PLC扫盲-基础理论+练习.ppt

1、Advanced Maintenance Engineering Expert,PLC 介绍(Programmable Logic Controller),2,PLC 概要, 定义 是一种采用可编程的存储器，用来在内部存储执行逻辑运算, 顺序控制, 定时, 计数和算术运算等操作，采用数字式或模拟式的输入输出模块控 制各种类型的机械或生产过程的数字运算操作的电子系统 。, 发展 随着产业的高度发展 向轻量化, 复合化, 系列化方向发展., 优点 信赖性 向上. ( 设备, 工程, 生产制品 ) 控制灵活性 向上. ( 追加, 变更容易 ) 控制装置的 性能化 总的成本节减,3,PLC Hard-

2、Ware,把PLC 程序从 CPU 存储器中 READ,WRITE,由输入部接收的信号传送到 CPU 程序中,由CPU 程序运算的结果 传送到输出部,开关, 传感器等,电磁阀,灯, 蜂鸣器等, PLC PROGRAM 控制用电脑应是IBM或其兼容机, 而且应该有可编 PLC 程序的 FPST S/W 软件,4,PLC 的结构, PLC结构示意图,5,PLC 的结构, PLC逻辑结构示意图,6,PLC 控制与 Relay 控制的比较, : 不适合 : 适合 : 非常适合,7,PLC 控制与 Relay 控制的比较, 比较 PLC控制与继电器控制，在简易自动化情况，就经济性而言，继电器更 经济，但

3、在通用性，可变性有要求的场合，PLC更经济一些, : 不适合 : 适合 : 非常适合,8,FARA PLC系列,小型 (N-70),中型 (N-700),大型 (N-7000),1. 种类 - 端子 Type:8点,16点 - Connector Type:32点 2. Power Unit - AC Type (110v/220v) - DC Type (24v) 3. Cpu Unit - 16k Step - 运算速度0.5/1指令 4. Base Unit - 2,3,4,5,6,7,8 Slot,1. 种类 - 端子 Type:16点 - Connector Type:32点,64点

4、 2. Power Unit - AC Type (110v/220v) - DC Type (24v) 3. Cpu Unit - 16k Step - 运算速度0.4/1指令 (N-700) - 120k Step - 运算速度40/1指令 4. Base Unit - 3,5,8 Slot,1. 种类 - 端子 Type:32点 - Connector Type:64点 2. Power Unit - AC Type (110v/220v) - DC Type (24v) 3. Cpu Unit - 24k Step - 运算速度0.4/1指令 (N-7000) - 60k Step -

5、 运算速度0.09/1指令 4. Base Unit - 5,8 Slot,9,FARA PLC的构成,扩展 CABLE,基本 BASE,POWER UNIT,CPU UNIT,INPUT UNIT,OUTPUT UNIT,扩展 BASE,FPST S/W,HANDY-LOADER,10,PLC 扩展时的构成及 I/O 分配,基本 SYSTEM,扩展 1台时,扩展 2台时,扩展 3台时,16点 I/O,32点 I/O,64点 I/O,128,256,384,512,256,512,768,1024,512,1024,1536,2048, 4 ,11,FARA PLC (CPU UNIT), 状

6、态指示 LED 1. RUN (绿) : 当运行程序时，RUN LED亮，当执行强制 输入输出时（在RUN方式）该指示灯闪烁。 2. PROG.(绿) : PROG 方式时亮，表示运行停止。 3. TEST (绿) : TEST 方式中亮。 4. BREAK (绿) : TEST时因BREAK或STEP执行而停止时亮 5. BATT. (红) : 电池电压底时亮，须手动更换。 6. ALARM (红) : 硬件异常或“Watchdog”定时故障时亮, Baud-Rate转换 - OFF : 19200bps (Handy Loader 时使用) - ON : 9600 bps (FPST S/

7、W 时使用), INITIALIZE/TEST MODE SWITCH 1. INTIALIZE (上) :(PROG 状态) 运行记忆内容初始化 (RUN 状态) 去除运行错误及电池故障 2. (中) : 正常工作位置 3. TEST (下) : (PROG 状态) TEST 方式, 动作方式转换 SWITCH 1. RUN（上） : 程序运行 2. REMOTE（中） :用FPST S/W可以RUN PROG 转换 3. PROG（下）: 编程状态，可以编辑和传送程序，但不 可动作。,12,FARA PLC的构成 (INPUT UNIT),Vcc,光电耦合,13,FARA PLC的构成 (

