wd130-m100151.5kw21757514110130145922wd130-m150152.3kw26057514110130145922wd180-m170152.7kw22665318114.318023313.535注：带抱闸110法兰长度la长度加长74mm。130法兰电机la加长57mm. 抱闸为8n.m；dc99v。插座管脚为1，2脚。1.5伺服驱动器安装安装注意事项 weide系列伺服驱动器是基于底座安装性的伺服驱动器。如果安装错误，可能会发生故障。1） 保管条件在伺服驱动器不使用时，请在-20+85c的温度范围内进行保管。2） 安装场所l 安装在电气柜里时，保证周边温度在55c以下，注意通风。l 避免机器震动传至驱动器，请在驱动器下面安装防振器具。l 防止腐蚀性物体（气体）流入。以免造成损坏。l 避免安装在高温、潮湿、多粉尘、多铁粉的场所。3） 安装间隔4） 伺服驱动器的安装尺寸第 2 章接线2.1 接线事项参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力，接线和检查必须在电源切断5分以后进行，防止电击。即使断电，在伺服驱动器的b1,b2端子还储存有电量，为了防止触电，非专业人员请不要拆开驱动器。电机输出 u、v、w 端子相序，必须和电机相应端子一一对应，接错电机可能不转或飞 车。不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同。检查l1、l2、l3电源电压为三相交流220v请勿接到380v电源上。b1、b2为外接电阻端子，2.1.1标准接线 （1）电源端子tb线径：l1、l2、l3、pe、u、v、w端子线径1.5mm2(awg14-16),rt端子线径1.0mm2(awg16-18).接地：接地线尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在pe端子一点接地，接地电阻15m)，会导致编码器供电不足.，布线：远离动力线路布线，与动力线间距大于30cm，防止干扰串入。请给相关线路中的感性元件线圈安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。uvw与电机绕组一一对应连接，不可反接。电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热老化降低绝缘性能。2.2 电机和电源接线图伺服驱动器电源采用三相交流220v，一般是从三相交流380v通过变压器获得。特殊情况下，小于750w电机可以使用单相220v(单相电源接入l1、l2，让l3悬空)。2.2.1 伺服电机接线制动器2.2.2 端子说明名称端子符号详细说明主电路电源l1、l2、l3连接外部交流电源三相220vac -15%+10% 50/60hz外接电阻端子b1、b2连接外部电阻电机连接端子u输出到电机u相电源v输出到电机v相电源w输出到电机w相电源接地端子pe电机外壳接地端子2.3伺服驱动器典型用法接线图2.3.1位置控制接线图2.4 cn1 控制信号端子x1控制信号端子提供与上位控制器连接所需要的信号，使用db25插座，信号包括：5个可编程输入；3个可编程输出；模拟量指令输入；指令脉冲输入；编码器信号输出。2.2.1 cn1 端子插头2.2.2 cn1端子信号说明信号名称针脚号功能接口数字输入di1di2di3di4di514215316光电隔离输入，功能可编程，由参数p100p104定义。c1com+1di电源(dc12v24v)数字输出do1do2do34175光电隔离输出，最大输出能力50ma/25v，功能可编程，由参 数p130p132定义。c2docom18do公共端位置脉冲指令puls+puls- sign+ sign-207196高速光电隔离输入，由参数p035设置工作方式：脉冲符号；正转/反转脉冲；正交脉冲。c3模拟指令输入as+as-218速度/转矩的模拟量输入，范围-10v10v。本装置不使用，请勿连接。c4agnd9模拟信号地编码器信号输出oa+oa- ob+ ob- oz+oz-112312241325将编码器信号分频后差分驱动(line driver)输出。c5cz22z信号集电极开路输出c6gnd10编码器信号地屏蔽线保护地插头金属外壳连接屏蔽电缆的屏蔽线2.5 cn1 端子接口类型以下将介绍cn1各接口电路，及与上位控制装置的接线方式。