伺服驱动器外部接线及详细说明

1、.一、伺服驱动器外部接线及说明。inhsrv-ctrloz-oz+s-rdyalmplccoinsrv-oncom-外部电源（ dc 24v）com+puls1srv-ctrlpuls2sign1sign2说明：1、srv-ctrl指 plc的伺服控制模块；2、以指向者为输入，以指向者为输出。3、各信号含义如下：inh: 禁止输入脉冲指令（开路时禁止）；oz-: z 相输出； oz+: z 相输出；s-rdy: 伺服驱动器已准备就绪；alm: 伺服驱动器故障报警；coin: 定位已完成； srv-on: 伺服驱动器“开”信号；com-: 电源负极； com+: 电源正极；puls1:指令脉冲输

2、入端；puls2: 指令脉冲输入端；sign1:指令脉冲符号输入端；sign2: 指令脉冲符号输入端；二、参数说明：1、参数设置方法。.操作面板上共有 5 个按键，意义如下：mode：模式转换键，按此键可在 4 个模式间切换，这 4 个模式是：dp- : 选择监视项目（共有 7 个 , 在按 mode键显示dp-后先按 set，再按或选择）、 dp-eps: 位置偏差；、 dp-spd: 转速；、 dp-trq: 转矩；、 dp-cnt: 控制方式；、 dp-io:输入输出信号状态；、 dp-err: 错误信息；、 dp_no:pr- :设定参数。ee- :写入参数。at- :自动增益调整。s

3、et ：为设定及确认键。：数值增加或移动到下一个选项；：数值减少或移动到上一个选项；：数位间移动；具体设置步骤详见有关 drive r的补充信息2、参数含义（旧 driver）新 driver参数号含义相关控设定范围出厂设对制方式定应参数00轴名t.s.p0900001led初始显示的信t.s.p02001息02(#)控制方式设定t.s.p0510203速度环增益t.s.p253500*1104速度环 pid 控制t.s.p11000(ms)*12的积分时间常数05速度检测噪声过t.s.p04413滤器06转矩输出允许超t.s.p0400(%)*5e限范围07转矩限制信号s.p0/1103（模

4、拟量输入信号）无效08速度 / 位置偏差值t.s.p03007与输出模拟电压对应关系09cw、 ccw禁止驱动t.s.p0/1104信号（输入）无效0acw、 ccw禁止驱动t.s.p030时 db不动作0b反馈脉冲（输t.s.p110000179出）分频分子0c反馈脉冲（输t.s.p11000017a出）分频分母0d反馈脉冲（输t.s.p03045出） b 相脉冲与 z相脉冲、 a 相脉冲的关系.10加减速时间s05000058/5912到达速度t.s010000(r/min)10006213速度指令（输t.s10260022550入）增益14速度指令（输t.s0/1051入）逻辑取反15速

5、度指令（输t.s-127127052入）零漂调整16速度设定内外转t.s0/1005换17零速箝位无效t.s0/110618速度设定第一速t.s-700070000531a转矩设定信号t2525002505c（输入）增益1b转矩指令（输t0/105d入）逻辑取反1c转矩指令（输t-1271270入）零漂调整1d转矩指令过滤器t.s.p025000器时间常数20位置环增益p101000(1/s)*1021速度前馈p0100(%)01522定位完成信号确p032766( 脉冲 )1060定范围23位置偏差过大范p032766300063围24位置偏差过大设p0/1064定无效25指令脉冲（输p11

6、00001000046入）分倍频分子26指令脉冲（输p110000100004b入）分倍频分母27指令脉冲（输p14440入）倍频倍率28指令脉冲逻辑取p03041反29指令脉冲（输p03142入）方式2b前馈滤波器时间p06400016常数30伺服电机极数这些参数是与电机及 driver直接相关的，一般不允许改变。31 脉冲编码器设定32 j/t 比33 电流 pid 控制比例增益34 电流 pid 控制积分增益35 过速度范围36 最大输出转矩设定37 过载时间设定38 过载范围设定.说明：1、参数号码后加“ #“者为需要更改的，如02 号参数实际应用中应设为0;2、控制方式含义t：转矩控

