焊接机器人应用与维护课件：弧焊焊枪的清理及更换

焊接机器人的维护与保养弧焊焊枪的清理及更换4.1清枪器的控制焊枪的自动清理目录4.2导电嘴更换4.3弧焊机器人在焊接过程中，由于火花飞溅，焊渣会附着在导电嘴和喷咀保护套上，影响保护气体喷出，长时间不清理会影响焊接质量。导电嘴长时间使用，通孔会变大，焊丝摆幅变大，影响焊接精度。所以，需要对导电嘴和喷咀保护套进行定期清理和更换。弧焊焊枪及其结构

清枪器的控制清枪器有剪丝、夹紧、清枪铰刀、喷油功能。清枪器的剪丝、夹紧、铰刀启停、喷油功能需要使用机器人数字输出量进行控制，各个功能所对应的信号如下表所示。

序号动作名称对应的信号信号使用1剪丝/夹紧D0109置位D01092铰刀启/停D0111启动：置位DO111停止：复位DO1113铰刀升/降D0110上升：置位DO110下降：复位DO1104喷油暂无暂无表2清枪器控制信号

清枪器

焊枪的自动清理1.程序的示教编程（1）开机后，点击示教器“一览”按钮，显示程序列表，如下图所示。

（2）新建程序。点击“创建”按钮，创建弧焊焊枪清枪程序，输入“QINGQIANG”（清枪）,点击“ENTER”，程序新建完成。

焊枪的自动清理（3）记录机器人原点。将机器人移动到原点位置，在程序编辑界面插入“J”指令，记录机器人原点位置。

（4）将机器人移动到清枪器附近。将机器人从原点位置移动到清枪器附近，并记录该点。请同学们根据现场情况增加中间过渡点，避免机器人及焊钳与夹具等设备发生碰撞。焊枪的自动清理（5）移动机器人，将焊枪调到竖直方向，并移动到清枪孔正上方约50mm处，添加“J”运动指令，记录该点位置。（6）将焊枪以线性运动，移动到清枪孔内部，焊枪顶端插入孔内约50mm，添加“L”指令，记录该点的位置。

焊枪的自动清理（7）焊枪夹紧。添加置位指令，置位D0109，使焊枪夹紧。(8)启动清枪铰刀。添加置位指令，置位D0111，启动清枪铰刀。(9)铰刀升上。添加延时等待指令，设置等待时间为1秒钟，再添加置位指令，置位D0110，使铰刀上升，铰刀一边旋转一边插入喷咀保护套内，将内部焊渣清理。(10)铰刀下降。铰刀上升到位后，使用延时等待2-3秒钟，再添加复位指令，复位D0110，使铰刀下降。(11)铰刀停止。添加复位指令，复位D0111，铰刀停止运行。焊枪的自动清理(12)松开焊枪。添加复位指令，复位D0109，使焊枪松开。(13)将焊枪以线性运动，移动到清枪孔正上方约50mm处，添加“L”指令，记录该点的位置。(15)线性移动机器人，使焊丝插入剪丝孔，导电嘴顶端距离剪丝刀片平面约2mm，焊丝贴近静刀片侧，添加“L”运动指令，记录该点的位置。焊枪的自动清理(14)移动机器人，保持焊枪竖直，并移动到剪丝孔正上方约50mm处，添加运动指令，记录该点的位置。

(15)线性移动机器人，使焊丝插入剪丝孔，导电嘴顶端距离剪丝刀片平面约2mm，焊丝贴近静刀片侧，添加“L”运动指令，记录该点的位置。焊枪的自动清理(16)启动剪丝。添加复位指令，复位D0109，剪丝刀片启动，剪掉焊丝，添加延时等待指令，保持1秒钟。(17)打开剪丝刀。添加置位指令，置位D0109，剪丝刀片打开。(18)线性移动机器人，保持焊枪竖直，并移动到剪丝孔正上方约50mm处，添加运动指令，记录该点的位置。(19)将机器人移动到原点置位，并插入运动指令，记录该点。可适当加入中间过渡点，避免机器人与其他设备发生碰撞。焊枪的自动清理2.程序的调试（1）单步运行调试按下示教器“单步”按键，当状态栏“单步”指示灯亮时，机器人进入单步调试模式。

打开清枪程序，同时按下示教器使能键、SHIFT和报警复位按钮，清除报警信息，按下“前进”按钮，机器人执行单步运行调试，观察机器人和清枪器运行情况，如遇到各种问题，请及时修改。焊枪的自动清理2.程序的调试（2）连续运行调试按下示教器“单步”按键，当状态栏“单步”指示灯熄灭时，机器人进入连续调试模式。打开清枪程序，同时按下示教器使能键、SHIFT和报警复位按钮，清除报警信息，按下“前进”按钮，机器人执行连续运行调试，观察机器人和清枪器运行情况，如遇到各种问题，请及时修改。焊枪的自动清理3.程序的调试效果导电嘴更换1.准备工作更换导电嘴前需要提前准备好同型号全新的导电嘴和大力钳或管钳等工具。导电嘴

大力钳

导电嘴更换2.更换步骤（1）喷咀保护套和导电嘴拆卸①喷咀保护套拆卸：用手握住喷咀保护套，逆时针旋转，将喷咀保护套拆下来。②导电嘴拆卸：用大力钳钳住导电嘴平行平面处，逆时针旋转，即可将导电嘴拆下。（2）安装全新导电嘴①用手将全新的导电嘴安