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文档简介

自动控制原理西北工业大学自动化学院

自动控制原理教学组本次课程作业(26)5—38,39

(用坐标纸)联系并准备实验6自动控制原理自动控制原理

（第26讲）

§5.线性系统的频域分析与校正

§5.1频率特性的基本概念

§5.2幅相频率特性（Nyquist图）

§5.3对数频率特性（Bode图）

§5.4频域稳定判据

§5.5稳定裕度

§5.6利用开环频率特性分析系统的性能

§5.7闭环频率特性曲线的绘制

§5.8利用闭环频率特性分析系统的性能

§5.9频率法串联校正

课程回顾：串联超前校正§5.9.1

串联超前校正适用：实质：利用超前网络相角超前特性提高系统的相角裕度步骤：①③④作图设计⑤验算②效果：保持低频段改善中频段抬高高频段抗高频干扰能力降低满足稳态精度动态性能提高自动控制原理§5.9频率法串联校正

§5.9.1串联超前校正

§5.9.2串联迟后校正

§5.9.3串联迟后－超前校正

§5.9.4串联PID校正

（第26讲）§5.9.2串联迟后校正（1）§5.9.1串联迟后校正(1)迟后网络特性§5.9.2串联迟后校正（2）(1)迟后网络特性●迟后网络特点：相角迟后，幅值衰减●1/bT后10dec处的相角损失不超过-6º§5.9.2串联迟后校正（3）(2)

串联迟后校正

实质

—

利用迟后网络幅值衰减特性挖掘系统自身的相角储备迟后校正步骤(设给定指标)①由②由④作图设计⑤是否满足要求验算③绘制曲线§5.9.2串联迟后校正（4）举例1图96016！§5.9.2串联迟后校正（5）图96016！举例2§5.9.2串联迟后校正（6）举例3课程小结：串联迟后校正§5.9.2

串联迟后校正适用：实质：利用迟后网络幅值衰减特性挖掘系统自身的相角储备效果：保持低频段降低中频段压低高频段提高抗高频干扰能力满足稳态精度损失快速性，改善均匀性步骤：①④作图设计⑤验算②③绘制

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