8、INPUT UNIT),Vcc,光电耦合,14,FARA PLC的构成 (INPUT UNIT),输入的接线 光电传感器, 接近开关的连接方法,1. 继电器类型,2. 2线式类型,3. NPN 常开输出类型,4. PNP 常闭输出类型,内部回路,内部回路,内部回路,内部回路,传感器,传感器,传感器输出,传感器输出,传感器输出,输入用电源,输入用电源,输入用电源,输入用电源,传感器用电源,传感器,传感器,DC 输入,DC 输入,DC 输入,DC 输入,输入端子,输入端子,输入端子,输入端子,COM端子,COM端子,COM端子,COM端子,15,FARA PLC的构成 (OUTPUT UNIT),

9、16,FARA PLC的构成 (OUTPUT UNIT),17,FARA PLC的构成 (OUTPUT UNIT),输出接线 感性负载的保护回路,1. AC 负载的情况 (继电器输出),2. DC 负荷的情况,Surge killer,输出UNIT,输出UNIT,Varister,输出端子,COM端子,COM端子,输出端子,负载,负载,例：电阻 50 ， 容量 0.47F,COM端子,输出端子,输出UNIT,负载,二极管,18,FARA PLC的构成,PLC的基本工作原理,PLC 采用 循环扫描 的工作方式： 用户程序按先后顺序存放，CPU从第一条指令开始执行程序，直至遇到结束符后又返回第一条

10、。如此周而复始不断循环。 整个过程分为五个阶段：,（一个扫描周期）,19,FARA PLC的构成,电源接通前的注意事项,20,FARA PLC的构成,PLC运行顺序,1. 电源投入, 接通电源前，应确认准备事项是否完成. 投入电源后确认电源单元的POWER LED灯是否亮。,2. 程序输入, 利用编程工具 TOOL(FPST S/W)进行编程 利用编程工具的综合检查功能确认语法错误.,3. 确认输出布线, 利用强制输出检查输出接线是否正确。,4. 确认输入布线, 利用输入单元的输入指示灯或编程工具的监控功能检查输入接线,5. 试运行,6. 调试,7. 保存程序, 方式转换成 “RUN” 方式后

11、确认 “RUN LED” 是否亮. 确认动作顺序., 动作发生异常时用编程工具确认. 修改程序, 利用FPST S/W把程序存在软盘或电脑的硬盘上保存，必要时 打印保管。,21,FARA PLC的 OPERAND 编号,22,FARA PLC的 I/O 地址编号,X00 X0F,X10 X1F,Y20 Y2F,Y30 Y3F,X00 X0F,X10 X2F,Y30 Y3F,Y40 Y5F,例 1,例 2,23,X00 X0F,例 3,X10 X1F,Y20 Y3F,Y40 Y5F,60 6F,X70 X8F,X90 X10F,Y110 Y11F,Y120 Y12F,空的默认16点,FARA P

12、LC的 I/O 地址编号,24,FARA PLC的 特殊继电器,25,基本 指令 一览,顺序控制指令,指令名称,指令符号,功能说明,以常开接点开始一个逻辑运算,运算结果输出,将该处的运算结果取反,串联一个常开接点,串联一个常闭接点,并联一个常开接点,并联一个常闭接点,以常闭接点开始一个逻辑运算,26,基本 指令 一览,顺序控制指令,指令名称,指令符号,功能说明,上升沿微分,下降沿微分,实行指令块的与操作,存储该指令处的结果,读出由PSHS指令存储的结果,读出并清除PSHS指令存储的结果,信号上升沿时输出ON一扫描周期,保持指令,使输出保持ON,实行指令块的或操作,信号下降沿时输出ON一扫描周期

13、,27,基本 指令 一览,顺序控制指令,指令名称,指令符号,功能说明,0.01s的ON延时器,减计数器,加减计数器,16位数据左移位,16位数据左右移1位,0.1s的ON延时器,1s的ON延时器,移位寄存器,左右 移位寄存器,28,基本 指令 一览,顺序控制指令,指令名称,指令符号,功能说明,当预定触发条件ON时,执行MC到 MCE间的指令.,触发条件ON时跳转到指定标号,循环执行同一程序直到操作数为0,TEST运行时暂停点,表示程序的末尾,当触发条件ON时,结束一个扫描,暂停,跳转 跳转标记,主控继电器 结束,主控继电器 开始,结束,循环跳转 循环标记,条件结束,29,基本 指令 构成图,梯

