第七章 备份步进指令

1、第七章 FX可编程控制器步进梯形指令,三菱系列的有两条步进指令，即（步进开始）指令和指令。,7.1 步进指令,一、步进指令（重点）,、STL指令 是步进开始指令，后面的操作数只能是状态继电器；在梯形图中直接与母线相连，表示每一步的开始,用于“激活”某个状态，其梯形图符号为 :,胖触点,、指令 是步进结束指令，后面没有操作数，是指状态流程结束，用于返回主程序（母线）的指令。其梯形图符号为 ：,图7-1 状态转移图和状态梯形图的对应关系,图7-2 旋转工作台的状态转移图和梯形图,7.2 步进顺控的编程方法,7.2.1 状态转移图的编程方法 1状态的三要素 2编程方法 3状态转移图的理解,7.2.2

2、 编程注意事项 （1）与STL步进触点相连的触点应使用LD或LDI指令， （2）初始状态可由其他状态驱动，但运行开始时，必须用其他方法预先作好驱动，否则状态流程不可能向下进行。,（3）STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动Y、M、S、T等元件的线圈和应用指令。,图7-3 用M8002驱动S0,（4）由于CPU只执行活动步对应的电路块，因此，使用STL指令时允许双线圈输出， （5）在步的活动状态的转移过程中，相邻两步的状态继电器会同时ON一个扫描周期，可能会引发瞬时的双线圈问题。,（6）并行流程或选择流程中每一分支状态的支路数不能超过8条，总的支路数不能超过16条。 （7）若为顺序不连续转移（

3、即跳转），不能使用SET指令进行状态转移，应改用OUT指令进行状态转移。,（8）STL触点右边不能紧跟着使用入栈（MPS）指令。STL指令不能与MC、MCR指令一起使用。在FOR、NEXT结构中、子程序和中断程序中，不能有STL程序块，但STL程序块中可允许使用最多4级嵌套的FOR、NEXT指令。,（9）需要在停电恢复后继续维持停电前的运行状态时，可使用S500S899停电保持状态继电器。,7.2.3 单流程状态转移图的编程 1单流程 2编程方法和步骤 （1）根据控制要求，列出PLC的I/O分配表，画出I/O分配图；,（2）将整个工作过程按工作步序进行分解，每个工作步序对应一个状态，将其分为若

4、干个状态； （3）理解每个状态的功能和作用，即设计驱动程序；,（4）找出每个状态的转移条件和转移方向； （5）根据以上分析，画出控制系统的状态转移图； （6）根据状态转移图写出指令表。,3编程实例 例1 用步进顺控指令设计某行车循环正反转自动控制的程序。 控制要求为：送电等待信号显示按起动按钮正转正转限位停5s反转反转限位停7s返回到送电显示状态。,解：（1）I/O分配 根据控制要求，其I/O分配如图7-7所示。 （2）状态转移图,图7-4 行车循环正反转控制的I/O分配图,图7-5 行车循环正反转控制的状态转移图,（3）写出指令表 例2 用步进指令设计一个电镀槽生产线的控制程序。 控制要求为

5、：具有手动和自动控制功能，手动时，各动作能分别操作；自动时，按下启动按钮后，从原点开始按图7-6所示的流程运行一周回到原点；图中SQ1SQ4为行车进退限位开关，SQ5、SQ6为吊钩上、下限位开关。,图7-6 电镀槽生产线的控制流程,解：（1）I/O分配 X0：自动/手动转换，X1：右限位，X2：第二槽限位，X3：第三槽限位，X4：左限位；X5：上限位，X6：下限位，X7：停止，X10：自动位起动，X11：手动向上，X12：手动向下，X13：手动向右，X14：手动向左，Y0：吊钩上，Y1：吊钩下，Y2：行车右行，Y3：行车左行，Y4：原点指示。,（2）PLC的外部接线图（如图7-7所示） （3）

6、系统程序 （4）指令表程序,图7-7 电镀槽生产线的外部接线图,图7-8 电镀槽生产线的状态转移图,例3 闪烁循环等程序1,图7-9 循环灯程序1,例4 闪烁循环等程序2,图7-10 循环灯程序2,例5 机械手控制程序,图7-11 机械手工作示意图,图7-12 接线图及工作方式选择程序,图7-13 机械手手动程序,图7-14 机械手自动程序状态 转移图,7.3 选择性与并行性的程序编制,7.3.1 选择性流程及其编程 1选择性流程程序的特点 由两个及以上的分支程序组成的，但只能从中选择一个分支执行的程序，称为选择性流程程序。 2选择性分支的编程,3选择性汇合的编程 4编程实例,例6 用步进指令

