ABB工业机器人基础操作

1、ABB工业机器人基本操作、自动机数据备份和恢复自动机的手动操作自动机更新转数计数器、设置和关闭自动机以及操作自动机的第一步是打开电源，将自动机控制柜的整个电源旋钮从OFF切换到ON。终止方式可以从ON扭转到OFF。robot data backup and recovery，1，backup data(1)ABB按钮，然后选择backup and recovery。(2)单击“备份当前系统”按钮。(3)单击ABC按钮以保存备份数据目录名称。单击prod182以选择存储备份的位置，自动机硬盘或USB存储设备。要对备份执行操作，请单击“备份”。4)等待备份完成。2，恢复数据(1)单击ABB按钮，选

2、择备份和恢复，然后单击恢复系统按钮。单击“(2)”，选择要备份的目录，然后单击“恢复”完成系统恢复操作。自动机的手动动作和手动操作自动机动作。1、1轴运动、ABB机器人6伺服电动机分别驱动机器人的6个关节轴，手动执行一个关节轴运动，称为1轴运动。单轴运动是因为每个轴可以单独运动，所以在更新转数计数器时，可以作为单轴运动的运动，以及在机器极限和软件极限(即停止超过移动范围时，使用单轴运动的手动操作将机器人移动到适当位置)时，单轴运动非常有用。在粗糙定位和大移动时，单轴运动比其他手动操纵模式快得多。1、1轴运动操作步骤、(1)将自动机控制柜中的自动机状态键切换到右侧的手动状态。(2)在状态栏中，检

3、查自动机的状态是否已手动切换，如图所示。自动机状态当前为被动状态。(3)单击“ABB”按钮，然后选择“手动操作”。(4)单击“运动模式”，5)选择“轴1-3”，然后单击“确定”，即可操作轴1-3。通过选择轴4到6，然后单击“确定”，可以操纵轴4到6。(6)用手按电源，然后在状态栏上验证马达是否处于打开状态。手动操作机器人控制手柄以完成单轴运动。2、线性运动和自动机的线性运动意味着安装在自动机第六轴法兰上的工具的TCP在空白空间中线性运动。1)单击“ABB”按钮，然后选择“手动操作”。2)单击“动作模式”，3)选择“线性”，然后单击“确定”。(4)单击“工具”“坐标”。机器人的线性运动在“工具坐

4、标”下指定相应的工具。(5)选择相应的工具tool1，indeplicate(独立)，(6)用手按电源，然后在状态栏中验证电动机是否打开状态正确。手动操作机器人控制柄以完成轴x、y、z的线性运动。(7)操纵教程中的游戏杆，工具的TCP点在空间中线性移动。*使用增量模式，1)选择“增量”。2)根据需要选择增量移动距离，然后单击“确定”；(3)在下表中增加的移动距离和角度大小。线性运动时的速度mm/s、3、重新定位运动、自动机的重新定位运动可以解释为机械人6轴法兰上的工具TCP点在空间中绕刀具坐标系旋转的运动，也可以解释为自动机绕工具TCP点调整姿势的运动。，重新定位动作操作步骤，1)单击ABB按

5、钮，然后选择“手动操纵”。2)单击“动作模式”，3)选择“重新定位”，然后单击“确定”。4)单击“坐标系”，5)选择“工具”，然后单击“确定”。6)单击“工具坐标”，7)选择使用中的“工具1”，然后单击“确定”，8)手按电源，并验证状态栏中的马达打开状态是否正确。手动操作机器人控制手柄，以工具TCP点为中心完成机器人的姿势调整动作。9)图是迂回方向。*用于手动操纵的快捷菜单，1)屏幕右下角的快捷菜单按钮，2)单击“手动操作”按钮，然后单击“显示详细信息”以展开菜单。您可以设置当前的“工具数据”、“工件坐标”、“游戏杆速度”、“增量开/关”、“冲突监控开/关”、“选择坐标系”和“选择动作模式”。

6、3)单击“增量模式”按钮，然后选择所需的增量，或者如果增量值是自定义增量值，则可以选择“自定义模式”，然后单击，4)单击运行模式按钮，运行1周，连续运行，5)单击速度模式按钮。弹出速度的调整界面。旋转数计数器更新，1，ABB机器人6关节轴均位于机器原点位置；需要更新转数计数器时：更换伺服电动机转数计数器电池后；周转数计数器坏了的时候，修理后；旋转计数器和测量板之间的连接断开后；电源关闭时，机器人关节轴移动。显示消息“10036转数计数器未更新”时。1)分别通过手动操作选择相应的轴运动模式，轴4-6和轴1-3，依次将机器人的六个轴移动到机器原点刻度位置，每个关节轴以轴4-5-6-1-2-3的顺序

7、移动。2)在主菜单界面中选择“密文”。3)单个rob _ 1；4)单击“手动方法”。5)选择“校准参数”，然后选择“系列电动机校准偏移量”。6)在弹出对话框中，单击“是”(yes)，7)编辑电动机补偿偏移界面弹出窗口，以修改6个轴的偏移参数。在机器主体上记录电动机校准偏移，并参照参数修改校准偏移值。*根据机器座椅的出厂偏移值进行修改，修改后的值与整数位和小数点后的两位尽可能匹配机器座椅的值。8)在机器人本体上记录马达校正偏移，然后按一下确定以变更校正偏移值。在编辑电动机对齐偏移中，输入机器人主体的电动机对齐偏移数据，然后确定，9)输入新的校准偏移值，然后重新开始本教程。10)单击“是”完成系统重新启动。11)重新启动后，单击“校准”。12)选择rob _ 1。13)选择“转数计数器”，然后选择“更新转数计