14、形图母线,地址 步数,输入接点,内部继电器接点,输出继电器线圈 （输出接点）,内部继电器线圈 （输出接点）,30,基本 指令 说明, ST 指令, ST / 指令, OT指令 (START, START NOT, OUT), 上述程序说明, 编程时注意事项 - ST, ST/ 指令由左母线开始。 - OT 指令不能直接从左母线开始.,地址,指令,31, / (NOT) 指令 (NOT /), 上述程序说明, 编程时注意事项 - NOT 指将该指令前的操作结果 取反。,基本 指令 说明,地址,指令,32, AN, AN/ (AND, AND NOT) : 串联一个接点的与运算。, 上述程序说明,

15、 编程时注意事项 - 串联 常开接点(a接点)时用AN指令 - 串联 常闭接点(b接点)时用AN / 指令,基本 指令 说明,地址,指令,33, OR, OR/ (OR,OR NOT) : 并联一个接点的或运算。, 上述程序说明, 编程时注意事项 - 并联 常开接点(a接点)时用OR 指令。 - 并联 常闭接点(b接点)时用OR / 指令,基本 指令 说明,地址,指令,34, ANS (AND STACK) : 实行指令块的与操作., 指令说明 - 块与块之间串联连接, 编程时注意事项,基本 指令 说明,地址,指令,块4,块5,块1,块2,块3,块2,块1,35, ORS (OR STACK)

16、 : 实行指令块的并联操作., 指令说明 - 块与块之间并联连接, 编程时注意事项,基本 指令 说明,地址,指令,块1,块2,块4,块5,块3,块2,块1,36, PSHS, RDS, POPS (PUSH STACK, READ STACK, POP STACK) - PSHS (PUSH STACK) : 存储该指令处的操作结果。 - RDS (READ STACK) : 读出由PSHS指令存储的操作结果。 - POPS (POP STACK) : 读出由PSHS指令存储的操作结果并清除存储空间。,基本 指令 说明,地址,指令,37, DF 上升沿微分(POSITIVE EDGE), DF

17、/ 下降沿微分(NEGATIVE EDGE) - DF : 当检测到触发信号的上升沿(OFFON)时接点仅“ON” 1个扫描周期。 - DF/ : 当检测到触发信号的下降沿(ONOFF)时接点仅“ON”1个扫描周期。, 指令 说明, 编程时注意事项 - X0 由OFF变成ON的瞬间(Positive Edge) Y20 1Scan ON - X1 由ON变成OFF的瞬间(Negative Edge) Y21 1Scan ON,基本 指令 说明,地址,指令,上升沿微分,下降沿微分,38, KP KEEP : SET RESET, 指令说明, 编程时注意事项 - KP 指令当置位触发信号接通时，指

18、定 继电器输出接通ON并维持. - KP 指令当 复位触发信号接通时，指定 继电器输出断开。 - Set 与 Reset 同时输入ON时,Reset 优先,基本 指令 说明,地址,指令,置位触发信号,复位触发信号,输出,RESET优先,39,PLC 内部 TIMER 使用, 种类 : TIMER/COUNTER NO. 0 255 (共 256个) TIMER NO : 0 199 ON DELAY TIMER 0.001s Timer : TM L 0.01s Timer : TM R 0.1s Timer : TM X 1s Timer : TM Y, 举例 (Timer编号是1, 延时

19、2 Sec 的程序 - TM X, TM Y, TM R), 不能从左母线直接连接TIMER指令. TIMER指令前必须有其它接点.,40, 例子 按Start S/W (X00)时 Lamp (Y20)亮,1.5s 后自动关闭的 Program. (Timer NO. 1),PLC 内部 TIMER 使用,41,PLC 内部 COUNTER 使用, 种类 : TIMER/COUNTER NO. 0 255 (共 256个) COUNTER 设定范围 : 1 32767 OUUNTER NO. : 200 255 COUNTER是减数计数器. 如果计数器为非保持型，则断电后计数器不复位。, 例

20、子 S/W 1 (X00)按 3次 LAMP 1(Y20)亮,再按S/W 2 (X01)时LAMP 1(Y20)灯灭。,输入,42,SHIFT RESISTER (SR) 指令使用, 动作说明 DATA 输入 : ON 1, OFF 0 SHIFT 输入 : 信号上升沿移位. RESET 输入 : ON 时 Reset . 该指令只限于内部字继电器.,DATA,SHIFT,43, 例题 内部继电器 R30R3F构成移送寄存器.,SHIFT RESISTER (SR) 使用,44,MASTER CONTROL (MC) 使用, 动作说明 MASTER CONTROL能使用0 63 共 64組.

