工业机器人现场编程课件 3.3.2 手动操纵工业机器人单轴运动和单轴运动轴1-3与轴4-6的快捷切换_第1页
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文档简介

手动操纵工业机器人单轴运动和单轴运动轴1-3与轴4-6的快捷切换工业机器人的运行学习目标掌握如何手动操纵工业机器人单轴运动掌握单轴运动轴1-3与轴4-6的快捷切换方法1.手动操纵工业机器人单轴运动使用手动操纵杆，操作机器人进行单轴运动。（1）按照图示，点击示教器左上角“主菜单”按钮进入主界面，选择“手动操纵”选项。1.手动操纵工业机器人单轴运动（2）在“手动操纵”属性界面，点击“动作模式”选项，如图所示。1.手动操纵工业机器人单轴运动（3）动作模式有四种，其中“轴1-3”和“轴4-6”均为单轴运动，分别为可以操控轴1-3和轴4-6的运动，如图所示。1.手动操纵工业机器人单轴运动（4）选中“轴1-3”，然后点击“确定”按钮，就可以对机器人轴1-3进行操作；选中“轴4-6”，然后点击“确定”按钮，就可以对机器人轴4-6进行操作（图示选择“轴1-3”进行操作）。1.手动操纵工业机器人单轴运动（5）用手按下使能器并在状态栏中确认已经正确进入“电机开启”状态。1.手动操纵工业机器人单轴运动（6）操纵机器人示教器上的手动操纵杆，完成单轴运动。图示右下角显示的是轴1-3操纵杆方向，箭头方向代表正方向，表示操纵杆向所示方式拨动，机器人运动方向对应轴的正方向。2.单轴运动轴1-3与轴4-6的快捷切换使用手动运行快捷按钮，完成单轴运动轴1-3与轴4-6的快捷切换。（1）在示教器主界面侧边的手动运行快捷按钮中找到单轴运动轴1-3/轴4-6快捷切换按钮，此时右下角“手动运行快捷设置菜单”显示为“轴1-3”，如图所示。2.单轴运动轴1-3与轴4-6的快捷切换（2）按压单轴运动轴1-3/轴4-6快捷切换按钮，完成单轴运动的切换。此时右下角显示的“1/3”变换为“4/6”,完成单轴运动“轴1-3”到轴“4-6”的快捷切换，如图所示。再次按压此快捷键，则切换到“轴1-3”。2.单轴运动轴1-3与轴4-6的快捷切换（3）“轴1-3”与“轴4-6”动作模式之间的切换，除了使用此快捷按钮之外，还可以点击“手动运行快捷设置菜单”按钮，在手动操纵的“显示详情”中进行选择，完成“轴1-3”与“轴4-6”动作模式之间的切换，如图所示。

小结

本次课主要介绍了手动操纵工业机器人单轴运动和单轴运动轴1

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