7、设计电动机正反转的控制程序。 控制要求为：按正转起动按钮SB1，电动机正转，按停止按钮SB，电动机停止；按反转起动按钮SB2，电动机反转，按停止按钮SB，电动机停止；且热继电器具有保护功能。,解：（1）I/O分配 X0：SB（常开），X1：SB1，X2：SB2，X3：热继电器FR（常开）；Y1：正转接触器KM1，Y2：反转接触器KM2 。 （2）状态转移图 （3）指令表 根据图7-15（a）所示的状态转移图，其指令表如图7-15（b）所示。,图7-15 电动机正反转控制的状态转移图,7.3.2 并行性流程及其编程 1并行性流程程序的特点 由两个及以上的分支程序组成的，但必须同时执行各分支的程序

8、，称为并行性流程程序。图7-18是具有3个支路的并行性流程程序，其特点如下：,图7-18 并行性流程程序的结构形式,2并行性分支的编程 3并行性汇合的编程,4并行性流程程序编程注意事项 （1）并行性流程的汇合最多能实现8个流程的汇合。 （2）在并行分支、汇合流程中，不允许有图7-19（a）的转移条件，而必须将其转化为图7-19（b）后，再进行编程。 5编程实例,图7-19 并行性分支、汇合流程的转化,7.4 复杂流程及跳转流程的程序,7.4.1 复杂流程的程序编制 1选择性汇合后的选择性分支的编程 2复杂选择性流程的编程 3并行性汇合后的并行性分支的编程 4选择性汇合后的并行性分支的编程 5并

9、行性汇合后的选择性分支的编程 6选择性流程里嵌套并行性流程的编程,图7-23 选择性汇合后的选择性分支的改写,图7-24 复杂选择性流程的改写,图7-25 并行性汇合后的并行性分支的改写,图7-26 并行性汇合后的并行性分支的改写,图7-27 并行性汇合后的选择性分支的改写,7.4.2 跳转流程的程序编制,图7-29 跳转的几种形式,7.5 用辅助继电器实现顺序控制,7.5.1 用辅助继电器实现顺序控制 的设计思想 用辅助继电器设计顺序控制程序的设计思想为：首先用辅助继电器M来代替状态转移图中的步（即状态继电器），即设计顺序功能图，然后根据顺序功能图设计梯形图。,7.5.2 使用起保停电路的编

10、程方法 7.5.3 使用置位复位指令的编程方法 1设计思想 图7-34给出了使用置位复位指令编程的顺序功能图与梯形图的对应关系。 2单流程的编程方法,图7-35 使用置位复位指令编程的梯形图,3选择性流程的编程方法 4并行性流程的编程方法,图7-36 使用置位复位指令编程的梯形图,实训课题6 单流程的控制,实训15 机械手的PLC控制 一、实训目的 （1）熟悉步进顺控指令的编程方法； （2）掌握单流程程序的编制； （3）掌握机械手的程序设计及其外部接线。,二、实训器材 （1）可编程控制器1台（FX2N-48MR）； （2）机械手模拟显示模块1块（带指示灯、接线端口及按钮等）； （3）实训控制台

11、1个； （4）电工常用工具1套； （5）手持式编程器或计算机1台； （6）连接导线若干。,三、实训要求 设计一个用PLC控制的将工件从A点移到B点的机械手的控制系统。其控制要求如下： （1）手动操作，每个动作均能单独操作，用于将机械手复归至原点位置；,（2）连续运行，在原点位置按起动按钮时，机械手按图7-41连续工作一个周期，一个周期的工作过程如下： 原点下降夹紧（T）上升右移下降放松（T）上升左移到原点，时间T由教师现场规定。,说明：1机械手的工作是从A点将工件移到B点； 2原点位机械夹钳处于夹紧位，机械手处于左上角位； 3机械夹钳为有电放松，无电夹紧。 图7-41 机械手动作示意图,四、软

12、件程序 1I/O分配 X0：自动/手动转换， X1：停止， X2：自动起动， X3：上限位， X4：下限位， X5：左限位， X6：右限位， X7：手动向上，,X10：手动向下， X11：手动左移，X12：手动向右， X13：手动放松； Y0：夹紧/放松， Y1：上升， Y2：下降， Y3：左移， Y4：右移， Y5：原点指示。,2程序设计方案 根据系统的控制要求及PLC的I/O分配，其系统程序如图7-42所示。 五、系统接线 根据系统控制要求，其系统接线图如图7-43所示（PLC的输出负载都用指示灯代替）,图7-42 机械手的状态转移图,图7-43 机械手控制系统接线图,六、系统调试 （1）