21、条件为ON时MC与MCE中间的程序执行. 如果条件为 OFF 时 I/O 状态如下：,条件,KEEP 指令,OUT 指令,全 OFF,TIMER 指令,计数器、移位寄存器指令,其他运算，控制指令,微分 指令,在触发信号OFF之前，保持状态,RESET,保存触发信号OFF之前的经过值,不执行,保存触发信号OFF之前的状态,45, 注意事项 MC 编号不能重复使用，且必须成对使用。 NESTING : MC 与 MCE必须成对使用。 MC MCE 之间的微分指令使用 当MC条件为OFF时，微分指令无效。 如果MC 条件与微分指令为同一触发信号，则输出不动作。,MASTER CONTROL (MC)

22、 使用,如需要输出动作应将微分指令放在 MC、MCE指令之外。,46,实习 KIT 布置图, 红色字体表示已接线完毕. (不用再接线),左移动（Y29）,左端（X12）,右移动（Y29）,右端（X12）,上端（X10）,下端（X11）,真空SEN （Y29）,真空 ON（Y2B） AIR BLOW （Y2C）,右位置SEN （X15）,左位置SEN （X14）,正反转MOTOR 电源 （Y26） CW/CCW （Y27）,RUN MODE（Y30），机械原点（Y31） START（Y32），EMERGENCY（Y33） M0（CW) (Y34），M1(CCW) (Y35) 输出电流 OFF(Y

23、36) BUSY(X1F),47,PROGRAM 练习 (基础),输入,输出,48, ON / OFF 控制回路 (例题 1) 按 S/W 1(X00) ON 时 LAMP 1(Y20)灯亮 S/W 2(X01) OFF时 LAMP 2(Y21)灯灭的程序.,X00,Y20,X01,Y21,PROGRAM 练习 (基础),49, OR 控制回路 (例题 2) 按S/W 1(X00) 或 S/W 2(X01) 2个中任意一个 ON LAMP 1(Y20) 灯亮的 PROGRAM.,X00,X01,Y20,PROGRAM 练习 (基础),50, AND 控制回路 (例题 3) S/W 1(X00)

24、 与 S/W 2(X01) 2个同时 ON时 LAMP 1(Y20)灯亮的 PROGRAM.,X00,X01,Y20,PROGRAM 练习 (基础),51,PROGRAM 练习 (基础), 自锁回路 (例题 4) S/W 1(X00) ON时 LAMP 1(Y20)灯亮 再按S/W 2(X01) 时LAMP 1(Y20)灯灭的 PROGRAM.,X00,X01,Y20,52, INTERLOCK 回路 (例题 5) S/W 1(X00) ON时 LAMP 1(Y20)灯亮, S/W 2(X01) ON时 LAMP 2(Y21)灯亮. 2个灯中只可亮一个,按任一个开关另一个灯灭的PROGRAM.

25、,PROGRAM 练习 (基础),53, TIMER 回路 (例题 6) 按S/W 1(X00)时 LAMP 1(Y20)亮, 2s后 LAMP灭的 PROGRAM.,X00,Y20,2s,PROGRAM 练习 (基础),54, TIMER 回路 (例题 7-1) 按S/W 1(X00)时 LAMP 1(Y20)灯亮, 2s后 LAMP 2(Y21)灯亮, 按S/W 2(X01)时 LAMP 1,2 都灭掉的 PROGRAM.,X00,X01,Y20,Y21,2,PROGRAM 练习 (基础),55, TIMER 回路 (例题 7-2) 按S/W 1(X00)时 LAMP 1(Y20)灯亮,

26、2s后 LAMP 2(Y21)灯亮, 1s后 LAMP 1,2 同时灭掉的 PROGRAM.,X00,Y20,Y21,2,1,PROGRAM 练习 (基础),56, TIMER 回路 (例题 7-3) 按S/W 1(X00)时 LAMP 1(Y20)灯亮, 2s后灯灭掉,同时 LAMP 2(Y21)灯亮. 1s后 LAMP 2灭掉的 PROGRAM.,Y20,Y21,2,1,X00,PROGRAM 练习 (基础),57, TIMER 回路 (抢答回路) (例题 7-3) 设计一个3路抢答器. 按任一S/W相对应的LAMP亮2s 后OFF, BUZZER 叫 1s后OFF,其他人按S/W无反应的