2.5.1数字输入接口(c1)数字输入接口电路可由开关、继电器、集电极开路三极管、光电耦合器等进行控制。 继电器需选择低电流继电器，以避免接触不良的现象。外部电压范围dc12v24v。2.5.2 数字输出接口(c2)输出电路采用达林顿光电耦合器，可与继电器、光电耦合器连接，注意事项： 电源由用户提供，如果电源接反，会导致驱动器损坏。 外部电源最大25v，输出最大电流50ma，3路电流总和不超过100ma。 当使用继电器等电感性负载时，需加入二极管与电感性负载并联，若二极管的极性相 反时，将导致驱动器损坏。 导通时，约有1v左右压降，不能满足ttl低电平要求，因此不能和ttl电路直接相连。2.5.3 位置脉冲指令接口(c3)有差分驱动和单端驱动两种接法，推荐差分驱动接法。接线宜采用双绞线。驱动电流815ma，由参数p035设置工作方式：脉冲符号、正转/反转脉冲、正交脉冲。2.5.4 编码器信号线驱动输出(c5)将编码器信号分频后通过线驱动(line driver)输出到上位控制器。2.5.5 编码器z信号集电极开路输出(c6)将编码器z信号通过集电极开路输出到上位控制器。由于z信号脉宽较窄，请使用高速光 电耦合器接收。2.6 cn2 编码器信号端子2.6.1 cn2 端子插头 cn2编码器信号端子与电机编码器连接，使用3排db15插座(vga插座)，外形和针脚分布为： 2.6.2 cn2 端子信号说明信号名称针脚号信号线颜色功能标准式(16芯) 注1编码器电源5v13红+红白编码器用5v电源(由驱动器提供)，电缆在20m以上时， 为了防止编码器电压降低， 电源和地线可采用多线连 接或使用粗电线。0v14黑+黑白编码器a相输入a+5棕与编码器a相输出连接。a-10棕白编码器b相输入b+4黄与编码器b相输出连接。b-9黄白编码器z相输入z+3绿与编码器z相输出连接。z-8绿白编码器u相输入u+2紫与编码器u相输出连接,省线式请勿连接。u-7紫白编码器v相输入v+1蓝与编码器v相输出连接，省线式请勿连接。v-6蓝白编码器w相输入w+12橙与编码器w相输出连接，省线式请勿连接。w-11橙白屏蔽线保护地fg15裸线与信号电缆屏蔽线连接。第3 章操与显示3.1 驱动器面板说明3.1.1 面板组成面板由 5 个 led 数码管显示器和 4 个按键 1、2、3、4组成，用来显示系统各 种状态、设置参数等。操作是分层操作，由主菜单逐层展开。3.1.2 面板说明符号名称功能pow主电源灯点亮：主电源已上电； 熄灭：主电源未上电。1增加键增加序号或数值；长按具有重复效果。2减小键减小序号或数值；长按具有重复效果。3退出键菜单退出；操作取消。4确认键菜单进入；操作确认。3.1.3 数值显示3.2 第一层第 1 层是主菜单，共有 4 种操作方式，用 1、2 键改变方式，按 4 键进入第 2 层， 执行具体操作，按 3 键从第 2 层退回主菜单。3.3 状态监视在主菜单下选择状态监视“d-”，按 4 键进入监视方式。有多种监视项目，用 户用 1、2 键选择需要的显示项目，再按 4 键，进入具体的显示状态。1. 32位二进制数值显示注 132 位二进制数范围是-21474836482147483647，采用低位和高位组合表示，通过菜单 选择低位和高位，用图中公式合成完整数值。2. 脉冲单位注 2原始位置指令的脉冲是指输入的脉冲个数，未经过电子齿轮变换。其他的项目的脉冲单位是编码器脉冲单位。以使用 2500 线编码器为例：编码器脉冲单位 = 编码器分辨率 = 4 x编码器线数 = 4 x 2500(pulse / rev) =10000(pulse / rev)3. 输入端子di注 64. 输出端子 do注 75. 编码器输入信号注 86. 报警代码注 113.4 参数设置参数采用参数段参数号表示，百位数是段号，十位和个位是参数号。例如参数 p102， 段号是“1”，参数号是“02”，显示器显示为“p-102”。在主菜单下选择参数设置“p- ”，按 4 键进入参数设置方式。首先用 1、2 键 选择参数段，选中后，按 4 键，进入该段参数号选择。其次再用 1、2 键选择参数号， 选中后，按 4 键显示参数值。修改后的参数并未保存到 eeprom 中，若需要永久保存，请使用参数管理中的参数写入操作。