7、制s：速度控制p：位置控制3、出厂设定为” * ”者为出厂时未设置，需根据实际自行设置；4、其余参数可使用出厂设置；5、最后一栏为新driver与之对应的参数（有些没有）；6、更详细的说明参见driver手册（旧）或参考driver手册（新）中对应的参数；7、以下表格为 driver实际参数设置表。.driver参数设置表参数号v-axisz-axisy-axisx-axisy-axisx-axis000000000111111102000000035003503504002002000441077101005040000064003003003003003000711111108000000

8、091111110a0000000b1000010000100001000010000100000c1000010000100001000010000100000d0000000f16384163841638416384163841638410000000121000100010001000100010001322522522522522522514000000150000001600000017111111180000001a2502502502502502501b0000001c0000001d0000001f1689816898168981689816898168982030020030

9、0300200200210000002210101010101023300003000030000300003000030000240000002510000100001000010000100001000026100001000010000100005000100002744444428000000291111112b0000002e-32767-3276711112f13312133121331213312133121331230444444311010101010103217202626262633505010010010010034665555356000600060006000600

10、0600036400300300300300300375005001000100010001000381151151151151151153f245762457624576245762457624576.新 driver 参数设置表参数号z-axis参数号z-axis00144250001145002046100000314710000041481000005049100000604a00734b100000804c10904d00a1505000b15100c25200d253010505401110055012505601345730014505801505901605a018505c30

11、191005d01a505e3001b460101c506150126318751f864020100651210660222670231006803006903106a03206b03306c034070103507103607210370731038074100003907503a076100003b07713c07803d079100004047a100004107d304217e6254317f0.三、故障代码含义及相应处理伺服驱动器具有较强的保护及自诊断功能，当驱动器本身或与之相连的伺服电机、脉冲编码器发生故障时，它会给出一个故障代码指出相关的故障种类及处理

12、方法，详见下表：（旧 driver ）代码保护机能原因相关处理12过电压电机刹车时因为再生发1、将加减速时间电制动而使斩波回路电加长；压过高。2、更换合适的制动电阻；3、更换驱动器。13欠电压1、瞬时停电；1、加大电源容2、电源容量不足；量；3、电源电压不足；2、提高电源电压。14过电流由于以下原因导致逆变1、检查线路；部分电流过大：2、检查电机；1、输出短路；3、更换 driver 。2、输出接地；3、逆变元件损坏；4、电机匝间短路；5、电机与 driver不匹配；16过载当输出电流超过额定电1、将加减速时间流时，其所持续的时间加长；超过驱动器的反时限保2、调整负荷；护时间。（ * ）3、更

13、换 driver使之与电机匹配。22脉冲编码器1、编码器坏；1、更换编码器；异常2、连线坏。2、检查接线。24位置偏差过位置偏差数（脉冲）大1、检查电机设定大于 23 号参数所设定的位移与实际位值。移是否有误差；2、检查电机输出转矩是否饱.和；3、检查各增益的设定值。4、将转矩限制（ 06 号参数值）设到最大；5、检查加减速时间、负荷及电机运行速度。29偏差计数器位置偏差计数器值超过同上溢出上限（ 134217728）26过速度保护电机运行速度超过 351、减小速度指令号参数规定的值（输入）值；2、减小速度指令（输入）增益（ 13 号参数）；3、减小速度指令（输入）分倍频，即调整25、26 号

14、参数。38禁止驱动信cw、ccw禁止驱动信号1、检查这两个输号（输入）（输入）都断开。入信号；异常2、检查 driver的控制电压是否为直流1224v。27指令脉冲分由于 25、26 号参数设调整 25、26 号参倍频保护置不当，使指令脉冲分数。倍频后大于 500kpps36eeprom异常eeprom中参数混乱重新输入参数84参数传递异关机后再开机，如故常障依然存在，更换相98系统异常关的部件。23dsp异常30cpu异常99 其它异常.说明：1、反时限保护：对于电机来讲，其所允许流过的电流和时间是成反比例关系的，即流过的电流越大，那末允许通电的时间就越短，这种特性称为反时限特性。2、此表仅