27、 PROGRAM. ( S/W : X00, X01, X02 LAMP : Y20, Y21, Y22 BUZZER : Y2F ),PROGRAM 练习 (基础),58, COUNTER 回路 (例题 8) 按S/W 1(X00) 3次 后 LAMP 1(Y20)灯亮, 按S/W 2(X01)后 LAMP 1(Y20)灭掉的PROGRAM.,X00,X01,Y20,PROGRAM 练习 (基础),59, TIMER / COUNTER 回路 (例题 9) 按S/W 1(X00) 2次 LAMP 1(Y20)灯亮 1s后 LAMP 2(Y21)灯亮. 按S/W 2(X01)后 LAMP 1,

28、 2 都灭 PROGRAM.,X00,X01,Y20,Y21,1,PROGRAM 练习 (基础),60, TIMER / COUNTER 回路 (例题 9) 程序,PROGRAM 练习 (基础),61, UP / DOWN COUNTER 计数器 (例题 10) 按S/W 1(X00) 时COUNTER 加记数 按S/W 3(X02) 时 RESET. 按S/W 2(X01) 时要求如下: 当DT 0 的值为 1时 LAMP 1(Y20)灯亮, 当DT 0 的值为 3时 LAMP 2(Y21)灯亮, 当DT 0 的值为 5时 LAMP 3(Y22)灯亮.,PROGRAM 练习 (基础),62,

29、 UP / DOWN COUNTER 回路 (例题 10) 程序,PROGRAM 练习 (基础),63, SHIFT RESISTER 回路 (例题 11) S/W 1(X00)为 Date Input, S/W 2(X01)为 Shift Input, S/W 3(X02)为 Reset Input . 当 Data Input(X00)为 ON 时,按S/W 2(X01) 5次 LAMP 1(Y20) ON 按 14次 LAMP 2(Y21) ON 的 PROGRAM. (但 , 按第6次时 Y20 必须灭,按15次时 Y21必须灭),PROGRAM 练习 (基础),64, SHIFT R

30、ESISTER 回路 (例题 11) 程序,PROGRAM 练习 (基础),65,PROGRAM 练习 (应用),输入,输出,上侧 SEN,下侧 SEN,左侧 SEN,右侧 SEN,CYL 1(上 下),CYL 2(后 退),CYL 3(前进),真空 吹气,66, (例题 12) 按S/W 1(X00)气缸 1(Y28)动作 , 松开S/W 1(X00)气缸 1返回的 PROGRAM.,X00, Y28,START (X00),向下 (Y28),PROGRAM 练习 (应用),67, (例题 13) X10感应按S/W 1(X00)气缸 1(Y28)下降, X11 感应后气缸 1上升的 PRO

31、GRAM.,X00, Y28,X11,X10,START (X00),气缸 (Y28),后退,1 CYCLE 结束,上端(X10),下端(X11),上端 (X10),PROGRAM 练习 (应用),下降 （Y28）,下降完了,68, (例题 14) 按S/W 1(X00)气缸 1(Y28)动作 感应器X11感应 2s 后气缸 1返回的 PROGRAM.,X00,X11,X10,2,START (X00),气缸 (Y28),后退,1 CYCLE 结束,SENSOR (X10),SENSOR (X11) 2s 后,SENSOR (X10),PROGRAM 练习 (应用),下降 （Y28）,下降完了

32、,上升完了,69, (例题 15) 按S/W 1(X00)气缸 2 (Y2A)动作, SENSOR X13 ON 气缸 2 (Y29)返回的 PROGRAM.,X00,输出 Y2A,X13,X12,输出 Y29,X12,START (X00),气缸前进 (Y2A),后退 (Y29),1 CYCLE 结束,SENSOR (X12),SENSOR (X13),SENSOR (X12),PROGRAM 练习 (应用),70, (例题 15) 程序,PROGRAM 练习 (应用),前进（Y2A）,前进完了 后退（Y29）,后退完了,71, (例题 16) 按S/W 1(X00)气缸 1(Y28)下降,

33、 当X11 ON时 VACUUM ON(Y2B) 吸气, 1s 后气缸 1上升. 当X10 ON 时 1s 后气缸 1(Y28)下降 当X11 ON时 VACUUM OFF 1s后气缸 1上升的 PROGRAM.,X00,下降 Y28,X11,X10,真空 Y2B,START (X00),下降 (Y28),VACUUM ON (Y2B),上升,上端 (X10),下端 (X11),1s后,VACUUM OFF,上端 (X10) 1s后,1s后,上升,1 CYCLE END,上端 (X10),1,1,X11,1,X10,下降 (Y28),下端 (X11),PROGRAM 练习 (应用),72, (