3.5 参数管理参数管理主要处理参数表与 eeprom 之间操作，在主菜单下选择参数管理“e- ”， 按 4 键进入参数管理方式。选择操作模式，共有 3 种模式，用 1、2 键来选择。选中操作后按下 4 键并保持 3秒以上，激活操作。完毕后再可按 3 键退回到操作模式选择状态。3.6 辅助功能在主菜单下选择辅助功能“a- ”，按 4 键进入辅助功能方式。用 1、2 键选择选择操作模式。选中操作后按下 4 键进入对应功能，完毕后按 3 键退回到操作模式选择 状态。第 4 章参数4.1 参数一览表适用的控制模式：位置控制4.1.1 0段参数参数名称参数说明参数范围【缺省值】单位p000密码 分级管理参数，可以保证参数不会被误修改。 设置为315，可以查看、修改0、1、2段参数。设置为非315数值，只能查看参数，但不能修改。 一些特别的操作需要设置合适的密码。09999【315】p004控制方式 参数意义： 0：位置控制 1：速度控制 01【0】p005速度环增益 速度调节器的比列增益，增大参数值，可使速度响应加快，过大容易引起振动和噪声。 如果p017（转动惯量比）设置正确，则参数值等同于速度响应频宽。13000【40】hzp006速度环积分时间常数 速度调节器的积分时间常数，减小参数值，可减小速度控制误差，增加刚性，过小容易引起振动和噪声。 设置为最大值（1000.0）表示取消积分，速度调节器为p控制器。1.01000.0【20.0】msp007转矩滤波时间常数 转矩的低通滤波器，可抑制机械引起振动。 数值越大，抑制振动效果越好，过大会造成响应变慢，可能引起振荡；数值越小，响应变快，但受机械条件限制。 负载惯量较小时，可设置较小数值，负载惯量较大时，可设置较大数值。0.1050.00【2.50】msp009位置环增益 位置调节器比例增益；增大参数值，可减小位置跟踪误差，提高响应，过大可能导致超调或振荡。11000【40】1/sp017负载转动惯量比 机械负载转动惯量（折算到电机轴）对电机转子转动惯量的比率。0.0200.0【1.0】倍p019速度检测滤波时间常数 参数值越大，检测越平滑，参数值越小，检测响应越快，太小可能导致产生噪声；太大可能导致振荡。0.5050.00【2.50】msp021位置环前馈增益 前馈可减小位置控制时的位置跟踪误差，设置为100时，任何频率的指令脉冲下，位置跟踪误差总是0。 参数值增大，使位置控制响应提高，过大会使系统不稳定，容易产生振荡。0100【0】%p022位置环前馈滤波时间常数对位置环前馈量的滤波，作用是增加前馈控制的稳定性。0.2050.00【1.00】msp025速度指令来源3：jog速度指令，进行点动（jog）操作时，需要设置。4：键盘速度指令，进行键盘调速（sr）操作时，需要设置。5：演示速度指令，进行调速演示时，需要设置，速度指令会自动变化。35【3】p029指令脉冲电子齿轮第1分子 用于对输入脉冲进行分频或倍频，可以方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户需要的脉冲分辨率。 指令脉冲电子齿轮分子n由di输入的gear1、gear2决定。分母m由参数p030设置。di信号注指令脉冲电子齿轮分子ngear2gear100第1分子（参数p029）01第2分子（参数p031）10第3分子（参数p032）11第4分子（参数p033） 注：0表示off，1表示no。 输入脉冲指令经过n/m变化得到位置指令，比值范围：1/50n/m200 分子n p029p031 p032 p033 分子n由di输入的gear1、gear2决定。输入脉冲 n 位置指令f2 -指令f1 m 分母mp030电子齿轮132767【1】p030指令脉冲电子齿轮分母 指令脉冲电子齿轮分母m，使用方法参考参数p029的说明。132767【1】p031指令脉冲电子齿轮第2分子 参考参数p029的说明。132767【1】p032指令脉冲电子齿轮第3分子参考参数p029的说明。132767【1】p033指令脉冲电子齿轮第4分子参考参数p029的说明。132767【1】p035指令脉冲输入方式 设定指令脉冲输入方式，参数意义：0：脉冲+符号1：正转/反转脉冲2：正交脉冲02【0】p036指令脉冲输入方向 参数意义：0：正常方向1：方向反向01【0】p037指令脉冲输入信号逻辑 设置脉冲输入信号puls和sign信号相位，用来调整计数沿以及计数方向。