15、适用于旧的driver,新的 driver请参阅相关手册。有关 drive r 的补充信息driver 有两种类型： 1、接受增量式编码器的信号；2、接受绝对编码器的信号。这一点从其型号可以看出：msd a 3a 1 a 1 a 特殊型号设计顺位 2：a,b 标准设计顺位 1：1：标准 2：非标准编码器型式 a,c,d电源电压： 1、单相 100v2、单相 200v、3三相 200v5、单 /三相 200v使用电机额定输出序列号使用电机型号相应地，伺服电机也有两种型号： 1、配增量式脉冲编码器； 2、配绝对式脉冲编码器。这一点从其型号也可以看出来。msm a 02 2 a 1 a 特殊型号电机

16、构造设计顺位 1：1、标准 2、非标准编码器型式a ,c,d电源电压： 1、100v2、 200v、z 100/200v使用电机额定输出序列号主型号driver 与伺服电机必须配套使用，即 1 型 driver 配 1 型电机， 2 型 driver 配 2 型电机。.然而， 2 型 driver 配 2 型电机时，虽然编码器类型是绝对脉冲编码器，但是可以通过设定参数，将其作为增量式脉冲编码器使用，这样做有什么意义呢？可以这样理解：伺服控制是由伺服控制模块、driver、伺服电机三者共同完成的，在 driver 上有三组向伺服控制模块输送的脉冲信号（也是a ，b， z 相脉冲），这是将来自脉冲

17、编码器的信号经过变换而得到的，由于实际使用中参数设置的关系，这三个信号与实际的脉冲编码器信号是一样的，它送往plc 伺服控制模块作为控制用。当我们使用绝对脉冲编码器时，由于绝对脉冲编码器向driver 只提供一组信号，而 plc 伺服控制模块需要三组信号，所以只能通过driver 内部变换而得到这三组信号。（在本例中 driver 只向伺服控制模块提供z 相信号）下图为增量式脉冲编码器的接线图：黄橙黄绿蓝红粉红水紫白黑.中继 cncn-sig511zz612zz39bb410bb17aa28aa1117rxrx1218rxrx134+5v+5v142003+5v1150fgfg.20增量式脉冲

18、编码器屏蔽层注：表示双绞线在数字信号的传输中，为防止噪音干扰，常使用屏蔽电缆，并做到可靠接地，通常依照以下几点进行：1、信号线屏蔽层一端与端子排上的接地端子相连，另一端与脉冲编码器内部的接地端子相连，即两端都要接地；2、成对的信号线采用双绞，可有效地防止干扰；3、信号电缆与主电缆分开敷设；4、信号地（ fg 或 sg）与保护地 (pe)不要共用一个接地点。下图为绝对脉冲编码器的接线图：中继 cncn-sig红153.6v+batt+粉红3.6vg26batt -水417sdrx/tx紫518sdrx/tx白黑+5v074+5v820.+5v.310绝对脉冲编码器屏蔽层说明：1、此脉冲编码器与相

19、应的driver（新）配合使用时，可将其设定为增量式脉冲编码器或绝对脉冲编码器（通过参数pr 0b 设定）；2、当将其设定为绝对脉冲编码器时，需将编码器内部的后备电源线 接至 driver上（图中蓝色粗实线）；3、当将其设定为增量式脉冲编码器时，后备电源线 可不接。后备电源线： 从脉冲编码器内部引出，接到外部独立的电源（一般为电池，以保证系统断电后可继续供电）上。driver 操作面板相关按钮操作说明：一、当前监测模式的改变driver 上电后，其 led 即显示某一信息，此显示信息称为初始显示信息，初始显示信息可有参数 pr01 来设置， pr=0 时显示定位位置偏差数（脉冲）， pr01=1 时显示转速， pr01=2时显示转矩。实际上，在 driver 的运行过程中，可以显示其它信息，切换方法如下：按【