13、输入程序， （2）静态调试， （3）动态调试， 七、实训报告,实训17 工业洗衣机的PLC控制 一、实训目的 （1）熟悉步进顺控指令的编程方法； （2）掌握单流程程序的编制； （3）掌握工业洗衣机的程序设计及其外部接线。,二、实训器材 （1）可编程控制器1台（FX2N-48MR）； （2）工业洗衣机模拟显示模块1块（带指示灯、接线端口及按钮等）；,（3）实训控制台1个； （4）电工常用工具1套； （5）手持式编程器或计算机1台； （6）连接导线若干。,三、实训要求 设计一个用PLC控制的工业洗衣机的控制系统。其控制要求如下： 起动后，洗衣机进水，高水位开关动作时，开始洗涤。正转洗涤20s，暂停

14、3s后反转洗涤20s，暂停3s再正向洗涤，如此循环3次，洗涤结束；,然后排水，当水位下降到低水位时进行脱水（同时排水），脱水时间是10s，这样完成一个大循环，经过3次大循环后洗衣结束，并且报警，报警10s后全过程结束，自动停机。,四、软件程序 1I/O分配 X0：起动按钮， X1：停止开关， X2：高水位开关， X3：低水位开关； Y0：进水电磁阀， Y1：排水电磁阀， Y2：脱水电磁阀， Y3：报警指示， Y4：电动机正转， Y5：电动机反转。,2程序设计方案 根据系统的控制要求及PLC的I/O分配，画出其状态转移图。 五、系统接线 根据系统控制要求，其系统接线图如 图7-46所示（PLC的

15、输出负载都用指示灯代替）。图7-46 工业洗衣机的系统接线图 六、系统调试 七、实训报告,图7-46 工业洗衣机的系统接线图,实训课题7 选择性流程的控制,实训18 电动机正反转能耗制动的PLC控制（2） 一、实训目的 （1）熟悉顺控指令的编程方法； （2）掌握选择性流程程序的编制； （3）掌握电动机正反转能耗制动的程序设计及其外部接线。,二、实训器材 其实训器材与实训11相同。 三、实训要求 其实训要求与实训11相同。 四、软件程序 1I/O分配 其I/O分配与实训11相同。,2状态转移图 根据控制要求及PLC的I/O分配，画出其状态转移图如图7-47所示。,图7-47 电动机正反转能耗制动

16、的状态转移图,五、系统接线 其系统接线与实训11相同。 六、系统调试 其系统调试与实训11相同。 七、实训报告,实训19 皮带运输机的PLC控制 一、实训目的 （1）熟悉步进顺控指令的编程方法； （2）掌握选择性流程程序的编制； （3）掌握皮带运输机的程序设计及其外部接线。,二、实训器材 （1）可编程控制器1台（FX2N-48MR）； （2）皮带运输机模拟显示模块1块（带指示灯、接线端口及按钮等）； （3）实训控制台1个；,（4）电工常用工具1套； （5）手持式编程器或计算机1台； （6）连接导线若干。,三、实训要求 设计一个用PLC控制的皮带运输机的控制系统。其控制要求如下： 在建材、化工、

17、机械、冶金、矿山等工业生产中广泛使用皮带运输系统运送原料或物品。供料由电阀DT控制，电动机M1、M2、M3、M4分别用于驱动皮带运输线PD1、PD2、PD3、PD4。,储料仓设有空仓和满仓信号，其动作示意简图如图7-48所示，其具体要求如下：,图7-48 皮带运输机的动作示意简图,（1）正常起动，仓空或按起动按钮时的起动顺序为M1、DT、M2、M3、M4，间隔时间5s； （2）正常停止，为使皮带上不留物料，要求顺物料流动方向按一定时间间隔顺序停止，即正常停止顺序为DT、M1、M2、M3、M4，间隔时间5s；,（3）故障后的起动，为避免前段皮带上造成物料堆积，要求按物料流动相反方向按一定时间间隔

18、顺序起动，即故障后的起动顺序为M4、M3、M2、M1、DT，间隔时间10s； （4）紧急停止，当出现意外时，按下紧急停止按钮，则停止所有电动机和电磁阀； （5）具有点动功能。,四、软件程序 1I/O点分配 X0：自动/手动转换， X1：自动位起动， X2：正常停止， X3：紧急停止， X4：点动DT电磁阀， X5：点动M1， X6：点动M2， X7：点动M3， X10：点动M4，,X11：满仓信号， X12：空仓信号； Y0：DT电磁阀， Y1：M1电动机， Y2：M2电动机， Y3：M3电动机， Y4：M4电动机。,2程序设计方案 根据系统控制要求及PLC的I/O分配，设计皮带运输机的系统程序。 五、系统接线 根据皮带运输机的控制要求，其系统接线图如图7-49所示（PLC的输出负载都用指示灯代替）。 六、系统调试 七、实训报告,实训课题8 并行性流程的控制,实训20 自动交通灯的PLC控制 一、实训目的 （1）熟悉