p037puls信号相位sign信号相位0同相同相1反相同相2同相反相3反相反相03【0】p038指令脉冲输入信号滤波 对脉冲输入信号puls和sign信号数字滤波，数值越大，滤波时间常数越大，没增加一个数值，时间常数增加0.53 设置为0，最大脉冲输入频率为500khz（kpps），数值越大最大脉冲输入频率会相应降低。 用于滤除信号线上的噪声，避免计数出错。如果出现因计数不准导致走不准现象，可适当增加参数值。021【7】p039指令脉冲输入滤波模式 参数意义：0：对puls和sign信号数字滤波。1：仅对puls数字滤波，sign不滤波。01【0】p040位置指令指数平滑滤波时间 对指令脉冲进行平滑滤波，具有指数形式的加减速。滤波器不会丢失输入脉冲，但会出现指令延迟现象，当设置为0时，滤波器不起作用。 此滤波器用于：1 上位控制器无加减速功能；2 电子齿轮比比较大（n/m10）；3 指令频率较低；4 电机运行时出现步进跳跃、不平稳现象。01000【0】msp060速度指令加速时间 设置电机从零速到额定速度的加速时间。 如果指令速度比额定速度低，则需要的加速时间也想应缩短。 仅用于速度控制方式，位置控制方式无效。 如果驱动器与上位装置构成位置控制，此参数应设置为0，否则影响位置控制性能。030000【0】msp061速度指令减速时间 设置电机从额定速度到零数的减速时间。 如果指令速度比额定速度低，则需要的减速时间也相应缩短。 仅用于速度控制方式，位置控制方式无效。 如果驱动器与外部位置环组合使用，此参数应设置为0，否则影响位置控制性能。030000【0】msp065内部正转(cw)转矩限制 设置电机ccw方向的内部转矩限制值。 任何时候，这个限制都有效。 如果设置值超过系统允许的最大过载能力，则实际限制为系统允许的最大过载能力。0300【300】%p066内部反转(cw)转矩限制 设置电机cw方向的内部转矩限制值。 任何时候，这个限制都有效。 如果设置值超过系统允许的最大过载能力，则实际限制为系统允许的最大过载能力。-3000【-300】%p067外部正转(ccw)转矩限制 设置伺服电机ccw方向的外部转矩限制值。 仅在di输入的tccw（正转转矩限制）on时，这个限制才有效。 当限制有效时，实际转矩限制为系统允许的最大过载能力、内部正转转矩限制、外部正转转矩限制三者中的最小值。0300【100】%p068外部反转(cw)转矩限制 设置伺服电机cw方向的外部转矩限制值。 仅在di输入的tcw（反转转矩限制）on时，这个限制才有效。 当限制有效时，实际转矩限制为系统允许的最大过载能力、内部反转转矩限制、外部反转转矩限制三者中的绝对最小者。-3000【-100】%p069试运行转矩限制 设置试运行方式(速度jog运行、键盘调速、演示方式)下的转矩限制值。 与旋转方向无关，正转反转都有限制。 内外部转矩限制仍然有效。0300【100】%p070正转(ccw)转矩过载报警水平 设置正转ccw转矩过载值，该值为额定转矩的百分率。 当电机正转转矩超过p070，持续时间大于p072情况下，驱动器报警，报警号为err29，电机停转。0300【300】%p071反转(cw)转矩过载报警水平 设置反转cw转矩过载值，该值为额定转矩的百分率。 当电机反转转矩超过p071，持续时间大于p072情况下，驱动器报警，报警号为err29,电机停转。-3000【-300】%p072转矩过载报警检测时间 参考参数p070和p071的说明。 设置为0时，屏蔽转矩过载报警。010000【0】10msp075最高速度限制 设置伺服电机的允许的最高限速。 与旋转方向无关。 如果设置值超过系统允许的最大速度，实际速度也会限制在最大速度以内。05000【3500】r/minp076jog运行速度 设置jog操作的运行速度。05000【100】r/minp080位置超差检测 设置位置超差报警检测范围。 在位置控制方式下，当位置偏差计数器的计数值超过本参数值对应的脉冲时，伺服驱动器给位置超出报警err4。 单位是圈，乘以编码器的每圈分辨率，可得到脉冲数。如果用2500线编码器，则编码器的每圈分辨率是10000，参数值为4.00时，对应40000个编码器脉冲0.00327.67【4.00】圈p096初始显示项目 驱动器上电后显示器的显示状态。