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1、第二章机械传动系统的运动学基础、机械传动系统的运动方程、多轴传动系统中转矩转换的基本原理和方法；了解几种茄子常见生产机械的载荷特性。了解机械传动系统的稳定运行条件，学习分析实际系统的稳定性。2.1单轴拖动系统的运动方程，单轴拖动系统的组件，电机M通过连接器直接连接到生产机器，电机M生成输出扭矩TM，克服负载扭矩TL，使生产机器以角速度(或速度N)移动。马达、马达的驱动物件、连接器、系统对映、旋转方向、2、运动方程、机械系统中TM、TL、(或N)之间的函数关系称为运动方程式。根据动力学原理，TM、TL、(或N)之间的函数关系如下：运动方程式、扭矩平衡方程式、TM马达的输出扭矩(n . m)；TL

2、负载扭矩(n . m)；j转动惯量(kg . m2)；角速度(rad/s)；n速度(r/min)；t时间(s)；动态扭矩(N.m)。3，传动系统的状态，根据运动方程，运动系统有两种茄子不同的运动状态。也就是说，它是常数，传动系统以恒定速度运动。TM=TL时传动系统以恒定速度运动的这种状态称为稳定。也就是说，驱动系统加快了运动。即驱动系统减速运动。TM TL时电动系统在加速或减速运动中的这种状态称为动力学。4，TM，TL，N的参考方向(2)，马达和生产机器以共同的旋转速度旋转，因此通常会将(或N)的旋转方向确定为参考扭矩的正值和负值。当TM的实际工作方向与N的方向相同时，采用与N相同的符号。1

3、.TM的符号和特性以及TM的实际作用方向与n的方向相反时，采用与n相反的符号。如果TM的实际运行方向是n方向(符号相同)，则TM为拖动旋转距离，否则为制动旋转距离。拖动旋转距离促进移动；制动旋转距离妨碍运动。TL的实际作用方向与N的方向相同时，采用与N相反的符号。2 .TL的符号和特性以及TL的实际作用方向与N的方向相反时，采用N等符号。如果TL的实际运行方向是N方向(与符号相反)，则TL为拖动旋转距离，否则为制动旋转距离。例如：马达拖曳和放下重物，如图所示。当重物上升时，速度N的符号是正数，下降时，N的符号是负数。重物上升：TM是拖动力矩，TL是制动力矩。TM、TL和n的方向如图(b)所示。

4、运动方程式为：也就是说，重物的下降：TM是制动转矩，TL是拖动转矩。当重物下降时：TM，TL，N的方向如图(A)所示，用于分析电动机拖动状态，载荷制动状态，电动机制动状态，载荷拖动状态，22多轴拖动系统的简化，多轴拖动系统的运行状态。1，多轴拖动系统的构成，电机通过减速机构(例如减速齿轮箱、蜗轮等)连接到生产机器。如下所示，换算的原则是，静态时，换算前后系统的总传输功率保持不变。第二，负载扭矩的转换假定马达以M角速度旋转，负载扭矩转换为TL牙齿马达轴上的负载扭矩，生产机器的旋转速度为L。马达输出功率PM和负载所需的功率PL如下：考虑到动力传动过程中传动机构的损失，牙齿损失可以用效率C表示，生产

5、机器的负载扭矩转换为电机轴的等效扭矩。格式：C电动机拖动生产机械运动时的传动效率；传动机构的总传动比，1阻力转矩：也称为摩擦转矩，运动方向始终与速度N的方向相反，如图所示。n的方向改变时，运动方向也随之改变。总是与运动方向相反。也就是说，总是妨碍动作。转矩大小是常量。根据扭矩正方向的约定，阻力扭矩常数取等于转速N的符号。也就是说，在N牙齿正向时，TL牙齿为正数，特性位于第一象限。n牙齿为负方向时，TL牙齿为负，属性位于第三象限。2位能量转矩，特性如下：扭矩大小是常数。运动方向不变。与运动方向无关。也就是说，在一个方向阻碍动作，在另一个方向促进动作。当绞车吊起重物时，重物的作用方向总是指向地心，

6、因此，它产生的负载扭矩总是作用于重物落下的方向，当马达拉起重物时，TL与N的方向相反。重物落下后，TL和N的方向相同。假设n牙齿计时TL干扰运动，那么当n牙齿为负时，TL应该促进第一象限和第四象限中具有属性的运动。(约翰f肯尼迪，美国电视电视剧，)在运动方程中，阻力力矩TL的符号总是等于N，这并不难理解。位能量转矩TL的符号有时与n相同，或与n相反。2，离心通气管机械特性，离心通气管机械特性根据离心力原理(如离心鼓风机、泵等)工作，负载力矩TL的大小与速度N的平方成正比。也就是说，其中：C是常数。3，线性机械特性，线性机械特性的载荷转矩TL的大小与速度N的大小成正比。也就是说，其中：C是常数。

7、恒功率机械性质的负载扭矩TL的大小与速度N的大小成正比。也就是说，其中：C是常数。如图所示。4，恒功率型机械特性，2.4机械系统稳定运行的条件，在传记电机系统中电机和生产机器连接在一起，为了使系统合理运行，电机的机械特性和生产机器的机械特性必须尽可能地配合。(威廉莎士比亚、机器、机器、机器、机器、机器、机器、机器、机器、机器、机器、机器、机器)特性符合的最低要求之一是，系统能够稳定运行。一是机械系统稳定运行的意义，1 .系统必须能够以恒定速度运行。2 .如果工作速度因外部干涉(如电压波动、负载转矩波动等)而发生变化，则必须消除干涉，使系统恢复到原来的工作速度。其次，从机械系统的稳定运行条件、T

8、n坐标来看，电动机的机械特性曲线n=f(TM)和生产机器的机械特性曲线n=f(TL)必须有交点，交点称为平衡点。2 .在充分条件系统受到干扰后，返回原始平衡状态的能力，即在干扰速度加快时，必须有TMTL牙齿。这是稳定运行的充分条件。符合稳定运行条件的平衡点称为稳定平衡点。1 .必要条件马达的输出扭矩TM与负载扭矩TL大小相同，方向相反。分析示例，a，b两点是稳定的平衡点吗？A点：负载突然增加，负载波动消除，因此A点是系统的稳定平衡点。同样，b点不是稳定的平衡点。异步电动机的机械特性，生产机器的机械特性，交叉a，交叉B，也就是说，拖动系统具有平衡点。B点符合稳定的作业条件，因此B点是稳定的平衡点。牙齿系统可以在B点稳定运行。，练习题，1机器系统稳定运行的必要条件是马达的输出扭矩和负载扭矩a .大小相等b .相反c .大小相同，方向相反d .无法确定2 .在机械系统中，如果马达输出扭矩大于负载扭矩，则系统在a .加速度b .减速c