34、例题 16) 程序,PROGRAM 练习 (应用),下降 （Y28）,下降 （Y28）,上升完了,下降完了,上升,上升完了,73, (例题 17) 按S/W 1(X00)升降气缸1(Y28)下降 下降完了(X11 ON) 气缸 2 (Y2A) 前进, 前进完了(X13 ON) 气缸 1（Y28）上升. 上升完了(X10 ON) 气缸 3 (Y29) 后退 后退完了(X12 ON) 1 CYCLE 结束的 PROGRAM.,X00,下降 Y28,X11,X10,START (X00),下降 (Y28),前进 (Y2A),上升,上端 (X10),下端 (X11),左端 (X13),上端 (X10)

35、,右端 (X12),1 CYCLE END,后进 (Y29),前进 Y2A,后退 Y29,X13,X12,X10,X13,X12,PROGRAM 练习 (应用),74, (例题 17) 程序,PROGRAM 练习 (应用),下降 （Y28）,下降完了 前进（Y2A）,前进完了 上升,上升完了 后退（Y29）,后退完了 前进（Y2A）,下降,后退,前进,75, (例题 18) 按S/W 1(X00)后，气缸1(Y28)下降, 下端SENSOR感应(X11 ON), VACUUM ON(Y2B)真空吸 1s 后 气缸 1上升，上端SENSOR感应(X10 ON), 气缸2(Y2A)前进, 左端SE

36、NSOR感应(X13 ON) 气缸1下降(Y28) 下降完了(X11 ON) VACUUM OFF， 1s后 气缸 1上升. 上升完了 (X10 ON) 气缸 2后退(Y29) 后退完了(X12 ON) 1 CYCLE 完了 PROGRAM结束.,X00,下降 Y28,X11,X10,前进 Y2A,后退 Y29,START (X00),下降 (Y28),前进 (Y2A),下降 (Y28),上端 (X10),下端 (X11),左端 (X13),1 CYCLE END,VACUUM ON (Y2B),1s 后,上升,上端 (X10),下端 (X11),VACUUM OFF,1s 后,上升,上端 (

37、X10),后退 (Y29),右端 (X12),真空 Y2B,X12,X13,1,X11,1,X13,X12,X10,PROGRAM 练习 (应用),76, (例题 18) 程序,PROGRAM 练习 (应用),下降 （Y28）,下降完了 真空（Y2B）,上升,上升完了 前进（Y2A）,前进完了 下降（Y28）,下降完了,上升,上升完了 后退（Y28）,后退完了,下降,后退,前进,真空,77,PROGRAM 练习 (MOTOR应用), 配线 方法,78, (例题 19) 按S/W 1(X00)REVERSIBLE MOTOR CW（顺时钟）转, RIGHT SENSOR (X15) 感应到后 M

38、OTOR停止的 PROGRAM.,PROGRAM 练习 (MOTOR应用),MOTOR CW回转中,MOTOR CW转结束,79, (例题 20) 按S/W 1(X00)后 REVERSIBLE MOTOR CW（顺时钟）回转, RIGHT SENSOR (X15) 感应后 MOTOR停止 1s后CCW（逆时钟）回转 当 RIGHT SENSOR (X15)再次感应后 MOTOR停止的 PROGRAM.,PROGRAM 练习 (MOTOR应用),MOTOR CW回转（Y26）,MOTOR CW回转完了,MOTOR CW回转中,停止1s,MOTOR CW回转（Y26）,MOTOR CW回转中,M

39、OTOR CW回转完了,MOTOR 电源,MOTOR 电源,80, (例题 21) 按S/W 1(X00)后 REVERSIBLE MOTOR CW（顺时钟）转，RIGHT SENSOR (X15) 感应后MOTOR停. 按S/W1同时气缸2（Y2A）前进。当RIGHT SENSOR(X15)感应 且X13 ON后气缸1（Y28）下降，下降完了X11 ON， VACUUM ON(Y2B) ，1s后 气缸1（Y28）上升，上升完了X10 ON 气缸2(Y29)后退, 后退完了X12 ON， 气缸1（Y28）下降，下降完了X11 ON VACUUM OFF，1s后气缸1（Y28）上升， 上升完了X10 ON 1 CYCLE结束的 PROGRAM.,START (X00),MOTOR (Y26),下降 (Y28),1 CYCLE END,光 SENSOR (X