参数意义：p096显示项目p096显示项目0电机速度12速度指令模拟量电压1原始位置指令13转矩指令模拟量电压2位置指令14数字输入di3电机位置15数字输入do4位置偏差16编码器信号5转矩17一转中的绝对位置6峰值转矩18累计发负载率7电流19制动负载率8峰值电流20控制方式9脉冲输入频率21报警号10速度指令22保留11转矩指令022【0】p097忽略驱动禁止 di输入中的正转驱动禁止ccwl和反转驱动禁止cwl用于极限行程保护，采用常闭开关，输入为on时电机才能向该方向运行，off时，不能向该方向运行。若不使用极限行程保护，可通过本参数忽略，这样可不接入驱动禁止信号就能运行。 缺省值是忽略驱动禁止，若需要使用驱动禁止功能，请先修改本数值。 参数意义：p097反转驱动禁止（cwl）正转驱动禁止（ccwl）0使用使用1使用忽略2忽略使用3忽略忽略03【3】p098强制使能 参数意义：0：使用由di输入的son控制；1：软件强制使能。01【0】4.1.2 1段参数参数名称参数范围【缺省值】单位p100数字输入 di1 功能 数字输入dii功能规划，参数绝对值表示功能，符号表示逻辑，功能请参考5.5章节。 符号表示输入逻辑，正数表示正逻辑，负数表示负逻辑，on为有效，off为无效。参数值di输入信号di结果正数开路off导通on负数开路on导通off 当多个输入通道功能选择一样时，功能结果为逻辑或关系。例如p100和p101都设置为1（son功能），则di1、di2任何一个on时，son有效。 没有被参数p100p104选中的输入功能，即未规划的功能，结果为off(无效)。但有例外情况，设置参数p120p124可以强制输入功能on（有效）,不管该功能规划与否。-2121【1】p101数字输入 di2 功能 数字输入di2功能规划，参考参数p100的说明-2121【2】p102数字输入 di3 功能 数字输入di3功能规划，参考参数p100的说明-2121【3】p103数字输入 di4 功能 数字输入di4功能规划，参考参数p100的说明-2121【4】p104数字输入 di5 功能 数字输入di5功能规划，参考参数p100的说明-2121【20】p110数字输入 di1 滤波 dii输入的数字过滤时间常数。 参数值越小，信号响应速度越快；参数值越大，信号响应速度越慢，但滤除噪声能力越强。0.1100.0【2.0】msp111数字输入 di2 滤波 di2输入的数字滤波时间常数。参考参数p110的说明。0.1100.0【2.0】msp112数字输入 di3 滤波 di3输入的数字滤波时间常数。参考参数p110的说明。0.1100.0【2.0】msp113数字输入 di4 滤波 di4输入的数字滤波时间常数。参考参数p110的说明。0.1100.0【2.0】msp114数字输入 di5 滤波 di5输入的数字滤波时间常数。参考参数p110的说明。0.1100.0【2.0】msp130数字输出 do1 功能 数字输出do1功能规划，参数绝对值表示功能，符号表示逻辑，功能请参考5.6章节。 0为强制off, 1为强制on。 符号代表输出逻辑，正数表示正逻辑，负数表示负逻辑。参数值对应功能do输出信号正数on导通off截止负数on截止off导通-1212【2】p131数字输出 do2 功能 数字输出do2功能规划，参考参数p130的说明-1212【3】p132数字输出 do3 功能 数字输出do3功能规划，参考参数p130的说明-1212【8】p150定位完成范围 设定位置控制下定位完成脉冲范围。 当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，数字输出do的coin（定位完成）on,否则off. 比较器具有回差功能，由参数p151设置。032767【10】脉冲p151定位完成回差 参考参数p150的说明032767【5】脉冲p154到达速度 电机速度超过本参数时，数字输出do的asp（速度到达）on,否则off. 比较器具有回差功能，由参数p155设置。 具有极性设置功能。p156p154比较器00速度不分方向10仅检测正转速度0仅检测反转速度-50005000【500】r/minp155到达速度回差 参考参数p154的说明05000【30】r/minp156到达速度极性 参考参数p154的说明01【0】p163位置偏差清除方式 位置控制时，清除位置偏差计数器，使用di中的cl