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文档简介

,第四章 数字控制器的直接设计,第四节 大林算法 1.针对的对象 含一阶或二阶惯性环节 2.大林算法设计的目标 所设计系统的闭环传递函数应具有惯性性质， 应使分子含有纯滞后环节,第四章 数字控制器的直接设计,3.设计步骤 4.举例 例.对含有纯滞后对象为1.46s，时间常数为3.34s的连续一阶对象, 用大林算法设计D(z)。,第四章 数字控制器的直接设计,解：设计过程如下： 1）求(z) 假定期望T2s，取T=1.46s，则N=1。根据（454） 2）求D(z) 先求G(z)，由（456）得 再求D(z)，由（455）或（457）得,第四章 数字控制器的直接设计,3）检验一下系统输出。 设加入单位阶跃函数 再观察一下控制器输出情况 画出c及u的波形如下图,1,0,c,u,t/T,t/T,第四章 数字控制器的直接设计,5.振铃产生的原因及消除 1）产生原因： 由于D(z)中含有左半圆内的极点，极点越接近-1，振荡越严重。,第四章 数字控制器的直接设计,2）振铃振幅RA（Ringing Amplitude）： 单位阶跃输入下 RAu(0)-u(T) 可知：RA1（b1-a1+1）=a1-b1,第四章 数字控制器的直接

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